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UNIVERSIDAD DE PIURA

_____________________________________________________

Control Industrial
Semestre 2017-II

Laboratorio 3
CONTROL DIGITAL 1
_____________________________________________________

_____________________________________________________
Elaborado por un estudiante
Para el curso de CO a cargo del Dr. Ing. William Ipanaqué
Universidad de Piura.

P á g i n a 1 | 39
CONTROL DIGITAL 1

ALUMNO
- PINEDA SANCHEZ, ANGEL MARINO.

P á g i n a 2 | 39
CONTROL DIGITAL 1

ÍNDICE DE CONTENIDO

ALUMNO........................................................................................................................................ 2
ÍNDICE DE CONTENIDO ................................................................................................................. 3
Control Digital 1 ............................................................................................................................ 4
1. OBJETIVOS ......................................................................................................................... 4
2. DESARROLLO ..................................................................................................................... 4
Parte 1 ................................................................................................................................... 4
3. CONCLUSIONES ............................................................................................................... 39
4. Bibliografía ...................................................................................................................... 39

Figura 1 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia ..................................................... 5


Figura 2 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia discretizada por ZOH ................... 6
Figura 3 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia discretizada por Tustin ................ 7
Figura 4 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia discretizada por FWD .................. 8
Figura 5 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia discretizada por BWD .................. 9
Figura 6 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia ................................................... 10
Figura 7 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia discretizada por ZOH ................. 11
Figura 8 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia discretizada por Tustin .............. 12
Figura 9 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia discretizada por FWD ................ 13
Figura 10 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia discretizada por BWD .............. 14
Figura 11 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 1 discretizado por Tustin .... 16
Figura 12 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 1 discretizado por FWD ...... 17
Figura 13 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 1 discretizado por BWD ...... 18
Figura 14 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 1 discretizado por los tres
métodos ...................................................................................................................................................... 18
Figura 15 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por Tustin .... 20
Figura 16 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por FWD ...... 21
Figura 17 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado discretizado por BWD .................................... 22
Figura 15 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por Tustin
........................................................................................................................ Error! Bookmark not defined.
Figura 16 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por FWD ...... 25
Figura 17 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado discretizado por BWD .................................... 26

P á g i n a 3 | 39
CONTROL DIGITAL 1

Control Digital 1
-LABORATORIO NÚMERO 3-

1. OBJETIVOS

 Aprender a seleccionar tiempos de muestreo de acuerdo al tipo de


proceso que se necesite trabajar.

 Mediante el uso de la herramienta MatLab, diseñar reguladores digitales


para procesos usando métodos de discretización como Tustin o ZOH.

 Desarrollar reguladores a lazo cerrado, analizando los polos para evaluar


estabilidad, para posteriormente analizarlos en el plano z.

2. DESARROLLO

Parte 1

Proponer 2 procesos para su estudio y análisis. Uno de ellos representará


a una planta cualquiera (de segundo o tercer orden) y el otro será la función
de transferencia de un motor de corriente continua. Se escogerá los valores
adecuados para dicha función de transferencia.

Se utilizarán las siguientes funciones de transferencia:


𝑠+1
a) 𝑃(𝑠) =
𝑠2 +5𝑠+6
1
b) 𝑃(𝑠) = (𝐿𝐽)𝑠2 +(𝐿𝐵+𝑅𝐽)𝑠+𝐾2

Se sugiere:
𝐽 = 0.00053
𝐵 = 0.00138
𝐾 = 0.00208
𝑅 = 3.3
𝐿 = 0.0029

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CONTROL DIGITAL 1

1
𝑃(𝑠) =
1.537 ∗ 10−6 ∗ 𝑠 2 + 0.001753 ∗ 𝑠 + 4.3264 ∗ 10−6

a) Se procede a analizar la primera función de transferencia

𝑠+2
𝑃(𝑠) =
𝑠 2 + 5𝑠 + 6

Figura 1 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia

Observando la Figura 1, se puede ver que el tiempo de establecimiento (tiempo


en el que se alcanza el 95% de su valor final, es aproximadamente de 1s, por
tanto, el tiempo de muestreo:

1 1
∗1<𝑇 < ∗1
15 5

0.067 < 𝑇 < 0.2

Por lo que se escogerá un tiempo de muestreo de 0.1s

Se procederá a discretizar por método de retenedor de orden cero (ZOH):

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s=tf('s');
T=0.1
sys=(s+2)/(s^2+5*s+6)
sysd=c2d(sys,T,'zoh')
[z p k]=tf2zpk(sys.num{1},sys.den{1})
[zd pd kd]=tf2zpk(sysd.num{1},sysd.den{1})

Obteniendo el siguiente resultado:

sysd =

0.08639 z - 0.07073
---------------------
z^2 - 1.56 z + 0.6065

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

Figura 2 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia discretizada por ZOH

Se procederá a discretizar por método Tustin (Trapezoidal o bilineal):

syst=c2d(sys,T,'tustin')
[zt pt kt]=tf2zpk(syst.num{1},syst.den{1}

Obteniendo el siguiente resultado:

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CONTROL DIGITAL 1

syst =

0.04348 z^2 + 0.007905 z - 0.03557


----------------------------------
z^2 - 1.557 z + 0.6047

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

Figura 3 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia discretizada por Tustin

Se procederá a discretizar por método de adelanto o Forward:

sysf=zpk(bilin(ss(sys),1,'FwdRec',T))
zf=sysf.z{1}
pf=sysf.p{1}

Obteniendo el siguiente resultado:

sysf =

0.1 (z-0.8)
---------------
(z-0.7) (z-0.8)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

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CONTROL DIGITAL 1

Figura 4 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia discretizada por FWD

Se procederá a discretizar por método de atraso o Backward:

sysb=zpk(bilin(ss(sys),1,'BwdRec',T))
zb=sysb.z{1}
pb=sysb.p{1}

Obteniendo el siguiente resultado:

sysb =

0.076923 z (z-0.8333)
---------------------
(z-0.7692) (z-0.8333)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

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Figura 5 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia discretizada por BWD

b) Se procede a analizar el siguiente proceso (del motor)


1
𝑃(𝑠) =
1.537 ∗ 10 ∗ 𝑠 + 0.001753 ∗ 𝑠 + 4.3264 ∗ 10−6
−6 2

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Figura 6 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia

Observando la Figura 6, se puede ver que el tiempo de establecimiento (tiempo


en el que se alcanza el 95% de su valor final, es aproximadamente de 1s, por
tanto, el tiempo de muestreo:

1 1
∗ 1190 < 𝑇 < ∗ 1190
15 5

79.33 < 𝑇 < 238

Por lo que se escogerá un tiempo de muestreo de 100s

Se procederá a discretizar por método de retenedor de orden cero (ZOH):

s=tf('s');
T=100
sys=1/(1.537e-6*s^2+0.001753*s+4.3264e-6)
sysd=c2d(sys,T,'zoh')
[z p k]=tf2zpk(sys.num{1},sys.den{1})
[zd pd kd]=tf2zpk(sysd.num{1},sysd.den{1})

Obteniendo el siguiente resultado:

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sysd =

5.055e04 z + 0.3908
-------------------
z^2 - 0.7813 z

Sample time: 100 seconds


Discrete-time transfer function.

Figura 7 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia discretizada por ZOH

Se procederá a discretizar por método Tustin (Trapezoidal o bilineal):

syst=c2d(sys,T,'tustin')
[zt pt kt]=tf2zpk(syst.num{1},syst.den{1}

Obteniendo el siguiente resultado:

syst =

0.2311 z^2 + 0.4623 z + 0.2311


------------------------------
z^2 + 2 z + 1

Sample time: 100 seconds


Discrete-time transfer function.

P á g i n a 11 | 39
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Figura 8 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia discretizada por Tustin

Se procederá a discretizar por método de adelanto o Forward:

sysf=zpk(bilin(ss(sys),1,'FwdRec',T))
zf=sysf.z{1}
pf=sysf.p{1}

Obteniendo el siguiente resultado:

sysf =

0.1 (z-0.8)
---------------
(z-0.7) (z-0.8)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

P á g i n a 12 | 39
CONTROL DIGITAL 1

Figura 9 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia discretizada por FWD

Se procederá a discretizar por método de atraso o Backward:

sysb=zpk(bilin(ss(sys),1,'BwdRec',T))
zb=sysb.z{1}
pb=sysb.p{1}

Obteniendo el siguiente resultado:

sysb =

0.076923 z (z-0.8333)
---------------------
(z-0.7692) (z-0.8333)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

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CONTROL DIGITAL 1

Figura 10 Respuesta a la entrada escalón de la función de transferencia discretizada por BWD

Parte 2

Simular el comportamiento de los procesos en estudio, probando con


distintos tiempos de muestreo. Analizar que consideraciones debe tener
en cuenta para elegir el periodo de muestreo más adecuado.

Para esta parte, se utilizarán tres distintos tipos de reguladores:


𝑎
𝐷(𝑠) =
𝑠+𝑎
𝑠+𝑎
𝐷(𝑠) =
𝑠+𝑏
𝑠+𝑎
𝐷(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝑏)

Recordar que para el primer proceso se escogió un tiempo de muestreo T=0.1s


y para el segundo, 100s

P á g i n a 14 | 39
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Para la primera función de transferencia:

a)
𝑎
𝐷(𝑠) =
𝑠+𝑎

s=tf('s');
a=input('ingrese el valor de a = ')
C=a/(s+a)
P=(s+2)/(s^2+5*s+6)
T=0.1
Pd=c2d(P,T,'zoh')

Ct=c2d(C,T,'tustin')
CLt=feedback(series(Ct,Pd),T)

Cf=zpk(bilin(ss(C),1,'FwdRec',T))
CLf=feedback(series(Cf,Pd),T)

Cb=zpk(bilin(ss(C),1,'BwdRec',T))
CLb=feedback(series(Cb,Pd),T)

hold on
step(CLt)
step(CLf)
step(CLb)

Para fines prácticos, se concluyó (al identificar de manera experimental) que el


valor de “a” podía ser 1, sin problemas de estabilidad, obteniendo:

Para el controlador discretizado por Tustin:

Ct =

0.04762 z + 0.04762
-------------------
z - 0.9048

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

CLt =

0.004114 z^2 + 0.0007457 z - 0.003368


-------------------------------------
z^3 - 2.464 z^2 + 2.018 z - 0.5491

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

P á g i n a 15 | 39
CONTROL DIGITAL 1

Figura 11 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 1 discretizado por
Tustin

Cf =

0.1
-------
(z-0.9)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

CLf =

0.0086394 (z-0.8187)
--------------------------------
(z-0.8944) (z-0.8187) (z-0.7464)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

P á g i n a 16 | 39
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Figura 12 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 1 discretizado por
FWD

Cb =

0.090909 z
----------
(z-0.9091)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

CLb =

0.007854 z (z-0.8187)
--------------------------------
(z-0.7444) (z-0.8187) (z-0.9048)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

P á g i n a 17 | 39
CONTROL DIGITAL 1

Figura 13 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 1 discretizado por
BWD

Comparando los tres métodos:

Figura 14 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 1 discretizado por
los tres métodos

P á g i n a 18 | 39
CONTROL DIGITAL 1

b)

𝑠+𝑎
𝐷(𝑠) =
𝑠+𝑏

s=tf('s');
a=input('ingrese el valor de a = ')
b=input('ingrese el valor de b = ')
C=(s+a)/(s+b)
P=(s+2)/(s^2+5*s+6)
T=1
Pd=c2d(P,T,'zoh')

Ct=c2d(C,T,'tustin')
CLt=feedback(series(Ct,Pd),T)

Cf=zpk(bilin(ss(C),1,'FwdRec',T))
CLf=feedback(series(Cf,Pd),T)

Cb=zpk(bilin(ss(C),1,'BwdRec',T))
CLb=feedback(series(Cb,Pd),T)

hold on
step(CLt)
step(CLf)
step(CLb)

Para fines prácticos, se concluyó (al identificar de manera experimental) que el


valor de “a” podía ser 3 y el valor de “b”, 2, sin problemas de estabilidad,
obteniendo:

Para el controlador discretizado por Tustin:

Ct =

1.045 z - 0.7727
----------------
z - 0.8182

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

CLt =

0.09032 z^2 - 0.1407 z + 0.05466


----------------------------------
z^3 - 2.369 z^2 + 1.868 z - 0.4908

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

P á g i n a 19 | 39
CONTROL DIGITAL 1

Figura 15 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por
Tustin

Cf =

(z-0.7)
-------
(z-0.8)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

CLf =

0.086394 (z-0.8187) (z-0.7)


-------------------------------
(z-0.7492) (z-0.783) (z-0.8187)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

P á g i n a 20 | 39
CONTROL DIGITAL 1

Figura 16 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por
FWD

Cb =

1.0833 (z-0.7692)
-----------------
(z-0.8333)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

CLb =

0.093593 (z-0.8187) (z-0.7692)


--------------------------------
(z-0.7377) (z-0.8187) (z-0.8271)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

P á g i n a 21 | 39
CONTROL DIGITAL 1

Figura 17 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por
BWD

Comparando los tres métodos:

Figura 18 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por
los tres métodos

P á g i n a 22 | 39
CONTROL DIGITAL 1

c)
𝑠+𝑎
𝐷(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝑏)

s=tf('s');
a=input('ingrese el valor de a = ')
b=input('ingrese el valor de b = ')
C=(s+a)/(s*(s+b))
P=(s+2)/(s^2+5*s+6)
T=1
Pd=c2d(P,T,'zoh')

Ct=c2d(C,T,'tustin')
CLt=feedback(series(Ct,Pd),T)

Cf=zpk(bilin(ss(C),1,'FwdRec',T))
CLf=feedback(series(Cf,Pd),T)

Cb=zpk(bilin(ss(C),1,'BwdRec',T))
CLb=feedback(series(Cb,Pd),T)

hold on
step(CLt)
step(CLf)
step(CLb)

Para fines prácticos, se concluyó (al identificar de manera experimental) que el


valor de “a” podía ser 3 y el valor de “b”, 2, sin problemas de estabilidad,
obteniendo:

Para el controlador discretizado por Tustin:

Ct =

0.05227 z^2 + 0.01364 z - 0.03864


---------------------------------
z^2 - 1.818 z + 0.8182

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

CLt =

0.004516 z^3 - 0.002519 z^2 - 0.004302 z + 0.002733


---------------------------------------------------
z^4 - 3.377 z^3 + 4.26 z^2 - 2.379 z + 0.4965

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

P á g i n a 23 | 39
CONTROL DIGITAL 1

Figura 19 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por
Tustin

Cf =

0.1 (z-0.7)
-------------
(z-1) (z-0.8)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

CLf =

0.0086394 (z-0.8187) (z-0.7)


-------------------------------------------
(z-0.9949) (z-0.8187) (z-0.8072) (z-0.7387)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

P á g i n a 24 | 39
CONTROL DIGITAL 1

Figura 20 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por
FWD

Cb =

0.10833 z (z-0.7692)
--------------------
(z-1) (z-0.8333)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

CLb =

0.0093593 z (z-0.7692) (z-0.8187)


-------------------------------------------
(z-0.9949) (z-0.8367) (z-0.8187) (z-0.7416)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

P á g i n a 25 | 39
CONTROL DIGITAL 1

Figura 21 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por
BWD

Comparando los tres métodos:

Figura 22 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por
los tres métodos

P á g i n a 26 | 39
CONTROL DIGITAL 1

Para la función de transferencia del motor:

d)
𝑎
𝐷(𝑠) =
𝑠+𝑎

s=tf('s');
a=input('ingrese el valor de a = ')
C=a/(s+a)
P=1/(1.537e-6*s^2+0.001753*s+4.3264e-6)
T=100
Pd=c2d(P,T,'zoh')

Ct=c2d(C,T,'tustin')
CLt=feedback(series(Ct,Pd),T)

Cf=zpk(bilin(ss(C),1,'FwdRec',T))
CLf=feedback(series(Cf,Pd),T)

Cb=zpk(bilin(ss(C),1,'BwdRec',T))
CLb=feedback(series(Cb,Pd),T)

hold on
step(CLt)
step(CLf)
step(CLb)

Para fines prácticos, se concluyó (al identificar de manera experimental) que el


valor de “a” podía ser 10−10, sin problemas de estabilidad, obteniendo:

Para el controlador discretizado por Tustin:

Ct =

5e-09 z + 5e-09
---------------
z - 1

Sample time: 100 seconds


Discrete-time transfer function.

CLt =

0.0002528 z^2 + 0.0002528 z + 1.954e-09


---------------------------------------
z^3 - 1.756 z^2 + 0.8066 z + 1.954e-07

Sample time: 100 seconds


Discrete-time transfer function.

P á g i n a 27 | 39
CONTROL DIGITAL 1

Figura 23 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 1 discretizado por
Tustin

Cf =

1e-08
-----
(z-1)

Sample time: 100 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

CLf =

0.0005055 (z+7.73e-06)
-------------------------------------
(z+4.698e-07) (z^2 - 1.781z + 0.8318)

Sample time: 100 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

P á g i n a 28 | 39
CONTROL DIGITAL 1

Figura 24 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 1 discretizado por
FWD

Cb =

1e-08 z
-------
(z-1)

Sample time: 100 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

CLb =

0.0005055 z (z+7.73e-06)
-------------------------
z (z^2 - 1.731z + 0.7813)

Sample time: 100 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

P á g i n a 29 | 39
CONTROL DIGITAL 1

Figura 25 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 1 discretizado por
BWD

Comparando los tres métodos:

Figura 26 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 1 discretizado por
los tres métodos
P á g i n a 30 | 39
CONTROL DIGITAL 1

e)

𝑠+𝑎
𝐷(𝑠) =
𝑠+𝑏

s=tf('s');
a=input('ingrese el valor de a = ')
b=input('ingrese el valor de b = ')
C=(s+a)/(s+b)
P=1/(1.537e-6*s^2+0.001753*s+4.3264e-6)
T=3.75e-4
Pd=c2d(P,T,'zoh')

Ct=c2d(C,T,'tustin')
CLt=feedback(series(Ct,Pd),T)

Cf=zpk(bilin(ss(C),1,'FwdRec',T))
CLf=feedback(series(Cf,Pd),T)

Cb=zpk(bilin(ss(C),1,'BwdRec',T))
CLb=feedback(series(Cb,Pd),T)

hold on
step(CLt)
step(CLf)
step(CLb)

Para fines prácticos, se concluyó (al identificar de manera experimental) que el


valor de “a” podía ser 6 y el valor de “b”, 5 sin problemas de estabilidad,
obteniendo:

Para el controlador discretizado por Tustin:

Ct =

z - 0.9979
----------
z - 0.9981

Sample time: 0.000375 seconds


Discrete-time transfer function.

CLt =

0.03987 z^2 - 0.005202 z - 0.0345


---------------------------------
z^3 - 2.65 z^2 + 2.301 z - 0.6508

Sample time: 0.000375 seconds


Discrete-time transfer function.

P á g i n a 31 | 39
CONTROL DIGITAL 1

Figura 27 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por
Tustin

Cf =

(z-0.9978)
----------
(z-0.9981)

Sample time: 0.000375 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

CLf =

0.039866 (z-0.9978) (z+0.8673)


------------------------------
(z-0.6521) (z-0.9981) (z-1)

Sample time: 0.000375 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

P á g i n a 32 | 39
CONTROL DIGITAL 1

Figura 28 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por
FWD

Cb =

(z-0.9978)
----------
(z-0.9981)

Sample time: 0.000375 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

CLb =

0.039881 (z-0.9978) (z+0.8673)


------------------------------
(z-0.6521) (z-0.9981) (z-1)

Sample time: 0.000375 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

P á g i n a 33 | 39
CONTROL DIGITAL 1

Figura 29 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por
BWD

Comparando los tres métodos:

Figura 30 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por
los tres métodos

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f)
𝑠+𝑎
𝐷(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 𝑏)

s=tf('s');
a=input('ingrese el valor de a = ')
b=input('ingrese el valor de b = ')
C=(s+a)/(s*(s+b))
P=(s+2)/(s^2+5*s+6)
T=7e-2
Pd=c2d(P,T,'zoh')

Ct=c2d(C,T,'tustin')
CLt=feedback(series(Ct,Pd),T)

Cf=zpk(bilin(ss(C),1,'FwdRec',T))
CLf=feedback(series(Cf,Pd),T)

Cb=zpk(bilin(ss(C),1,'BwdRec',T))
CLb=feedback(series(Cb,Pd),T)

hold on
step(CLt)
step(CLf)
step(CLb)

Para fines prácticos, se concluyó (al identificar de manera experimental) que el


valor de “a” podía ser 0 y el valor de “b”, 10, sin problemas de estabilidad,
obteniendo:

Para el controlador discretizado por Tustin:

Ct =

0.02593 z^2 - 0.02593


----------------------
z^2 - 1.481 z + 0.4815

Sample time: 0.07 seconds


Discrete-time transfer function.

CLt =

1.022 z^3 + 0.01296 z^2 - 1.022 z - 0.01296


------------------------------------------------
z^4 - 2.41 z^3 + 1.964 z^2 - 0.553 z - 0.0009075

Sample time: 0.07 seconds


Discrete-time transfer function.

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Figura 31 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por
Tustin

Cf =

0.07
-------
(z-0.3)

Sample time: 0.07 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

CLf =

2.76 (z+0.01268)
------------------------------------
(z+0.004905) (z^2 - 1.305z + 0.4995)

Sample time: 0.07 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

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Figura 32 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por
FWD

Cb =

0.041176 z
----------
(z-0.5882)

Sample time: 0.07 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

CLb =

1.6235 z (z+0.01268)
-------------------------
z (z^2 - 1.474z + 0.5896)

Sample time: 0.07 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

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Figura 33 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por
BWD

Comparando los tres métodos:

Figura 34 Respuesta a la entrada escalón del lazo cerrado con el regulador 2 discretizado por
los tres métodos

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3. CONCLUSIONES

 El correcto funcionamiento del controlador dependerá del tiempo de


muestreo, pues me permitirá discretizar el proceso lo más parecido a la
señal analógica o real.

 El regulador permite mantener estable el lazo, se pueden encontrar en


sensores de rpm, de pH, etc.

 Se puede notar que conforme aumentó el orden los reguladores, la señal


fue siendo mejor, con menor overshoot y robustez en el lazo.

 Utilizando la discretización en los procesos, se puede modelar de forma


más real, ya que la mayoría de lazos se trabajan con sistemas digitales
en lugar de analógicos.

4. Bibliografía
Ipanaqué, W. (s.f.). Control Industrial. Piura.

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