SEP DGIT

GOBIERNO DEL ESTADO DE MICHOACÁN

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE
ZAMORA

DISEÑO DE COMPENSADORES POR MEDIO DE AMPLIFICADORES

OPERACIONALES

CONTROL ll

PROFESOR – JORGE HUGO AVALOS GARCÍA

PRESENTA

RAMOS CEJA GUSTAVO ALBERTO

ZAMORA MICHOACÁN OCTUBRE DE 2017

INTRODUCCIÓN
Si se necesita un compensador para cumplir las especificaciones de desempeño, el
diseñador debe plantear un dispositivo físico que tenga prescrita la función de
transferencia del compensador.

Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso son los compensadores de
adelanto, los de atraso, los de atraso- adelanto y los de realimentación de velocidad
(tacómetros).

Los compensadores de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto ueden ser dispositivos

electrónicos tales como circuitos que usen amplificadores operacionales, redes RC
eléctricas, mecánicas, neumáticas, hidráulicas o una combinación de ellas, o,
amplificadores.

En el diseño real de un sistema de control, el que se use un compensador electrónico,

neumático o hidráulico debe decidirse parcialmente con base en la naturaleza de la
planta que se controla.
Los sistemas de control son necesarios para cumplir funciones específicas en la zona
industrial, en este caso se toma como ejemplo una planta con descripciones inalterables
la cual requiere un sistema de compensación, donde indica el LGR se describe la forma
de cumplir las especificaciones de desempeño. Para su desarrollo se ha realizado el
dispositivo físico la cual tiene prescrita la función de transferencia.

Procedimiento para el diseño

En el enfoque de prueba y error para el diseño de un sistema, se prepara un modelo
matemático del sistema de control y se ajustan los parámetros de un compensador.

Una vez obtenido un modelo matemático satisfactorio, se construye un prototipo y

probar el sistema en lazo abierto, si se asegura la estabilidad absoluta en lazo abierto, el
diseñador cierra el lazo y prueba el desempeño del sistema en lazo cerrado resultante.

Al desarrollar un sistema de control, sabemos que la modificación adecuada de las

dinámica de la planta puede ser una forma sencilla de cumplir las especificaciones de
desempeño. Sin embargo, tal vez esto no sea posible en muchas situaciones prácticas,
debido a que la planta esté fija y no pueda modificarse. En este caso, deben ajustarse
parámetros diferentes a los que tiene la planta fija. Aquí en esta investigación solo
supondremos que la planta está definida y es inalterable.

Por tanto, los problemas de diseño son aquellos que implican la mejora del desempeño
de un sistema mediante la inserción de un compensador. La compensación de un
sistema de control se reduce al diseño de un filtro cuyas características tiendan a
compensar las características inconvenientes o inalterables de la planta. Nuestro análisis
se limita a los compensadores en tiempo continuo.

- Obtener la función de transferencia de la planta.

- Obtener mediante Matlab la función de transferencia del controlador con los
parámetros de diseño establecidos.
- Hallar manualmente, calcular y seleccionar los elementos de circuito para
encontrar el diagrama bode de la planta.
- Simular el sistema de control en Matlab y Proteus ante una entrada senoidal.
- Ensamble y prueba del controlador.
Enfoque del lugar geométrico de las raíces para el diseño de
un sistema de control

El método del LGR es un enfoque gráfico que permite determinar las ubicaciones de
todos los polos en lazo cerrado a partir de la ubicación de los polos y ceros en lazo
abierto conforme algún parámetro (ganancia) varía de cero al infinito. El método
produce un indicio claro de los efectos del ajuste del parámetro.

En la práctica, una gráfica de LGR de un sistema indica que el desempeño deseado no

puede obtenerse con sólo el ajuste de la ganancia. De hecho, en algunos casos, tal vez
el sistema no sea estable para todos los valores de ganancia. En este caso, es necesario
volver a construir los lugares geométricos de las raíces para cumplir con las
especificaciones de desempeño.
Diseño de Compensador de Adelanto
Los compensadores en adelanto son dispositivos diseñados para crear un adelanto de
fase en el sistema y así cumplir con las especificaciones de comportamiento requeridas
en el proceso.

Cuando se utiliza de manera adecuada hace más estable el sistema y acelera el tiempo
de levantamiento y establecimiento.

Dentro de las diferentes formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo

continuo, se usan amplificadores operacionales, redes RC eléctricas y sistemas de
amortiguadores mecánicos.
Compensación en Atraso
Los compensadores en atraso son dispositivos diseñados incrementar la ganancia en
lazo cerrado, lo que hace que mejore el error en estado estacionario sin modificar de
manera significativa el transitorio del sistema, siempre y cuando se implemente de
manera adecuada.

Los compensadores en atraso pueden ser redes electrónicas, redes eléctricas, sistemas
mecánicos y otros.
Pasos para el diseño de un compensador en atraso por el método del lugar geométrico
de las raíces:

1. Graficar el LGR del sistema no compensado y ubique los polos en lazo cerrado
según las especificaciones requeridas.

2. Suponga la ecuación del compensador:

3. Calcule la constante de error estatico o erp, si no cumple con con las
especificaciones requeridas, calcule β.

4. Ubicar el cero del compensador una década antes que el que el polo dominante
sin compensar y ubicar el polo con el β calculado.

5. Calcular por condición de modulo.

Compensación en Atraso-Adelanto
Los compensadores en atraso-adelanto son dispositivos diseñados para mejorar las
condiciones transitorias y en régimen permanente del sistema a controlar.

Los compensadores en atraso-adelanto pueden ser redes electrónicas, redes eléctricas,

sistemas mecánicos y otros.