RESPOSTA DO SISTEMA

¾Resposta em Regime Transitório

¾Resposta em Regime Permanente
Exemplos de sistemas de
primeira ordem
Tanque de água controlado por uma bóia

Taxa de variação na altura é proporcional a (H-h)

dh
= k ( H − h) h = H (1 − e − kt )
dt
Sistema RC , capacitor em série com resistor

dVC 1 −t
= (V − VC ) VC = V (1 − e RC
)
dt RC
Exemplo: Quando um termômetro é colocado em um líquido
quente em uma temperatura TH, a razão na qual a
temperatura T lida na termômetro varia com o tempo é
proporcional à diferença entre T e TH. Qual será:
(a) a forma da equação diferencial que descreve o
comportamento da variação da temperatura lida pelo
termômetro com o tempo?
(b) a equação de T com o tempo?
dU dT
q= ⇒ hA(TH − T ) = mC p
dt dt

dT hA
a) + kT = kTH onde: k=
dt mC p

b) T = TH (1 − e − kt )
 Equação Diferencial de
Primeira Ordem
dθ o
a1 + a0θ o = b0θ i
dt
Sinais de entrada = θi
 Resolvendo uma equação
diferencial de primeira ordem
dθ o Substituindo:
a1 + a0θ o = b0θ i
dt θo = u + v
d (u + v)
a1 + a0 (u + v) = b0θ i
dt
Rearranjando:

 du   dv 
 a1 + a0u  +  a1 + a0 v  = b0θ i
 dt   dt 
  du   dv 
 a1 + a0u  +  a1 + a0 v  = b0θ i
 dt   dt 
dv
Fazendo: a1 + a0 v = b0θ i Resposta forçada
dt
du Resposta transitória ou
Temos: a1 + a0 u = 0 resposta livre
dt

θo = u + v
Resposta Resposta
transitória forçada
Resposta transitória (separando as variáveis e integrando)
a 
− 0  t
 a1
u = Ae 

Resposta forçada:
Devemos propor uma solução e verificar se satisfaz a E.D.
A solução a ser proposta depende da entrada.

Entrada degrau θi = k , t > 0 v=k K = constante

Entrada θ i = a + bt + ct 2 + K v = a + bt + ct 2 + K
Entrada rampa θ i = bt v = bt

Entrada θ i = A sen ωt + B cos ωt v = A sen ωt + B cos ωt

 Supondo uma entrada em degrau

θi = 0 →t <0
θi = C θ i = Const. → t > 0
θi = 0

Propomos como solução

v=k dv
=0
dt

dv
a1 + a0 v = b0θ i ⇒ a1.0 + a0 .k = b0θ i
dt
b0θ i
k =v=
a0
A solução completa é

θ0 = u + v
− a0 .t
b0
θ 0 = Ae a1
+ θi
a0
Para determinar o valor da constante A é necessário uma
condição inicial
Se θ 0 = 0 em t = 0
b0 − b0
0 = A + θi
a0
⇒ A=
a0
θi
− a0 .t
b0  − a0 .t

− b0 b0 θ0 = θi 1 − e a1 
θ0 = θi e a1
+ θi a0  
a0 a0 
Entrada Saída

b0  − a0 .t
a1 

θ0 = θi 1 − e
a0  

Exemplo: Um sistema elétrico, uma resistência em série com
um capacitor, quando sujeito a uma entrada degrau de
amplitude V, tem como saída a diferença de potencial no
capacitor VC que é dada pela equação diferencial:

dVC
RC + VC = V
dt

Qual é a solução da equação diferencial, isto é, como VC

varia com o tempo?
Comparando dVC
RC + VC = V
dt
com dθ o
a1 + a0θ o = b0θ i
dt
então a1 = RC a0 = 1 b0 = 1

θ o = VC θi = V

b0  − a0 .t
a1 

θ0 = θi 1 − e
a0  


 −t

VC = V 1 − e 
RC

 
 CONSTANTE DE TEMPO
Solução de uma equação diferencial de primeira ordem

b0   − a0 .t
a1 

θ0 = θi 1 − e
a0  

Quando t = 0 ⇒ θ 0 = 0
b0
Quando t → ∞ ⇒ θ 0 = θi
a0
Então, a saída em regime permanente é:
b0
θ0 = θi
a0
A função de transferência em regime permanente é:
θ o b0
Gss = =
θ i a0
A resposta do sistema pode ser escrita como:
 − a0 .t

θ 0 = Gssθ i 1 − e 1 
a
 
 
a1
Quando o tempo t é igual a
a0
o termo exponencial é e −1 = 0,37 e

θ 0 = Gssθ i (1 − 0,37 ) = 0,63Gssθ i

Nesse instante de tempo a saída já atingiu 63% de seu valor
em regime permanente.

Esse instante de tempo é chamado de

constante de tempo = τ.
Em duas constantes de tempo 2(a1/a0)=2τ, o termo
exponencial torna-se e-2=0,14, e assim:

θ 0 = Gssθ i (1 − 0,14) = 0,86Gssθ i

Tempo t θo θi
0τ 0
1τ 0,63 Gss
2τ 0,86 Gss
3τ 0,95 Gss
4τ 0,98 Gss
5τ 0,99 Gss
∞τ Gss

A solução de um sistema de primeira ordem é escrita como

 −t

θ 0 = Gssθ i 1 − e 
τ

 
Uma equação diferencial de primeira ordem
pode ser escrita como:

dθ o
a1 + a0θ o = b0θ i
dt

a1 dθ o b0
+ θo = θi
a0 dt a0

dθ o
τ + θ o = Gssθ i
dt
 Exercício para a próxima aula
A relação entre a velocidade angular de saída ωo e a tensão
de entrada vi para um motor quando sujeito a uma entrada
em degrau pode ser dada por:
JR dωo 1
+ ωo = Vi
k1k 2 dt k1

Qual será o valor em regime permanente da

velocidade angular e a constante de tempo do
sistema quando Vi = 1 V
Exemplo: A figura mostra como a saída Vo de um sistema de
primeira ordem varia com o tempo quando sujeita a uma
entrada degrau de 5V. Estimar:
a) A constante de tempo
b) A função de transferência em regime permanente
c) A eq. Diferencial de primeira ordem para o sistema

A constante de tempo τ é o
tempo gasto pelo sistema
para ir de 0 a 0,63 de seu
valor em regime permanente

Vo reg. Permanente = 10V

Vo em uma constante de tempo = 6,3V
Da figura, a constante de tempo é τ = 3 s
Podemos verificar este valor e que o sistema é de primeira
ordem determinando o valor da resposta em 2τ.
Em 6 s ⇒ Vo = 8,6

b) A saída em regime permanente é 10 V.

A função de transferência em regime permanente é
θ o 10
Gss = = =2
θi 5

b) A eq. diferencial de um sistema de primeira ordem pode

ser escrita como
dθ o dVo
τ + θ o = Gssθ i 3 + Vo = 2 Vi
dt dt
 EXEMPLOS DE SISTEMAS DE
SEGUNDA ORDEM

Conservação da quantidade de movimento linear.

(Segunda Lei de Newton – Massa constante)
dx
F − kx − c = ma
dt
 dx
a= =
(
dv d dx dt ) =
2
d x
F − kx − c = ma como
dt dt dt dt 2
2
d x dx
m 2 + c + kx = F
dt dt
Circuito RLC série

d 2i R di 1 V
2
+ + i=
dt L dt LC LC
 Equação Diferencial de
Segunda Ordem
Uma Eq. Diferencial de segunda ordem tem a forma geral
d 2θ o dθ o
a2 2 + a1 + a0θ o = b0θ i
dt dt
É normalmente escrita como
d 2θ o dθ o
2
+ 2ζω n + ω 2
θ
n o = b0 nθi
ω 2

dt dt

Onde ωn é a freqüência natural angular na qual o sistema

oscilará na ausência de qualquer amortecimento e
ζ é o coeficiente de amortecimento
 Resolvendo uma Equação
Diferencial de Segunda Ordem
θo = u + v
Resposta Resposta
transitória forçada
Fazendo:
d 2v dv Resposta forçada
2
+ 2 ζω n + ω 2
n v = ω n b0θ i
2

dt dt
Temos:
2
d u du Resposta transitória ou
2
+ 2 ζω n + ω nu = 0
2

dt dt resposta livre
Para resolver a equação homogênea podemos tentar uma
solução da forma
u = Ae
st

du d 2u
= As e st 2
= As 2 st
e
dt dt
Substituindo na eq. diferencial
2
d u du
2
+ 2 ζω n + ω nu = 0
2

dt dt
As 2 e st + 2 ζω n As e st + ωn2 A e st = 0
s 2 + 2 ζω n s + ωn2 = 0
u = Ae st Pode ser solução desde que a equação
s 2 + 2 ζω n s + ωn2 = 0
seja satisfeita

s=
−b± (b 2
− 4ac ) s=
− 2ζω n ± (4ζ ωn2 − 4ωn2 )
2

2a 2

s = −ζω n ± ωn (ζ 2
)
−1
Os valores de s dependem muito do termo que
está dentro da raiz.

Quando ζ =0 o sistema oscila livremente

 Quando ζ >1

existem duas raízes reais diferentes s1 e s2

s1 = −ζω n + ωn (ζ 2
)
−1

s2 = −ζω n − ωn (ζ 2
−1 )
A solução geral é

u = A e s1t + B e s2t

SISTEMA SUPERAMORTECIDO
 Quando ζ =1

existem duas raízes reais e iguais s1 e s2

s1 = s2 = −ωn

A solução geral é u = ( At + B ) e −ωnt

SISTEMA CRITICAMENTE AMORTECIDO

A solução deveria ser u = A e −ω n t

Mas esta solução, com uma só constante, não satisfaz as

condições iniciais para um sistema de segunda ordem
 Quando ζ <1

existem duas raízes complexas s1 e s2

s = −ζω n ± ωn (ζ 2
)
−1

s = −ζω n ± ωn (− 1)(1 − ζ 2 ) j= (− 1)
Fazendo
(
s = −ζω n ± jωn 1 − ζ 2
) ω = ωn (1 − ζ 2 )
s1 = −ζω n + jω
s = −ζω n ± jω
s2 = −ζω n − jω
O termo ω é a freqüência angular do movimento quando
está na condição especificada por ζ
A solução nestas condições é:
u = A e (−ζω n + jω )t + Be (−ζω n − jω )t

Mas
[
u = e (−ζω n )t A e ( jω )t + B e (− jω )t ]
e ( jω )t
= cos ωt + j sen ωt e − ( jω )t = cos ωt − j sen ωt
u = e (−ζω n )t [A cos ωt + jA sen ωt + B cos ωt − jB sen ωt ]
u = e (−ζω n )t [( A + B ) cos ωt + j ( A − B )sen ωt ]

P = A+ B Q = j( A − B)
u = e (−ζω n )t [P cos ωt + Q sen ωt ]
SISTEMA SUBAMORTECIDO
 Para resolver a equação forçada

Supondo entrada em degrau de amplitude θ i em t = 0

dv d 2v
v=k =0 =0
dt dt 2

2
d v dv
2
+ 2 ζω n + ω 2
n v = ω n b0θ i
2

dt dt

0 + 0 + ωn2 k = ωn2b0θ i v = b0θ i

 A resposta completa é a soma de u e v

s1 = −ζω n + ωn (ζ 2
)
−1

Superamortecido θ o = A e s t + B e s t + b0θ i
1 2
s2 = −ζω n − ωn (ζ 2
)
−1

Criticamente
amortecido θ o = ( At + B ) e −ω t + b0θ i
n

Subamortecido
θ o = e (−ζω n )t
[P cos ωt + Q sen ωt ] + b0θ i
Quando t → ∞ Todas as soluções conduzem a θ 0 = b0θ i

Função de transferência em regime permanente

θo
GSS = = b0
θi
Exemplo: Um circuito RLC, tem R=100Ω, L=2H e C=20µF.
2
d i R di 1 V
A corrente i no circuito é dada por 2
+ + i=
dt L dt LC LC
Para uma entrada degrau V
a) Qual é a freqüência natural do
sistema?
b) O sistema é superamortecido,
criticamente amortecido ou
subamortecido?
c) Qual é a freqüência da oscilação
amortecida?
d) Qual é a solução da equação
diferencial, se em
di
t =0→i =0, =0
dt
a) Comparando as equações
d 2θ o dθ o d 2
i R di 1 V
2
+ 2ζω n + ωn θ o = b0ωn θ i ⇔ 2 +
2 2
+ i=
dt dt dt L dt LC LC

1 1
ω =
2
n = ωn = 158 Hz
LC 2 × 20 × 10 −6
b) Comparando as equações
R 100 50
ζ <1
2ζω n = = ζ = = 0,16
L 2 2 × 158 Subamortecido
c) A freqüência de oscilação amortecida é

ω = ωn (1 − ζ 2 ) ω = 158 (1 − 0,16 2 ) = 156 Hz

d) Sistema subamortecido, a solução é do tipo
θ o = e (−ζω n )t
[P cos ωt + Q sen ωt ] + b0θi
i = e (−ζω )t [P cos ωt + Q sen ωt ] + V
n

Condições iniciais: i=0 quando t =0

0 = 1[P + 0] + V P = −V
di
=0 quando t =0
dt
di
= e (−ζω n )t [− ωP sen ωt + ωQ cos ωt ]
dt
− ζω n e (−ζω n )t [P cos ωt + Q sen ωt ]
0 = 1[0 + ωQ ] − ζω n [P + 0] − ζω n
Q= V
ω

( −ζω n )t  ζω n 
i=e − V cos ωt − ω V sen ωt  + V
 
ωn = 158Hz; ζ = 0,16; ω = 156 Hz;

i = −V e (−25, 28 )t [ cos156t + 0,162 sen 156t ] + V

[
i = V 1 − e (−25, 28 )t [ cos156t + 0,162 sen 156t ] ]
 [
i = V 1 − e (−25, 28 )t [ cos156t + 0,162 sen 156t ] ]
20
20

15
Edita
gráfico
Mathcad Document
i( t ) 10

0 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0 t 0.3
MEDIDAS DE DESEMPENHO PARA
SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
 Tempo de subida tr
Tempo gasto para que a resposta vá de 0 até
o valor final θss
θo = e [P cos ωt + Q sen ωt ] + b0θi
( −ζω n )t

Condições iniciais: θo = 0 quando t =0

0 = 1[P + 0] + V P = −b0θ i
dθ o
= 0 quando t = 0
dt
dθ o
= e (−ζω n )t [− ωP sen ωt + ωQ cos ωt ]
dt
− ζω n e (−ζω n )t [P cos ωt + Q sen ωt ]
ζω n
0 = 1[0 + ωQ ] − ζω n [P + 0] Q= (− b0θ i )
ω
Assim
( −ζω n )t  ζω n 
θo = e − b0θ i cos ωt − b0θ i ω sen ωt  + b0θ i
 
 ( −ζω )t  ζω n 
θ o = b0θ i 1 − e n
 cos ωt + ω sen ωt  
  
Mas b0θ i = θ SS
Logo: θ o = θ SS quando
ζω n
cos ωt + sen ωt = 0
ω = ωn 1 − ζ 2 ω

ζ
cos ωt + sen ωt = 0
1− ζ 2
sen ωt − 1 − ζ 2
=
cos ωt ζ

− 1− ζ 2
tan ωt =
ζ

1  − 1− ζ 2 
t r = arctan 
ω  ζ 
 
 Tempo de pico tp

Tempo gasto para que a resposta vá de 0 até

o primeiro valor de pico
dθ
Pontos de máximo e mínimo ⇒ =0
dt
dθ o
=e ( −ζω n )t
[− ωP sen ωt + ωQ cos ωt ]
dt
− ζω n e (−ζω n )t [P cos ωt + Q sen ωt ]

dθ o ( −ζω n )t  ζω n 
=e ωb0θ i sen ωt + ω (− b0θ i ) cos ωt 
dt  ω 
( −ζω n )t  ζω n 
− ζω n e (− b0θ i ) cos ωt + ω (− b0θ i )sen ωt 
 
dθ o
=e ( −ζω n )t 
(b0θ i )sen ωt  ω + (ζω n )2

=0
dt ω 
 
ω = ωn 1 − ζ 2
dθ o  ω 
=e ( −ζω n )t
(b0θ i )sen ωt  n 2 =0

dt  1− ζ 
Esta eq. é satisfeita para

ωt p = 0, π , 2π , 3π , K

π
tp =
ω
A equação é satisfeita para ωt p = 0, π , 2π , 3π , K

Os pontos de máximo ocorrem quando a 2a derivada é (-)

d 2θ o  ω 
= e ( −ζω n )t
(b θ
0 i ) n
 1− ζ 2
ω (cos ωt − ζ sen ωt ) < 0

dt 2  
Esta eq. é satisfeita para

ωt p = π , 3π , 5π , K
 Sobre-sinal
É a amplitude máxima na qual a resposta
ultrapassa o valor em regime permanente

Sobre sinal – ocorre em ω t = π , 3π , 5π , K

Resposta com o tempo:

( −ζω n )t  ζω n 
θo = e − b0θ i cos ωt − b0θ i ω sen ωt  + b0θ i
 

θ SS = b0θ i
 O sobre-sinal ocorre em ω t = π , 3π , 5π , K
 π
 −ζω n 
ω t =π ⇒ θo = e  ω
[θ SS + 0] + θ SS
 π
 −ζω n 
Sobre-sinal = θ o − θ SS = θ SS e  ω

Como ω = ωn (1 − ζ 2 )
 −ζπ 
 

(1−ζ )2 
Sobre-sinal = θ SS e
 

Coeficiente de amortecimento 0,2 0,4 0,6 0,8

Sobre-sinal percentual 52,7 25,4 9,5 1,5
 Razão de queda ou decremento
Indica a velocidade de decaimento
É a amplitude do segundo sobre-sinal
dividida pela amplitude do primeiro
 −ζπ 
 

(1−ζ )2 
Primeiro sobre-sinal = θ SS e  

 −ζ 3π 
 

 1−ζ
2
( ) 
Segundo sobre-sinal = θ SS e 

 −ζ 2π 
 
Razão de decremento

 1−ζ (
2
) 
=e 
 Tempo de estabilização ts
É o tempo gasto para que as
oscilações desapareçam
É o tempo gasto para a resposta diminuir e
permanecer dentro de algum percentual
especificado, por exemplo 2% de θSS

( −ζω n )t  ζω n 
θo = e − θ ss cos ωt − θ ss ω sen ωt  + θ ss
 
Amplitude da oscilação

( −ζω n )t  ζω n 
θ o − θ ss = 0,02 ⋅θ ss = e − θ ss cos ωt − θ ss ω sen ωt 
 
Os valores máximos da amplitude ocorrem quando ωt é um
múltiplo impar de π, e assim cos ωt =-1 e sen ωt =0

0,02 ⋅θ ss = e (−ζω n )t [− θ ss (− 1) − θ ss ⋅ 0]

0,02 = e (−ζω n )t ⇒ ln 0,02 = −ζω nt s

4
ln 0,02 = −3,9 ≅ −4 ts =
ζω n
Para a percentual de 5%
3
ts =
ζω n
Período e Freqüência 1 ω = 2π f 2π
T= T=
f ω
Número de oscilações
tempo de estabilização
Número de oscilações =
período
Para estabilização em 2% do valor final
4
ζω n 2ω 2ωn 1 − ζ 2
Número de oscilações = = =
2π πζω n πζωn
ω

2  1 
Número de oscilações =  2 − 1
π ζ 