Prefacio

El volumen que el lector tiene ahora en su mano es un compendio pormenorizado de

contenidos que se integran en el módulo "Robótica". A partir de la introducción de los
nuevos planes de estudios, esta disciplina, presente en los planes antiguos a veces como
una asignatura autónoma, o generalmente como parte de una asignatura mayor, ha pasado
a ser un módulo integrante de los planes de la mayoría de las ingenierías en Informática,
Ingenierías Industriales, y similares de casi todas las universidades de España. Partiendo de
las orientaciones generales del MEC, que aparecen como descriptores genéricos que indican
contenidos básicos que deben ser explicados, cada licenciatura o ingeniería estructura su
plan de estudios, el cual especica en qué módulos (y en su caso, en que cursos) deben ser
impartidos estos conocimientos.
Las notas que siguen han sido redactadas como guía del módulo impartido como op-
tativo en las titulaciones de Ingeniería Informática e Ingeniería Electrónica de la Univ.
de Valencia. Como es preceptivo, se siguen las indicaciones generales del MEC explícitas
en forma de descriptores, pero adaptándolas a los conocimientos que se juzgan apropiados
para un alumno de esta licenciatura en esta universidad, dado que por supuesto el contenido
hace referencia a otros módulos y se conecta con ellos. Por tanto, aun cuando este docu-
mento ha sido escrito con intención de generalidad, y tratando de introducir debidamente
los conocimientos previos, no pretende ser un texto completo de Robótica, y no debiera
ser tomado como tal. A este respecto, se recuerda encarecidamente a los alumnos que los
apuntes no sustituyen a un buen texto, y mucho menos al seguimiento puntual y atento
de las explicaciones dadas en el aula. Quieren ser, más bien, una ayuda, especialmente en
aquellos temas en que la abundancia de fórmulas diculta la comprensión, porque el alumno
obligado a transcribirlas se ja más en la letra que en el contenido y signicado físico de
éstas. Se verá, sin embargo, que estos apuntes no son una mera sucesión de fórmulas, y
que no se ha escatimado texto en ellos; esto responde, precisamente, al deseo de explicar y
comentar debidamente los aspectos físicos o computacionales, de los que las matemáticas
son aquí mera expresión.
En Robótica, este último comentario es especialmente importante. En nuestra opinión,
la Robótica no es software, ni hardware, ni siquiera una suma de éstos. Una de las ideas
más importantes que se intenta que un alumno adquiera en este módulo es que la Robótica
intenta establecer una conexión entre las ideas que tenemos sobre el mundo físico y el ujo de
información en él, las cuales plasmamos mediante programas, y el mundo físico mismo. Los
problemas de la programación cuando se enfrenta a sistemas reales son, en general, bastante
diferentes de los que se plantean en un ordenador aislado; esto se maniesta patente a los
alumnos en las prácticas que constituyen el módulo asociado a éste.
Como se verá en el índice, el curso se estructura en ocho temas. En el primero se
introduce el concepto de Robótica (el cual será discutido y modicado posteriormente en
el tema 8), una reseña histórica y algo de la terminología básica.
El segundo tema explica la relación entre las variables propias del robot (variables
de articulación) y las coordenadas cartesianas usadas normalmente por humanos, así como
entre sus velocidades, aceleraciones, y fuerzas aplicadas; para ello se introduce la formulación
de Denavit-Hartenberg, comunmente aceptada.
Los temas tercero y cuarto hablan respectivamente de sensores y actuadores, desde un
punto de vista principalmente tecnológico, pero haciendo hincapié en su papel de recolec-
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