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19: Ingeniería y Referencia

Ahorra Dinero Construyendo tu Propio EOAT

Maximiza tu dinero
Utilizando un robot para remover partes del molde es una forma excelente de mejorar calidad, asegurar consistencia, reducir costos
de producción, hacer el ambiente de trabajo más seguro y asegurar la separación de parte y colada. Sin embargo, para mantener la
ganancia se requiere de vigilancia constante. Los mas importante es mantener los ojos en los gastos.

Herramienta de Fin de Brazo (EOAT), el reductor de gastos

Uno de los gastos mas grandes relacionados con los robots son los componentes de fin de brazo (EOAT). Tradicionalmente, los
EOAT han sido construidos por el fabricante del robot o por talleres especializados. El problema más grande ... el costo! Cuando
buscas recursos externos, los costos son exagerados. Adicionalmente, los tiempos de entrega son exageradamente largos. Algunas
veces hay costos escondidos de arranque y trabajos de puesta en marcha por un técnico. También está el costo del técnico como
también los retrasos potenciales debido a su disponibilidad.

Constrúyelo tu mismo
Una forma excelente de reducir costos relacionados con Fin de Brazo es construyéndolo tu mismo. Si posees habilidad para
labores de construcción, de conexiones eléctricas básicas y de cómo funciona el EOAT, las posibilidades son de que te sea muy
sencillo la construcción de uno. Empieza por pequeños proyectos y conforme a tu experiencia crezca, puedes aventarte a unos más
complicados.

Para hacer el trabajo tan simple como sea posible, este catalogo incluye todo lo que necesitas para construir tu propio EOAT,
incluyendo componentes de diversos fabricantes como SENVEX®, >ASS<®, Gimatic®, 80/20®, Harmo®, Star Automation®, Vessel®,
Nile®, y PIAB®, entre otros. Además, se muestra como todos los componentes interactúan entre sí. Estos es lo que nos diferencia
del resto. Vas a encontrar cientos de soportes especializados de montaje que no van a estar disponibles con nadie más. Nosotros
hacemos fácil construir un EOAT.

Benefios de construir tu propio Fin de Brazo

Bajo Costo • Muchos de los componentes de EOAT de este catalogo cuestan significativamente
menos que si los compraras a través de una taller especializado. Adicionalmente, no
vas a tener que pagar costos de ingeniería exagerados a un proveedor externo.

• No tienes que esperar a que alguien construya tu EOAT. Puedes construirlo tú

Ingeniería y Referencia

mismo cuando lo necesites o cuando alguien mas no tiene el tiempo. Asimismo,

Incremento
de Eficiencia podrás hacer los ajustes cuando los necesites. Y si necesitas alguna refacción
debido a un accidente, vas a saber exactamente como arreglarlo y donde encontrar
las partes.

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19: Ingeniería y Referencia

Construyendo tu Propio EOAT

Formulando un plan
Si estas utilizando actualmente un EOAT, lo primero que debes hacer es prestarle atención al Herramental existente que tienes en
la planta. Como los componentes están conectados al EOAT? como está conectado el EOAT al robot? como se puede mejorar?
pregúntale a las personas que trabajan con el diariamente cuales son los problemas que se presentan? Las partes están
siendo marcadas por el vacio o por las pinzas? la producción está siendo interrumpida porque el EOAT no está funcionando
apropiadamente? permite el EOAT a que el robot trabaje en su pico máximo de capacidad?

Si es que empiezas desde cero, piensa en que es lo que quieres lograr con tu nuevo EOAT y en cómo crees que debe de ser
construido. Una vez que sepas que es lo que se requiere, comienza a ojear en el catalogo para ideas de cómo lograr tu meta.
Adicionalmente de los componentes que crees necesitar, no dudes en revisar componentes que nunca hayas visto. Recuerda, los
componentes de fin de brazo han sido innovados en los últimos años y están siendo mejorados constantemente.

Este EOAT fue construido y ensamblado por el cliente. El marco es hecho de aluminio ranurado, es cual es
fácil de cortar al tamaño necesitado y luego asegurado con conectores. Los componentes son montados
utilizando soportes de montaje que son fáciles de ajustar.

Conector en L para
otorgar estabilidad

Esta pinza tiene un

sensor incorporado para
asegurarse que la colada
fue sujetada.

El adaptador redondo Cambiador Rápido SENVEX

permite ajustar la pinza. el cual conecta el EOAT
al brazo del robot. Las
conexiones de aire, vacio
y electricas son hechas
facilmente.

Barrenos roscados provee

un posicionamiento ideal Las cuchillas de alcance junto
Ingeniería y Referencia

para las ventosas. Las con corta bebederos horizontales

tuercas de la suspensión permiten un acercamiento
aseguran su posición . adicional para hacer un corte al
ras.

Soportes ranurados
permiten un fácil
alineamiento del Las suspensiones y las ventosas con
componente. fuelles permiten la sujeción en partes
con curvas.

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19: Ingeniería y Referencia

Como Empezar

Reuniendo la información

Una vez que tengas un tentativo plan para tu EOAT, vas a necesitar empezar a reunir información. Si tienes los planos del molde y
las especificaciones del robot, es un buen inicio para construir un EOAT. Vas a necesitar muestras de partes y coladas, tal como
aparecen en el molde.

Dimensiones que tomar del molde y maquina

Una de las primeras cosas

que debes de tener en
consideraciones es que tan
grande puede ser el EOAT
para permitir que este entre al PARTE SUPERIOR DEL MOLDE
molde y salga con la parte. para APERTURA DEL MOLDE: ESPACIO ENTRE BARRAS:
hacer esto, debes de ser las
dimensiones del brazo del robot,
de la placa de montaje del EOAT,
PARTE SUPERIOR
profundidad de la cavidad, el
botado y las dimensiones totales
DEL ROBOT
PLACA MOVIL

PLACA FIJA
PLATINA (B)

CAVIDAD (A)
BRAZO
PARTE

e las partes y coladas LADO

OPERADOR
Otras medidas que necesitas
incluir es la distancia entre
barras y las dimensiones de
cualquier obstáculo (como
guardas, equipo auxiliar, etc.).
CORRIDA ANCHO DEL
DEL BOTADO: BRAZO DEL ROBOT:

Reuniendo la información
Una vez que tengas un tentativo plan para tu EOAT, vas a necesitar empezar a reunir información. Si tienes los planos del molde y
las especificaciones del robot, es un buen inicio para construir un EOAT. Vas a necesitar muestras de partes y coladas, tal como
Ingeniería y Referencia

aparecen en el molde.

Una de las primeras cosas que tienes que considerar es tan grande la EOAT puede ser poder entrar al molde y después salir. Para
esto, vas a necesitar las dimensiones del brazo del robot, dimensiones de la placa de montaje del robot, carrera de los botadores y
dimensiones de las partes y coladas.

Otras dimensiones que debes de considerar es la distancian entre barras y dimensiones de cualquier obstáculo (Ej: guardas, equipo
auxiliar, puerta de la maquina, equipo instalado encima de la maquina).

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19: Ingeniería y Referencia

Conectado el EOAT al Brazo del Robot

SENVEX Quick Changer sytem
Montando el EOAT directamente en el brazo de
robot
Cuando el EOAT es montado directamente en el brazo de El método menos costoso de
robot, los perfiles usualmente están montados a una placa conectar un EOAT al brazo de robot
es mediante una placa de montaje.
base, la cual a su vez es atornillada a la placa del robot. El
Esto requiere un montaje manual y
aire comprimido, vacio y las conexiones eléctricas deben de atornillar la placa al robot. Esto puede
hacerse manualmente. Para instalaciones permanentes de causar muchas variaciones para
EOAT, los montajes directos son usualmente menos costosos. cuando se reinstala en el robot.
Sin embargo, cuando el EOAT es cambiado frecuentemente, El Cambiador Rápido >ASS< se
el montaje manual puede causar serios problemas. Es posible desliza la placa en el robot y se
cruzar las líneas de vacío y aire comprimido, se puede perder ajusta las manivelas. Los circuitos
de aire y vacio son conectados
la alineación, el EOAT puede ser montado boca arriba. Para
individualmente.
eliminar estos problemas, muchas personas eligen el uso de
Cambiadores Rápidos. El Cambiador Rápido SENVEX
(mostrado abajo) se conecta
simultáneamente el aire y el vacio
y además se monta y asegura en el
robot utilizando una manivela. No se
Montando el EOAT a un Cambiador Rápido requiere herramientas.
os Cambiadores Rápidos están compuestos de dos partes
o lados, el lado herramental y el lado robot. El lado robot
está permanentemente adherido al brazo del robot. El
lado herramental está permanentemente adherido a cada
Garra. Para montar la garra al robot, los dos lados deben
de estar juntos para cerrarse en posición. Algunos estilos,
como el Cambiador Rápido Senvex, no requiere de ninguna
herramienta para cerrar y asegurar ambos lados. Este estilo
tiene además conectores de aire integrados, facilitando la
conexión de aire, vacío y eléctrica. Otros estilos requieren de
personal calificado para montar la garra al robot. Otros estilos,
como el tipo mandril, las conexiones de aire, vacío, y eléctrico Lado EOAT Lado Robot
deben de ser hechas manualmente.

Ventajas de los Cambiadores Rápidos

Precisión El cambiador rápido asegura que la garra va a estar posicionada perfectamente cada vez que ésta
es montada al robot. Adicionalmente, prevé daños al molde o a la garra, reduciendo el tiempo de
ajuste en la puesta en marcha.
Ingeniería y Referencia

Eficiencia El cambiador rápido SENVEX conecta automáticamente varios puertos, utilizando el mismo tiempo
que conectar sólo uno. Esto ahorra mucho tiempo especialmente si hablamos de múltiples conex-
iones eléctricas, de aire o vacío.

Seguridad Utilizando un cambiador rápido se realizan las conexiones eléctricas, de aire o vacío asegurando
que cada vez que la garra es montada, todas las conexiones estarán correctas (Por ejemplo: la
primera y segunda línea de vacío, primera y segunda línea de aire, etc.).

Estándarización Uniformizar los puertos de vacío y aire en todas las aplicaciones con cambiador rápido de la
planta, permite el montaje rápido de la garra en donde éste sea necesario

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19: Ingeniería y Referencia

Diseñando el Marco

Una vez que hayas decidido como vas a adherir la Herramienta de Fin de Brazo (EOAT) al robot, necesitas escoger que tipo de marco vas a
utilizar. Para componentes de EOAT muy sencillos, estos pueden ser conectados directamente a una placa de aluminio. Para componentes
EOAT mas complejos, si se desea flexibilidad, muchos escogen utilizar un marco de perfil de aluminio.Si el marco de perfil de aluminio es
relativamente pequeño, este puede ser atornillado a un cambiador rápido o directamente al brazo de robot. Si el marco es muy grande y se
necesita estabilidad adicional, es usualmente buena idea montarlo primero a un plato de montaje.

Ambos de estos herramentales están diseñados para remover las

mismas partes.

Cuando el estilo de placa cuesta y pesa menos, la ajustabilidad de

los componentes es limitada y el lugar donde se van a colocar los
componentes debe ser cuidadosamente planeado. Por otro lado, el perfil
de aluminio provee una gran ajustabilidad y requiere una menor pre-
ingenieria. Los fines de brazo basados en perfil de aluminio son muy
buenos para muchas aplicaciones. Sin embargo, una opción a más bajo
costo, ligera, y más fácil de ensamblar también podría ser utilizada. Para
ajustarse a sus necesidades, EMI también ofrece Fin de Brazo basados
en placa de montaje.

El marco tipo Placa utilizado aquí esta hecho de aluminio de 1/8" de Sistema de placa de montaje
espesor. Especialmente formulado para brindar alta resistencia. Los
bordes doblados son utilizados para incrementar rigidez a la placa
sin tener que agregar peso extra. Si es necesario, la placa puede ser
perforada para reducir el peso aun mas.

El típico EOAT basado en placa de aluminio es cortado con láser cuyos

espesores son de 1/8", 3/16", o 1/4". También puede ser en placa de
acero inoxidable grado 12. Todos estos materiales se encuentran en
nuestro inventario. Como es mostrado en las siguientes páginas como
ejemplos, el material innecesario es removido para reducir el peso. A
las placas delgadas se le puede aplicar un doblado en los bordes para
otorgar una mayor rigidez.

Para obtener más información, consulte la página 45.

Ingeniería y Referencia

Sistema de perfil ranurado

Esta placa de montaje otorga una superficie grande, pre barrenada y con
barrenos con alojamiento, para el montaje de cualquier marca de perfil. La placa
también esta barrenada para montar los cambiadores rápidos en el otro extremo.

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19: Ingeniería y Referencia

Estilos de Perfil

Perfiles para el marco

Los perfiles están disponibles en dos estilos: con ranuras y

circulares. Ambos están hechos de aluminio extruido y están
disponibles en una variedad de estilos y tamaños; los perfiles son
enviados en tamaños estándar y cortados a la medida.

Perfil Circular
Los perfiles circulares son excelentes cuando es necesaria una máxima
ajustabilidad. Una amplia variedad de conectores, adaptadores de montaje,
soportes, etc; permiten que sea mas fácil combinarlo con perfiles con ranuras.

Corta bebederos, pinzas, ventosas, etc. Usualmente son montados en perfiles

circulares porque de esta manera es mas fácil ajustar los ángulos de los
componentes. Mientras los perfiles circulares pueden ser utilizados para construir
los marcos, muchos modelos prefieren utilizar perfiles con ranuras porque
agregan rigidez al herramental.

Perfil ranurado
Este tipo de perfiles tiene ranuras a lo largo del mismo. El numero varia de 1 a 6
dependiendo del estilo y tamaño del perfil. Ventosas, pinzas y corta bebederos son
sujetados al perfil utilizando soportes y tuercas especialmente diseñadas para ser
sujetadas en las ranuras del perfil. Los conectores de perfil son utilizados para
unir perfiles y fortalecer la estructura con estabilidad. Los perfiles con ranuras
usualmente son escogidos para construir EOAT porque proveen un rígido ajuste a
90 grados.

Combinando perfil redondo y perfil ranurado

Muchas veces, la combinación de ambos estilos de perfiles: redondos o con
ranuras; otorga una mixtura optima de rigidez y ajustabilidad. Utilizar el perfil con
ranuras como base y el perfil redondo para conectar los componentes y así tener
el máximo de flexibilidad. Los soportes para perfil con ranuras otorga ajustes
Ingeniería y Referencia

lineales. El codo con ángulo ajustable para perfil redondo otorga una flexibilidad
así como ajustes rotatorios.

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19: Ingeniería y Referencia

Diseñando el Marco

Que tan grande construirla?

Peso
Para mayor eficiencia del robot, es importante que el peso combinado de las partes y del EOAT no exceda al máximo del
robot. Si estas utilizando un cambiador rápido, no olvides de agregar ese peso también. El exceso de peso causa un desgaste
prematuro al robot.

Una de las mejores maneras de mantener el peso a un mínimo es cuidadosamente escoger los componentes más ligeros para
hacer el trabajo. Busca la pinza con la mayor fuerza y menor peso.

Tamaño
El peso es importante pero no escatimes en el tamaño del marco. Para moldes de una sola cavidad, debes estar seguro de tener
espacio suficiente para ventosas, corta bebederos, pinzas, etc.; para su sujeción en el perfil de aluminio así como para su ajuste
si es necesario. Para moldes de cavidades múltiples, asegúrate que el marco exceda a todas las cavidades del molde.

Es muy importante determinar el espacio del molde disponible para podemos movilizar las partes que se están moldeando.
Asegúrate de tener suficiente espacio para que el EOAT entre al molde y salga del molde. Recuerda que el tamaño del EOAT
va a ser incrementado proporcionalmente al tamaño de las piezas que se están removiendo. Además, si estas utilizando un
cambiador rápido, no olvides de incluir en el ancho de este para calcular el ancho total de las piezas con herramental al momento
de sacarlas del molde.

Diseñando el marco para partes grandes

Cuando se diseña el marco para partes grandes, es importante utilizar un marco resistente con espacio suficiente para
componentes de sujeción. Un marco tipo caja, como el mostrado a continuación, es una opción excelente porque otorga fuerza
de agarre solida en tres lados de la parte. Los soportes en “L” proveen excelente estabilidad y los conectores a 90° proveen
estabilidad lineal. Esta aplicación con perfil de seis ranuras, incluso de dos o cuatro ranuras, puede proveer un marco resistente
y rígido para estas situaciones.

Hay que notar que las ventosas han sido colocadas en una posición de trípode. Esto otorga mayor estabilidad una vez que la
parte ha sido sujeta. Para un agarre máximo, ventosas extra grandes pueden ser utilizadas. Los fuelles están diseñados para
conformar la superficie curva de la parte.

Los soportes angulados

roscados proveen una Los soportes en ‘L’
posición precisa a las proveen estabilidad en
ventosas y pinzas las esquinas
Ingeniería y Referencia

La ubicación triangular Las pinzas d e colada

otorga mayor estabilidad a otorgan mayor
la parte estabilidad
Las ventosas son montadas en cilindros Los conectores
especiales para liberar espacio una vez en 90° proveen
que el EOAT se esta acercando estabilidad lineal

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19: Ingeniería y Referencia

Sujetando la Parte

Copas de Vacio
Probablemente la opción mas común y económica es sujetar las
partes con ventosas. Casi todos los robots incluyen circuitos de
detección de vacío, los cuales monitorizan niveles mínimos de vacío.
Si se pierde vacio o se cae alguna parte, el circuito alerta al robot y
máquina, para que no se inicie otro ciclo. Por tanto, una verificación
adicional no es necesaria. Por tanto, no es necesario el uso de
sensores, los cuales aumentan el precio y el peso al herramental.

Las ventosas están disponible en una serie de tamaños y materiales.

Las ventosas están adheridas al EOAT utilizando soportes de montaje

especiales, suspensiones, extensiones, etc. La manguera se conecta
a la ventosa utilizando conectores especiales. Para reducir la
interferencia de mangueras, considera el uso de extensiones huecas o
suspensiones. Copa de Vacio u Copa de Succión?
Una copa de succión, son las que
se pegan a tu refrigerador y no
dependen de recursos externos
para mantener su succión

Una copa de vacio require de

resursos externos para mantener
su succión.

Pinzas
Las pinzas son comúnmente utilizadas para sujetar coladas. Algunas veces
también se utilizan para sujetar partes. Las pinzas usualmente funcionan como
dedos, los cuales también pueden ser colocados dentro de la parte, la cual es
sujetada cuando los dedos se extienden. Las pinzas se unen al EOAT utilizando
soportes especiales, los cuales están detallados en este catalogo.

Las pinzas vienen en una amplia variedad de formas y tamaños. Algunos utilizan
presión de aire para abrir y cerrar los dedos (doble acción). Otros combinan el
uso de aire comprimido y de un resorte para abrir los dedos (sola acción). Los
dedos pueden ser paralelos o angulados, dependiendo de la aplicación. Pinzas de
tres dedos son excelentes para sujetar piezas redondas.

Cuando se compara la fuerza de agarre entre pinzas, recuerda que la fuerza se

Ingeniería y Referencia

reduce cuando más lejos deseas agarrar desde la pinza. Cuando la pinza señala
Las pinzas estan disponibles en
una fuerza en particular, usualmente no hacen referencia del largo de los dedos.
muchos tamaños, las cuales se
Por tanto, se sobre entiende que la fuerza indicada es a 0.0mm del pivote. ajustan a diversas aplicaciones.

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19: Ingeniería y Referencia

Verificación de Partes

Ventosas Principios de un Interruptor de Sensor

Aunque el EOAT utilice principalmente pinzas, pequeñas ventosas ubicadas
en lugares no críticos pueden ser la forma más económica y más confiable
para verificar que las partes fueron agarradas. Usualmente los robots pueden
monitorizar mínimos de vacío. En otras palabras, se puede alertar al robot si hay
perdida de vacío o si el robot perdió la parte.
Foto Sensores
Los foto sensores son bastante precisos para detectar las partes. Estos sensores
no requieren de reflectores. Son pequeños y pueden hasta detectar partes
traslucidas o transparentes. Estos sensores pueden tener una precisión de
distancia de 0.2mm, siendo ideales para la detección de partes.
Un interruptor de sensor es un interruptor eléctrico que es
activado cuando pasa a través de campo magnético.
El campo magnético es creado por un magneto en el
pistón de la pinza o cilindro de aire. Los interruptores
de sensores de efecto Hall son interruptores eléctricos
sin partes en movimiento. Ellos proveen de una señal
repetitiva, de larga vida, y operan con un voltaje bajo DC.
Ellos esta diseñados como NPN si el interruptor esta entre
tierra [-] y la carga o PNP si el interruptor esta entre el
positivo [+] y la carga.

(Típicamente, los robots Americanos y Japoneses usan

señal NPN y los robots Europeos usan señal PNP). A
menos que un relay sea utilizado – como la caja de sensor
SB6S en página 810- interruptores de efecto Hall no
pueden ser conectados en serie con otros.

Interruptores de sensores Reed son interruptores

electro mecánicos, los cuales operan con voltaje AC o
Mold

Mold

DC. Ellos están sujetos a “spikes”, los cuales pueden

Interruptores de Contacto ocurrir con cargas capacitivas, reactivas o inductivas. Los
interruptores Reed pueden ser conectados en serie, pero
Estos son simples interruptores que
van a experimentar bajas de voltaje a menos que se utilice
cierran una señal eléctrica cuando hacen
un relay como la caja de sensores SB6S. Este estilo de
contacto con la parte. Son un método
interruptor no es muy utilizado en EOAT de robot como
económico y confiables de detección
efecto Hall.
de partes. Son utilizados cuando no se
puede utilizar un circuito de detección de
vacío.

El interruptor mostrado tiene la punta de silicona

para reducir la posibilidad de dejar marcas.

Sensores en las Pinzas

Que condición quieres sensar?

Los sensores son utilizados con las Abierto, listo para sujetar la parte Parcialmente cerrado, sujetanco la parte Cerrado, sin parte

pinzas. Estos no detectan la parte

sino la posición de los dedos (o
posición del pistón que activa los
dedos) que sostienen la parte. Los
Ingeniería y Referencia

sensores con efecto Hall son los

sensores más comunes utilizados
en los EOATs de los robots.
Dependiendo de lo que se busca se
determina si es necesario uno o dos
sensores.
El numero de sensores necesarios va a depender de las condiciones que se busca sensar. es necesario solo un
sensor si se busca sensar una condición. dos sensores para dos condiciones. para sensar tres condiciones, se
requerirá dos sensores en combinación de la lógica del robot al omento de aplicar el aire comprimido

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19: Ingeniería y Referencia

Pinzas Especiales

Dedos en Pinza
Los dedos en pinza son ideales para manipular partes en donde no se puede utilizar vacio o
en donde las pinzas regulares no son prácticas. Típicamente, estas aplicaciones requieren
que la parte sea sujetada en los bordes por ser cosméticas o por ser muy anchas. Los dedos Este dedo en pinza tiene un ángulo de 35º.
son comúnmente utilizados para estabilizar partes grandes desde atrás y hacer presión Otros ángulos y configuraciones estan
disponibles.
contra la ventosa, para asegurar un buen vacio para las ventosas. También se utilizan para
arrancar partes del molde.

Gripper Finger approach position Gripper Finger grasp position

Cuando es activado, este dedo se va
a extender y formar un ángulo de 95º
perpendicular a su cuerpo.

Ests pinzas en dedo de plástico son ligeras

en peso y ofrecen una sujeción solida. Ellas
El dedo en pinza se acerca a la parte, esta Una vez que la pinza en dedo esta en tienen una almoahadilla de silicona. Su precio
en posición de reposo. posición, esta se activa agarrando la parte. es de $31.21, estan bastante económicas.

Pinzas de Expansión
Las pinzas de expansión utilizan una goma de
neopreno que no deja marca, o silicona, para sujetar
las partes desde su diámetro interno o externo. Un
Pinzas de Expansión de Diametro Interior
regulador es utilizado para controlar la cantidad de
aire al momento del inflado. Las pinzas de expansión
son comúnmente utilizadas para sujeción de partes
cilíndricas, en donde se tiene problemas con las
superficies curvas. Las pinzas de expansión van a
otorgar un buen agarre. El uso de pinzas en dedo
pueden deformar la parte especialmente cuando
➭ ➭
Ingeniería y Referencia

están calientes, por el contrario, las pinzas de

expansión pueden agarrar la parte gentilmente.

Las pinzas de expansión están disponibles en dos estilos, ID (Diámetro Interior) y OD (Diámetro Exterior). La Pinza ID infla
la parte desde dentro (como un globo). La Pinza OD se infla rodeando la parte (como un tubo).

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19: Ingeniería y Referencia

Corta Bebederos Neumáticos

Pinza
Corta Bebederos
Los corta bebederos (o cortadores de colada) son utilizados usualmente para cortar y separar
Aire para la Pinza las coladas de las partes. Sus estilos incluyen sola y doble acción, como también fijos o
deslizantes.

Corta bebedero
Para prevenir la caida de partes y coladas,
una pinza >ASS< puede ser montada
directamente en el cuerpo redondo del
corta bebedero. Un conector especial puede
hacer que ambos compartan la misma
entrada de aire.
Soporte para perfl
Los corta bebederos pueden ser montados en el EOAT o en una estación de corte
separadamente. Utilizando el soporte apropiado, la pinza puede ser montada en perfil de
aluminio redondo o ranurado. Algunos corta bebederos de cuerpo redondo tienen rosca en su
base o en alguno de sus lados, como es el caso de los de cuerpo redondo, los cuales pueden
proveer alternativas a bajo costo para el montaje del cortador.
Las mejores marcas: Cual escoger?
Corta bebederos Vessel® y Nile® son de lo mejor y muy confiables. La mayor diferencia es el
precio y la variedad de cuchillas. Nile tiene precios bajos, pero Vessel tiene más variedad de
cuchillas. Nile te ofrece la selección más común para aplicaciones de EOAT. Las cuchillas son
intercambiables entre las marcas, por tanto puedes lograr bastantes combinaciones útiles.

Corta Bebederos Deslizantes

Soporte de
montaje de
corta bebedero
Soportes y conectores especialmente
diseñados pueden permitir que los corta
bebederos sean montados en perfil redondo
o ranurado, rotandolos y asegurandolos en
una posición exacta.
Este estilo de corta bebedero permite que la pinza corte al ras de la parte. Después que la
cuchilla esta posicionada entre la colada y la parte, el aire comprimido activa el deslizante.
Un segundo golpe de aire comprimido hará cerrar la cuchilla. Un resorte hará que el cuerpo
deslizante regrese a su posición normal. El aire comprimido es suministrado en dos puertos,
permitiendo un control independiente del corte y del deslizar.
Utilizando un controlador de tiempo con corta bebederos deslizantes
El controlador de tiempo es una válvula solenoide de tres puertos, teniendo un puerto de
entrada y dos de salida. Esto permite que la primera línea conecte el mecanismo deslizante y
la segunda active el mecanismo de corte (o vice-versa). El tiempo puede ser ajustado entre

Este corta bebedero con

0.5–1.5 segundos. No se requiere de electricidad. El controlador del robot puede también
deslizante requiere una sola tener esta función.
linea de aire. En su estado de
reposo la cuchilla esta abierta
e inclinada hacia
un lado.

Cuando se le aplica aire

Ingeniería y Referencia

comprimido, la cuchilla se
endereza y se
cierra, realizado
un corte al raz. Puerto B

Puerto A

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19: Ingeniería y Referencia

Cilindro de Aire

Partes Profundas
Las partes profundas como vasos o cubetas, usualmente requiere de
sujeción por un lado de la parte. Para prevenir que las ventosas sean
arrastradas contra la parte, un sistema actuado separado es necesario.
Mientras que el EOAT avanza hacia la parte en el molde, debe de haber
suficiente espacio entre las ventosas y las partes. Una vez que el EOAT esta
en posición, las ventosas pueden moverse de frente hasta tener contacto
con la parte y generar vacío. Inicialmente, ilustraciones 1 y 2 aparecen
Cilindro
tener un cilindro montado al Reeves. Esta configuración de montaje es
preferida porque elimina la fuerza de torsión en el vástago del cilindro. Especialmente diseñado
Ventosas
cilindro con brazo para ser
Cuando el vástago del cilindro es retraído hacia el cuerpo del cilindro, este utilizado con suspensiones y
ventosas.
empuja las ventosas contra la parte. Y porque el vástago no esta extendido,
no hay torsión. Por tanto, puede ser capaz de manipular cargas pesadas
Ilustración 1. Vástago extendido en posición
sin que haya desgaste.

Use Pinzas de Angulo Amplio

Utilizando dos cilindros con placas de presión se puede sujetar los bordes Vástago
del Cilindro
de partes anchas. Esta es una alternativa a bajo costo, ligera en peso y más extendido
Parte
flexible que utilizar una sola pinza de ángulo amplio.

Soportando Partes Pesadas

Los cilindros de aire pueden ser utilizados junto con ventosas para remover
partes grandes y pesadas del molde. Utilizando solo ventosas en partes
Corrida➔ ➔
grandes puede resultar en una fuga de vacío porque la ventosa se vence
por el peso generando la perdida. Por estas aplicaciones, es mejor utilizar
cilindros como muestra la figura donde el cilindro impulsa la pieza y
soporta su peso. La ventosa es utilizada para mantener estabilidad en la
Vástago
parte. del Cilindro
retraido
Parte

Ilustración 1. Vástago retraido en posición

Ingeniería y Referencia

Cilindros guiados proveen una superficie de montaje y

soporte para pinzas y otros componentes que requieren
moverse hacia o fuera de la parte.

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