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Tarea No. 1
Mapeo entre los planos complejos S y Z.
M. Infante-Jacobo1
Ingeniería de Control | IE-Sección Mecatrónica | CINVESTAV
Resumen
En este trabajo se presentan algunos resultados del mapeo de puntos del plano-S en tiempo continuo hacia
el plano-Z en tiempo discreto.
1. Objetivos
Observar la relación existente entre los planos complejos S y Z.
Graficar dicha relación mediante el espacio existente entre las bandas primarias del plano S al plano Z en los
semiplanos izquierdo y derecho, amortiguamiento constante, frecuencia constante y razón de amortigua-
miento constante.
1
4 1
0.8
3
0.6
2
0.4
1
0.2
0 0
−0.2
−1
−0.4
−2
−0.6
−3
−0.8
−4 −1
−10 −8 −6 −4 −2 0 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real axis σ 4
x 10 Real axis Re z
(a) (b)
Figura 1: Mapeo de la banda primaria en la parte izquierda del plano-S hacia el plano-Z mediante la transfor-
mación z = eT s .
4 8
3 6
2 4
1 2
Complex axis jIm z
Complex axis jω
0 0
−1 −2
−2 −4
−3 −6
−4 −8
−0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8
Real axis σ Real axis Re z
(a) (b)
Figura 2: Mapeo de la banda primaria en la parte derecha del plano-S hacia el plano-Z mediante la transformación
z = eT s . Notese que solo se mapeó hasta 2 en el plano S, con lo cual se aprecia el crecimiento hacia infinito del
circulo exterior.
Referencias
[1] Benjamin C. Kuo. Digital control systems. (HRW series in electrical and computer engineering), University
of Illinois, Urbana, 1980, PP 84-88.
2
4 2
3 1.5
2 1
1 0.5
−1 −0.5
−2 −1
−3 −1.5
−4 −2
−0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real axis σ Real axis Re z
(a) (b)
Figura 3: Mapeo de valores constantes de la parte real del plano-S(a) hacia el plano-Z(b)
4
x 10
3.5 2
3 X: −2
Y: 3.142 1.5
2.5
1
X: 4052
2 Y: 7017
0.5
1.5
Complex axis jIm z
Complex axis jω
X: −2
Y: 1.047
1 0
0.5
−0.5 X: 4052
Y: −7017
0
−1
−0.5
X: −2
Y: −1.047 −1.5
−1
−1.5 −2
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Real axis σ Real axis Re z 4
x 10
(a) (b)
3
20 1
18 0.8
16 0.6
14 0.4
12 0.2
Complex axis jIm z
Complex axis jω
X: −2.679
Y: 10
10 0
8 −0.2
6 −0.4
4 −0.6
2 −0.8
0 −1
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real axis σ Real axis Re z
(a) (b)
Figura 5: Mapeo de la razón de amortiguamiento constante para β = 15o del plano-S(a) hacia el plano-Z(b)