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07/06/2017

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TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
APLICADAS A CONTROLADORES Prof. Leandro Baran
PROGRAMÁVEIS

TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
GRAFCET_SELEÇÃO ENTRE SEQUÊNCIAS
A implementação de um modelo SFC com seleção de sequências apresenta
peculiaridade em relação à estrutura de convergência e divergência em OU,
conforme pode-se observar pelo exemplo descrito em seguida:
Um sistema de carro para transporte de peças deve servir dois grupos de operários
em diferentes posições (B e C), conforme ilustrado na figura. Se um operário
localizado em B pressionar a botoeira P1, o carro deve efetuar o trajeto ABA. Se um
operário localizado em C pressionar a botoeira P2, o carro deve efetuar o trajeto
ACA. Os comandos só serão aceitos se o carro estiver na posição de repouso (A). O
acionamento do carro é feito por M1 para a esquerda e M2 para a direita. O
atuador V1 controla o destino do carro, sendo que quando V1=0, implica que o carro
vai para C, e V1=1 implica que o carro vai para B.

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07/06/2017

TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
GRAFCET_SELEÇÃO ENTRE SEQUÊNCIAS

E0

T1 Bot_P1 & Sen_A T4 Bot_P2 & Sen_A

E11 Aciona M2 E13 Aciona M2


Aciona V1

T2 Sen_B T5 Sen_C
Sen_B

E12 Aciona M1 E14 Aciona M1


Aciona V1

T3 Sen_A T6 Sen_A

TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
GRAFCET_SELEÇÃO ENTRE SEQUÊNCIAS
Entradas Endereço CLP
Botão P1 %I0.0
Botão P2 %I0.1
Sensor_A %I0.2
Sensor_B %I0.3
Sensor_C %I0.4

Saídas Endereço CLP


Motor M1 %Q0.0
Motor M2 %Q0.1
Válvula %Q0.2

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TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
GRAFCET_SELEÇÃO ENTRE SEQUÊNCIAS

Transições Endereço CLP


T1 (E0 p/ E11) %M1
T2 (E11 p/ E12) %M2
T3 (E12 p/ E10) %M3
T4 (E0 p/ E13) %M4
T5 (E13 p/ E14) %M5
T6 (E14 p/ E0) %M6

TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
GRAFCET_SELEÇÃO ENTRE SEQUÊNCIAS

Etapas Endereço CLP


Etapa 0 %M10
Etapa 11 %M11
Etapa 12 %M12
Etapa 13 %M13
Etapa 14 %M14

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TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
GRAFCET_SELEÇÃO ENTRE SEQUÊNCIAS

%M10

%M1 %I0.0 and %I0.2 %M4 %I0.1 and %I0.2

%M11 %Q0.1 %M13 %Q0.1


%Q0.2

%M2 %I0.3 %M5 %I0.4


%I0.3

%M12 %Q0.0 %M14 %Q0.0


%Q0.2

%M3 %I0.2 %M6 %I0.2

TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
GRAFCET_SELEÇÃO ENTRE SEQUÊNCIAS
Transição entre E0 para E11
%M10 %I0.0 %I0.2 %M1

Transição entre E11 para E12


%M11 %I0.3 %M2

Transição entre E12 para E0


%M12 %I0.2 %M3 Diagrama ladder para acionamento das
transições
Transição entre E0 para E13
%M10 %I0.1 %I0.2 %M1 %M4

Transição entre E13 para E14


%M13 %I0.3 %M5

Transição entre E14 para E0


%M14 %I0.2 %M6

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TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
GRAFCET_SELEÇÃO ENTRE SEQUÊNCIAS
Acionamento da Etapa 0, através da transição M3 ou M6 e reset de todas as
etapas anteriores
%M3 %M10
S
%M10 %M11 %M12 %M13 %M14 %M12
R
%M6 %M14
R
Acionamento da Etapa 11, através da transição M1.

%M11
%M1
Diagrama ladder para acionamento das
S
Etapas
Acionamento da Etapa 13, através da transição M4.

%M4 %M13
S
Reset da Etapa M10 através das transições T4 e T3

%M4 %M10
R
%M1

TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
GRAFCET_SELEÇÃO ENTRE SEQUÊNCIAS
Diagrama ladder para acionamento das Etapas
Acionamento da Etapa 12, através da transição M2 e reset da Etapa 11

%M2 %M12
S
%M11
R

Acionamento da Etapa 14, através da transição M5 e reset da Etapa 13

%M5 %M14
S
%M13
R

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TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
GRAFCET_SELEÇÃO ENTRE SEQUÊNCIAS
Acionamento Motor_M2
%M11 %Q0.1

%M13

Acionamento Motor_M1
%M12 %Q0.0

%M14 Diagrama ladder para ações associadas as


etapas.
Acionamento Válvula
%M12 %Q0.2

%M11

TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
GRAFCET_PARALELISMO
A implementação em Diagrama de Contatos de um modelo SFC com paralelismo
apresenta peculiaridade em relação à estrutura de divergência e convergência em E,
conforme pode-se observar pelo exemplo descrito em seguida:

Dois carros se deslocam sobre trilhos em percursos distintos. Quando em repouso,


ambos os carros encontram-se posicionados à esquerda. Os sensores fim-de-curso A,
B, C e D sinalizam a posição em que se encontram os carros. O comando M (ordem de
marcha), dado pelo operador, põe em movimento ambos os carros que, ao
finalizarem seu trajeto, retornam à posição de origem. Como os carros operam de
forma independente, não há como determinar qual deles termina seu percurso antes
(fato que vai depender da carga que transportam). O acionamento dos carros é feito
pelos motores M1 e M2 que movem o carro 1 para direita e esquerda, bem como
pelos motores M3 e M4 que movem o carro 2 para direita e esquerda.

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TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
GRAFCET_PARALELISMO

TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
GRAFCET_PARALELISMO

E0
T1 Botao_M

E11 Aciona M2 E14 Aciona M4

T2 Sen_B T4 Sen_D

E12 Aciona M1 E15 Aciona M3

T3 Sen_A T5 Sen_C

E13 E16

T6 =1

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TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
GRAFCET_PARALELISMO
Entradas Endereço CLP
Botão M %I0.0
Sensor_A %I0.1
Sensor_B %I0.2
Sensor_C %I0.3
Sensor_D %I0.4

Saídas Endereço CLP


Motor M1 %Q0.1
Motor M2 %Q0.2
Motor M3 %Q0.3
Motor M4 %Q0.4

TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
GRAFCET_PARALELISMO

Transições Endereço CLP


T1 (E0 p/ E11 & E14) %M1
T2 (E11 p/ E12) %M2
T3 (E12 p/ E13) %M3
T4 (E14 p/ E15) %M4
T5 (E15 p/ E16) %M5
T6 (E13 & E16 p/ E0) %M6

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TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
GRAFCET_PARALELISMO

Etapas Endereço CLP


Etapa 0 %M10
Etapa 11 %M11
Etapa 12 %M12
Etapa 13 %M13
Etapa 14 %M14
Etapa 15 %M15
Etapa 16 %M16

TÉCNICAS DE PROGRAMAÇÃO
GRAFCET_PARALELISMO

%M10
%M1 Botao_M (%I0.0)

%M11 %Q0.2 %M14 %Q0.4

%M2 Sen_B(%I0.2) %M4 Sen_D(%I0.4)

%M12 %Q0.1 %M15 %Q0.3

%M3 Sen_A (%I0.1) %M5 Sen_C(%I0.3)

%M13 %M16

%M6 =1

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