Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

campo de la producción industrial en general.

De todos modos, ninguno de los ingenios citados hasta ahora puede realmente consider-
arse un robot. Algunos se pueden programar, pero todos carecen de la capacidad de ejecutar
tareas diversas, puesto que están por su propia estructura mecánica, concebidos para una
sóla aplicación. Inmediatamente comenzaron a aparecer otros dispositivos no sujetos a esta
limitación:
-En 1947, Goetz construye el primer manipulador eléctrico servocontrolado, es decir,
capaz de conocer su propio estado (posición), y modicarlo para llevarlo al estado deseado
por el programador.
-En 1952 aparece la primera máquina de control numérico, o sea, que se programa no
de modo mecánico o eléctrico, sino mediante intrucciones simbólicas (en cierto modo, un
lenguaje) codicadas apropiadamente. En principio, se trataba sólo de tornos programables,
pero su importancia está en que introducen el concepto de "sotware"de un robot.
-En 1954 Devol desarrolla el que puede considerarse el primer robot: un manipulador
con memoria legible y escribible (o sea, programable) que almacena trayectorias punto a
punto. Devol fundó entonces Unimation, la que sería la mayor compañía productora de
robots durante los años siguientes.
-Al mismo tiempo que los robots industriales se hacían más complejos, durante las
décadas de los 60 y 70, la Robótica comienza a introducirse como disciplina académica y a
formar parte de la investigación de algunos centros universitarios especícos, que aún hoy
mantienen su preeminencia; cabe citar al Massachussets Institute of Technology (MIT),
las Universidades de Carnegie Mellon (Illinois) y Stanford (California), el Technological
Institute of California (CALTECH) y la Universidad de Edimburgo (Escocia). De hecho,
en 1969 los investigadores de Stanford contruyen el primer prototipo de Shakey, un robot
cilíndrico móvil dotado de sensores de ultrasonidos y una visión rudimentaria, y en 1970
comienza a funcionar el brazo de Stanford, uno de los robots académicos más extendidos;
tiene 6 grados de libertad, es eléctrico y servocontrolado.
-La investigación espacial en la década de los 70 también impulsó la tecnología robótica,
especialmente los proyectos VIKING-I y II, para un descenso no tripulado en Marte. El
brazo de la sonda del VIKING-I requirió la invención de la mano con remote compliance
center (centro de giro remoto, RCC), especialmente usada luego en tareas de ensamblado.
-En 1978 Unimation lanza el PUMA, probablemente el robot comercial más difundido,
y en torno a la misma fecha se dan en las universidades algunos avances en visión que
todavía están por incorporarse a los robots industriales.
-Durante los años 80 y 90, la investigación continúa, aunque no al ritmo que las com-
pañías desearían para una mayor aplicabilidad industrial de los robots, y la diversicación
es enorme. Existen multitud de modelos de brazo articulado, varios tipos de robots móviles,
e incluso robots que andan (como el ODEX, desarrollado por la rma Odetics Inc. para
manejo de material radiactivo).
De todo lo dicho se deduce que debe haber un nivel de complejidad a partir del cual un
dispositivo puede considerarse robot. Esto será aclarado en la denición, pero en cualquier
caso, los tres niveles de complejidad de un dispositivo de manipulación puede considerarse
que son:
• Teleoperación: Es la manipulación a distancia por un operador humano. En este nivel
están, p. ej., los brazos desarrollados a partir del nal de la segunda guerra mundial para
la manipulación de material radiactivo.
ROB1/2