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INSTRUMENTACIÓN AVANZADA
Introducción a las
Comunicaciones Industriales
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Instrumentación Avanzada. G. Murcia – J. Strack
Se pueden definir las comunicaciones industriales como “el área de la tecnología que estudia la
transmisión de información entre circuitos y sistemas electrónicos utilizados para llevar a cabo
tareas de control y gestión del ciclo de vida de los productos industriales”.
Debido a esta amplitud, es evidente que los requisitos que debe cumplir una red de
comunicaciones industriales van a ir cambiando dependiendo del nivel en que nos encontremos
dentro de la misma empresa. Por ejemplo:
Por lo anterior es común encontrar que cuando se estudian las comunicaciones industriales se
habla de una pirámide jerárquica; la pirámide CIM (Computer Integrated Manufacturing) que
intenta representar todos los niveles que intervienen en la producción de algo. Así se tiene la
figura 1:
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Nivel 3 o de Planta: Se realiza diseño y/o gestión en el que se estudian las órdenes de
fabricación y/o producción que seguirán los niveles inferiores. Hace referencia por
ejemplo a una gerencia local donde se emplean PCs, estaciones de trabajo, servidores de
bases de datos y backups, etc.
En los niveles inferiores de la pirámide CIM (Niveles 0, 1 y 2) las tares son críticas, por
lo tanto las comunicaciones industriales deber ser “deterministas”, es decir, deben tener
la capacidad de garantizar que un paquete de datos sea enviado y recibido en un
determinado período de tiempo compatible con las necesidad de la máquina o proceso
que controlan.
En los niveles superiores de la pirámide CIM (Niveles 3 y 4), las tares no son críticas
motivo por el cual las comunicaciones industriales pueden ser “no deterministas”, es
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Es así que, en principio, podemos clasificar las redes industriales como de “datos” o de
“campo”.
Las redes de datos son las redes tipo oficina (de allí el nombre de ofimáticas) usadas en los
niveles altos de la pirámide, mientras que en el interior de la planta se utilizan redes de campo
también llamadas “buses de campo” que están especialmente diseñadas para soportar las
condiciones de trabajo de un planta y ser deterministas.
Ya sea que se utilicen redes de datos o buses de campo dependiendo del nivel de la pirámide
CIM, es común en el estudio de las comunicaciones industriales hablar del modelo OSI.
Veremos brevemente de que se trata.
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El modelo OSI, que quiere decir Open System Interconection o Interconexión de Sistemas
Abiertos, fue definido por la ISO en el año 1983 y es un modelo que sirve para representar, y por
ende entender, todos los aspectos que entran en juego en un problema complejo como es la
comunicación entre dispositivos.
El modelo OSI está formado por siete capas o niveles (a veces se lo simplifica en 3 niveles). Las
capas definen las diferentes fases por las que deben pasar los datos para viajar de un dispositivo a
otro sobre una red de comunicaciones.
El modelo OSI no dice como se crea un protocolo pero siguiendo el esquema de este modelo los
fabricantes de equipos crearon numerosos protocolos compatibles entre ellos.
El advenimiento de protocolos más flexibles donde las capas no están tan demarcadas y la
correspondencia con los niveles no es tan clara puso al modelo OSI en un segundo plano. Sin
embargo se usa en la enseñanza y lo veremos en este apunte como una manera de mostrar cómo
pueden estructurarse o clasificarse los protocolos de comunicaciones que mencionaremos luego.
• Nivel 1. Capa FISICA: Con esta capa se quiere representar que para enviar datos por un
medio físico de transporte (cableado o aéreo) se deben estandarizar
las señales eléctricas (niveles de corriente, tensión, frecuencia, etc),
que serán las necesarias para una comunicación efectiva.
Se deben definir aspectos tales como el canal de comunicación:
cable de pares trenzados, cable coaxial, guías de onda, aire, fibra
óptica, etc., así como las características de los materiales:
componentes y conectores mecánicos.
• Nivel 2. Capa de ENLACE: En esta capa se quiere representar que se deben especificar los
mecanismos de acceso de los datos al medio de transmisión y el
direccionamiento de los equipos que se comunican, de forma que
durante un tiempo definido solo una estación pueda enviar datos a
través del medio que se utilice.
Es así que en los protocolos que se usan los datos se estructuran en
“tramas” para su correcta interpretación y se comprueba si la
transmisión es sin errores.
Por ejemplo, una trama tiene la forma de la figura siguiente donde
los datos (Data) van acompañados de otros campos, como por
ejemplo algún código de verificación (Frame Secuence control).
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Figura 5: Ejemplo de una trama de datos que se envían desde una fuente hacia un destino
• Nivel 3. Capa de RED: Interviene en el caso en el que se involucre a más de una red. Esta
etapa representa como se encaminan los datos que van a viajar por
varias subredes y como se controlan los posibles problemas de
congestionamiento.
• Nivel 4. Capa de TRANSPORTE: Tiene la función de garantizar un enlace fiable entre los
equipos, y establecer cómo se gestionan las tramas de datos (control
de flujo, confirmación o acuse de recibo correcto de los datos, etc).
• Nivel 5. Capa de SESION: Esta etapa representa que debe existir un control del inicio y
finalización de las conexiones. Esta capa es la que se encarga de
mantener y controlar el enlace establecido entre dos equipos que
están transmitiendo datos de cualquier índole. Por lo tanto, el
servicio provisto por esta capa es la capacidad de asegurar que, dada
una sesión establecida entre dos máquinas, la misma se pueda
efectuar para las operaciones definidas de principio a fin,
reanudándolas en caso de interrupción.
Una vez planteado el marco teórico analizaremos brevemente los principales tipos de redes y los
protocolos utilizados en esas redes dentro de la comunicación industrial.
Redes de campo o
"buses de campo"
(redes deterministas)
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Etherner y TCP/IP son los protocolos más usados en las redes LANs:
Ethernet es un protocolo que trabaja en la capa física y de enlace del modelo OSI y es el
protocolo más popular en uso hoy en día. Define el número de conductores que son
requeridos para una conexión, los umbrales de rendimiento que pueden esperarse, y
proporciona el marco para la transmisión de datos.
El protocolo IP, funciona en el nivel de red del modelo OSI dentro de una red LAN, que
nos permite encaminar nuestros datos hacia otras máquinas.
El protocolo TCP, funciona en el nivel de transporte del modelo OSI dentro de una red
LAN, proporcionando un transporte fiable de datos.
Los protocolos FTP (transferencia de ficheros), DNS (servidor de nombres), Telnet
(terminal remoto) o HTTP (web), funcionan en los niveles superiores del modelo OSI
dentro de una red LAN, que nos permiten acceder a los datos.
En la actualidad se está trabajando en la llamada Ethernet Industrial que no es otra cosa que
adaptar el protocolo Ethernet al ambiente industrial. Así se tienen redes como:
Modbus TCP. (no modifica la capa física de Ethernet lo cual trae ciertos
problemas de determinismo pero tiene la ventaja de que es estándar)
EtherNet IP. (no modifica la capa física de Ethernet al igual que Modbus TCP)
PROFINet. (propone hacer cambios en la trama de datos de la red Ethernet
para darle determinismo)
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Redes Industriales
Redes de Controladores
(Nivel 0, 1 y 2 CIM)
Redes de campo o
"buses de campo"
(redes deterministas) Redes de sensores/actuadores
(Nivel 0 CIM)
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Como su nombre lo indica estas redes son para interconectar sensores y actuadores en el nivel
más bajo de la automatización. Son ejemplos la red AS-i, la red HART o la red CAN.
La idea de estas redes es ser una alternativa económica al cableado tradicional, reemplazando el
cableado individual de cada sensor o actuador al PLC por un cable que interconecte a todos ellos
formando un bus (algo parecido al I2C que utilizados en la clase anterior para construir un
Datalogger Arduino pero aplicado a nivel industrial).
Es un protocolo maestro-esclavo donde se recorre toda la instalación con dos cables (idealmente
con un cable bipolar especial amarillo, gris o rojo) que lleva alimentación y datos. En cada
estación hay un conector que permite acceder a ese bus.
Conexión de un sensor
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Las especificaciones de AS-i se encuentran actualmente en su versión 3.0. Éstas son de carácter
abierto, lo que significa que cualquier fabricante puede obtener una copia de las mismas para
elaborar sus productos.
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Como su nombre lo indica estas redes son para conectar controladores entre sí o controladores a
una PC (es decir se utilizan en los Niveles 1 y 2 CIM), pero también por su practicidad se
utilizan para interconectar sensores y actuadores (en el Nivel 0 CIM) ya que muchos de esos
sensores y actuadores poseen estos protocolos incorporados.
Tal vez la red de controladores más difundida es la red Modbus, pero existen muchas otras redes
como FieldBus, Profibus, DeviceNet, etc.
MODBUS
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1. Es público
2. Su implementación es fácil y requiere poco desarrollo
3. Maneja bloques de datos sin suponer restricciones
Puesto que Modbus es un protocolo que se ubica en las capas superiores del modelo OSI necesita
ser utilizado junto a otros protocolos que se ubiquen en las capas inferiores de dicho modelo. Así
existen versiones del protocolo Modbus para RS232, Modbus para RS485 y Modbus para
Ethernet.
RS232, RS485 o Ethernet son protocolos que atienden aspectos relacionados con las capas
físicas del modelo OSI, tales como tensiones, cables, conectores, etc., para que por ellos “viaje”
el protocolo Modbus.
Existen dos variantes, con diferentes representaciones numéricas de los datos y detalles del
protocolo ligeramente desiguales.
Modbus RTU es una representación binaria compacta de los datos.
Modbus ASCII es una representación legible del protocolo pero menos eficiente.
Cada dispositivo de la red Modbus posee una dirección única. Cualquier dispositivo puede
enviar órdenes Modbus (productor-consumidor), aunque lo habitual es permitirlo sólo a un
dispositivo (maestro-esclavo).
Se observa en esta figura que la estructura de la trama enviada por el maestro al esclavo es
similar al enviado por el esclavo al maestro. Estas tramas deben contener por lo menos los
siguientes campos: dirección, código de función, datos y chequeo de errores.
Dirección:
Cada comando Modbus contiene la dirección del dispositivo destinatario de la orden. Todos los
dispositivos reciben la trama pero sólo el destinatario la ejecuta (salvo un modo especial
denominado "Broadcast").
Código de función:
Cada función permite transmitir órdenes o datos a un esclavo. Existen dos tipos básicos de
órdenes:
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La tabla muestra la lista de funciones básicas disponibles en el protocolo MODBUS con sus
correspondientes códigos de operación.
El campo de código de función de una trama cuando se utiliza el modo transmisión ASCII
contiene dos caracteres de este estándar u ocho bits para el caso del modo de transmisión RTU.
Los códigos válidos están en el rango decimal de 1 … 255. Cuando el maestro envía un mensaje
de petición a un dispositivo esclavo, el campo de código de función le dice al esclavo qué tipo de
acción debe ejecutar. Ejemplos de funciones son: leer o forzar los estados ON / OFF de un grupo
de salidas discretas, leer o forzar el contenido de un grupo de registros, leer el estado de
diagnóstico del esclavo, etc.
Cuando el esclavo responde usa el campo de código de función en el mensaje de respuesta para
indicar si es una respuesta normal o si ha ocurrido alguna excepción (respuesta de excepción).
Para una respuesta normal, el esclavo debe hacer eco del código de función recibida en la
petición.
Datos:
El campo de datos de los mensajes enviados por el maestro a los dispositivos esclavos contiene
la información adicional que el esclavo debe usar para tomar la acción definida por el código de
función. Este campo puede incluir ítem como son direcciones iniciales de entradas o salidas
discretas a leer o escribir, direcciones iniciales de registros de entradas o de salidas, el número de
datos a leer, etc.
Con el protocolo Modbus se pueden leer o escribir entradas o salidas discretas (coils) o
direcciones de registros de entrada o de salidas (holding). Las direcciones Modbus de los coils o
de los holding suelen estar estandarizadas como sigue:
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Un Modbus coil representa un valor booleano típicamente usado para representar una salida,
solo hay dos estados para el coil el ON y el OFF.
El coil entonces, puede verse como una celda o un bloquecito de memoria que permite
almacenar el estado de un bit, que puede tener solo dos valores como se vio arriba, el ON o el
OFF, o en lógica binaria, un 1 o un 0.
Un Modbus Holding, representa cantidades de 16 bits, por lo tanto se puede ver cada registro
como un bloque o celda de memoria, que es capaz de almacenar números entre 0 y 65535.
Estos registros son de lectura/escritura, es decir que el maestro puede hacer peticiones de
información para leer el dato que está almacenado, o puede enviar peticiones para escribirle un
valor al registro holding en el momento que se requiera.
Chequeo de errores:
Cada uno de los mensajes incluye información redundante que asegura su integridad en la
recepción.
Para las redes Modbus estándar se usan dos tipos de métodos de chequeo de error y el contenido
del campo de chequeo de error depende del método usado. Cuando se usa el modo ASCII para la
comunicación, el campo de chequeo de error contiene dos caracteres ASCII. Los caracteres de
chequeo de error son el resultado de un cálculo de (LRC Redundacy) Chequeo de Redundancia
Longitudinal que se lleva a cabo con los contenidos del mensaje.
Cuando se usa el modo RTU para la transmisión, el campo de chequeo de error contiene un valor
de 16 bits implementado como dos bytes de 8 bits. El valor de chequeo de error es el resultado
de un cálculo de Chequeo de Redundancia Cíclica (CRC) aplicado al contenido del mensaje.
Protocolo RS-485: (protocolo muy usado como capa física del protocolo Modbus para
enlaces multipunto)
RS-485 o también conocido como EIA-485, lleva el nombre del comité que lo convirtió en
estándar en 1983. Es un estándar de comunicaciones en bus de la capa física del Modelo OSI y
se usa junto a Modbus o a algún otro protocolo que implemente las capas superiores.
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- Half dúplex
- Multipunto
o Topologías
Bus
Anillo
- No flow control- handshaking
- (-1.5;-6)V y (+1.5;6V)
- Pueden usarse repetidores
La norma RS-485 se basa, al igual que otra llamada RS-422, en un sistema de transmisión
diferencial (trabaja con la diferencia de tensión entre dos conductores) que permite eliminar los
posibles ruidos que se puedan incorporar en el canal de comunicación.
Figura 16: Transmisión en un sistema diferencial (izquierda sin ruido, derecha con ruido)
La comunicación es half-duplex lo que indica que cada equipo puede enviar y recibir datos, pero
no de forma simultánea.
El estándar permite la conexión con topología de bus, conectándose así a varios dispositivos
(comunicación multipunto); usando el mismo par de hilos para la transmisión y la recepción
(comunicación half-duplex). Esto requiere un control en la conmutación de la línea, esta
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conmutación se hace por medio de la habilitación de los drivers y los receivers. El número
máximo de dispositivos que pueden ser conectados al bus es de 32.
Por medio de la conexión multipunto cada dispositivo puede enviar y recibir información hacia y
desde todos y cada uno de los demás dispositivos conectado al bus. Cuando un dispositivo desea
enviar información su driver debe estar habilitado y los drivers de los demás dispositivos no,
además el receiver del dispositivo que envía información se deshabilita y los demás receivers en
el bus tienen que habilitarse. Esta configuración permite que cualquier dispositivo en un
momento dado sea un maestro y los demás esclavos.
RS-232 (protocolo muy usado como capa física del protocolo Modbus para enlaces punto a
punto)
La norma RS-232C fue definida por la Asociación de Industrias en Electrónica, EIA (Electronic
Industries Association), en 1969 en lo que respecta a la definición del conector y del cable.
- Full Dúplex
- Punto-a-punto
- Filosofía DTE y DCE
- (-12;-3)V y (3,12)V (1 y 0, respectivamente)
- Flow Control – Handshaking
- Asíncrono por carácter – síncronopor bit
- Longitud máxima: 25 m con uncable de 100 pF/m .
- Baudrate máxima sugerida: 19200 baudios
También se debe destacar que aunque la norma RS-232C fue creada para comunicar una PC con
un módem, hoy en día este estándar se utiliza también a nivel industrial para comunicar punto a
punto diferentes componentes y equipos, tales como:
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• reguladores,
• autómatas programables,
• lectores de códigos de barras,
• variadores de frecuencia, etc.
Los datos se transmiten y reciben por los pines TXD y RXD, el resto de los pines sirven para
controlar el flujo de esos datos. El control de flujo evita la pérdida de datos en la comunicación
entre dispositivos con diferentes capacidades de procesamiento.
Se puede recurrir a una conexión simplificada de solo tres pines (TXD, RXD y GND) si no se
requiere controlar el flujo (apto para comunicaciones no críticas):
El estándar RS-232C utiliza tensiones de -15 y +15 voltios para definir los distintos estados de la
señal tanto 1 como 0 respectivamente, pero se aceptan los siguientes valores:
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El standard RS232 establece una capacidad máxima del cable de 2500 pF. Con cables de
160pF/m a 50pF/m se logra de 15 a 50 m.
El estándar RS-232 se basa en comunicación asíncrona, es decir, los datos no requieren una señal
de sincronismo, por lo que deben tomarse precauciones para sincronizar la transmisión con la
recepción
Cuando no hay transmisión la línea Tx se mantiene en estado latente (1 lógico, tensión negativo)
y los bytes se inician enviando un bit (conocido como bit de comienzo y que siempre es un 0
lógico), seguido de 5, 6,7 u 8 bits de datos, un bit adicional de paridad y 1,1.5 o 2 bits de parada
(que son unos lógicos). Esta secuencia permite reconocer el inicio y el fin de la transmisión, los
datos, y la integridad de los mismos. Una vez que ha comenzado la transmisión de un dato, los
bits tienen que llegar uno detrás de otro, a una velocidad definida por la baud rate empleada en
este sesión de comunicación.
La siguiente figura muestra el envío del carácter “A” en ASCII, con 1 bit de comienzo, 7 bits de
datos, 1 bit de paridad y 2 bits de parada.
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Conclusiones generales:
Los siguientes cuadros comparativos pueden servir de guía para comenzar el estudio de algún
protocolo en particular.
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