U1 Control y Automatización de Procesos Industriales

CONTROL y AUTOMATIZACIÓN
de PROCESOS INDUSTRIALES
JOHN VERA
INTRODUCCIÓN
Definiciones generales
• Sistema: es el que esta caracterizado por sus atributos (variables de
estado) que deben definir el estado de la entidad.
• Variable controlada: es la variable que se debe mantener o controlar
dentro de algún valor deseado.
• Punto de control: es el valor que se que tenga la variable controlada.
• Variable manipulada: es la variable que se utiliza para mantener a la
variable controlada en el punto de control (punto de fijación, de
régimen o referencia).
• Perturbación: son variables externas al sistema cuya existencia altera
las condiciones estables del proceso y no son manipulables.
CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS INDUSTRIALES 2
INTRODUCCIÓN
• Bucle abierto o lazo abierto: es aquel que la señal de entrada no
depende automáticamente del proceso real de salida, es decir el
controlador no realiza ninguna función relativa a como mantener la
variable controlada en el punto de control
Perturbación
D(s)
Entrada 𝑋 𝑠 = 𝐺2 𝑠 [𝐺1 𝑠 𝑅 𝑠 + 𝐷(𝑠)]
Salida
G1(s) G2(s)
R(s) X(s)

INTRODUCCIÓN
• Bucle cerrado o lazo cerrado: es aquel que el circuito o sistema tiene
retroalimentación en donde el controlador compara el punto de
control con la variable controlada y determinar la acción necesaria.
Perturbación
D(s)
Entrada 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝑅 𝑠 + 𝐺2 𝑠 𝐷 𝑠
Salida 𝑋 𝑠 =
G1(s) G2(s) 1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐻(𝑠)
R(s) X(s)
H(s)

INTRODUCCIÓN
El objetivo del control y automatización de procesos se puede
establecer como:
Utilizar la variable manipulada para mantener a la variable controlada
en el punto de control a pesar de las perturbaciones.
SERVOSISTEMAS
Sistemas
de control
SISTEMA DE
REGULACIÓN

INTRODUCCIÓN
Servosistema: Es la señal de salida y(t) siga, lo más fielmente posible,
las variaciones de la señal de referencia r(t). Suelen incluir un bloque
regulador en aras a mejorar las especificaciones estáticas y dinámicas
de respuesta.
Sistema de regulación: Su planteamiento responde a la pretensión que
la salida del sistema y(t) se mantenga en un valor deseado, incluso ante
la eventual existencia de perturbaciones z(t).
En algunos procesos la variable controlada se desvía, del punto, de
control a causa de las perturbaciones. El control regulador se utiliza
para referirse a los sistemas diseñados para compensar las
perturbaciones. A veces estas perturbaciones vienen del punto de
control porque puede cambiar en función del tiempo.
INTRODUCCIÓN
Señales de transmisión
Existen dos tipos principales de señales en la industria de procesos.
La señal neumática o presión de aire que abarca las presiones de 3 a 15
psi o de 0,2 a 1bar son usado cada vez con menor frecuencia y su
representación es por medio de diagramas de instrumentos y tubería
(P&ID).
La señal eléctrica o electrónica que tiene un rango de 4 a 20mA en mas
usado existen otros valores como el de 10 a 50mA, por medio del uso
de acondicionadores estas señales son leídas por microprocesadores
para tomar una acción.

INTRODUCCIÓN

INTRODUCCIÓN
¿Qué es un proceso?
Un proceso industrial o proceso de fabricación es el conjunto de
operaciones unitarias necesarias para modificar las características de
las materias primas. Dichas características pueden ser de naturaleza
muy variada tales como la forma, la densidad, la resistencia, el tamaño
o la estética.
[https://es.wikipedia.org/wiki/Proceso_de_fabricaci%C3%B3n]

INTRODUCCIÓN
ESTRATEGIAS DE CONTROL
• Control realimentado
• Control de acción pre-calculada
• Control por actuadores en paralelo
• Controlador en Cascada
• Controlador de Relación
• Controlador de Rango Dividido
• Controlador Selectivo
• Controlador Anticipatorio
• Controlador Adaptativo
INTRODUCCIÓN
• Controlador Predictivo,
• Controlador de adelanto de fase
• Controlador por retardo de fase,
• Controlador por lógica difusa
• Controladores lógicos programables

INTRODUCCIÓN
• Control por retroalimentación: es un circuito retroalimentado, esta
técnica se aplico por James Watt hace casi 200 años para controlar un
proceso, el mismo que consistía en mantener la velocidad de una
maquina de vapor con carga variable. Para este tipo de control es
necesario conocer sus ventajas y desventajas.
Como ventaja es que es una técnica muy simple que compensa todas
las perturbaciones.
Como desventaja solo puede compensar la perturbación y no si se
desvían el punto de control.

INTRODUCCIÓN
• Control de acción pre-calculada: el objetivo del control por acción
pre-calculada es medir las perturbaciones y compensarlas antes de
que la variable controlada se desvié del punto de control, es decir
compensa las perturbaciones mas criticas o serias en un proceso. Esta
estrategia de control avanzada aun están presentes las operaciones
básicas M, D, y A. Los sensores realizan la medición, la decisión la
toma el controlador por acción pre-calculada y el controlador por
retroalimentación y la acción la realiza un actuador.

INTRODUCCIÓN
• Control por actuadores en paralelo: en algunas ocasiones alcanzar
rápidamente el valor de referencia se incorporan varios dispositivos
de salida (actuadores) al proceso, de manera que cuando el
controlador determina que el parámetro controlado necesita
corregirse ordena a todos o alguno de los actuadores a corregir el
problema.

INTRODUCCIÓN
• Control en cascada: Existe algunas ocasiones en que el desempeño de
un esquema de control retroalimentado puede mejorarse
notablemente mediante el empleo de un esquema de control de
nominado en cascada.
En el control en cascada se diseña un lazo de control interno al lazo de
control de la variable principal, y su finalidad es neutralizar,
neutralizar, en su punto de origen, algunas perturbaciones
impidiéndoles su propagación hacia el proceso principal.

INTRODUCCIÓN
• Control en cascada: Trabaja con una variable perturbadora interna del
mismo sistema. Una de sus principales aplicaciones es en procesos
donde la variable manipulada es un fluido (agua o vapor) sometido a
perturbaciones, alrededor de esta se cierra al lazo secundario.

INTRODUCCIÓN
• Control en cascada:

INTRODUCCIÓN
SIMBOLOGÍA Y NOMENCLATURA
ISA y SAMA
ISA (Instrument Society of America)
ISA-S5.1 es sobre simbología e identificación de la instrumentación industrial
ISA-S5.2 Esta norma lista los símbolos lógicos que representan operaciones
con enclavamientos binarios y sistemas secuenciales para el arranque,
operación, alarma y paro de procesos y equipos en la industria .
ISA-S5.3 es sobre símbolos de sistemas de microprocesadores con control
compartido.
ISA-S5.4 es sobre los diagramas de lazos de control.
SAMA (Scientific Apparatus Manufacturing Association)
Organizaciones reconocidas a nivel mundial y promotoras del estándar en el
campo de instrumentación de medición y control.

INTRODUCCIÓN
NORMA ISA S5.1
Esta norma establece de manera uniforme y estándar los medios de
representación, la identificación y funciones propias de los instrumentos o
dispositivos de sistemas de instrumentación utilizados para la medición,
seguimiento y control, presentando un sistema de designación que incluye
sistemas de identificación y símbolos gráficos.
Esta norma tiene por objeto satisfacer los distintos procedimientos de los
diversos usuarios que necesitan para identificar y representar gráficamente
equipos de medición, control y sistemas.
Estas diferencias se reconocen cuando son coherentes con los objetivos de
esta norma, proporcionando símbolos de alternativas y métodos de
identificación.
Esta norma es conveniente para el uso en diferentes sectores de la industria,
ya que esta requiere el uso de esquemas de sistemas de control, diagramas
funcionales y esquemas eléctricos para describir la relación con el equipo de
procesamiento y la funcionalidad de equipos de medida y control.
INTRODUCCIÓN
CLASE DE INSTRUMENTOS
POR LA FUNCIÓN POR LA VARIABLE
CIEGOS CAUDAL O FLUJO
INDICADORES NIVEL
REGISTRADORES PRESIÓN
ELEMENTOS PRIMARIOS TEMPERATURA
TRANSMISORES DENSIDAD Y PESO ESPECIFICO
TRANSDUCTORES PH
CONVERTIDORES CONDUCTIVIDAD
RECEPTORES PESO Y FUERZA
CONTROLADORES OTROS
ACTUADORES

INTRODUCCIÓN
DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN
INSTRUMENTO DE MEDICIÓN
Control y retroalimentación
Fuente de poder
Transductor o sensor
Cantidad o Elemento de Elemento Despliegue o

variable a medir sensado primario Procesamiento
variable de salida
de señal
conversión perceptiblr
Ruido
Temperatura, Almacenaje de
presión, datos Transmisión
vibración, etc. de datos

INTRODUCCIÓN
Diagrama de procesos e información
Prefijo de la placa
(Tipo de instrumento)
Línea solida
FIC
205
Sin línea _________________ en campo

Numero de placa Línea solida ______________ panel de cuarto de control
Línea punteada ___________ detrás del panel
Localización del instrumento Línea solida doble _________ en panel remoto
Línea punteada doble ______ detrás del panel remoto

INTRODUCCIÓN
Las líneas se usan para indicar como están montados los instrumentos.
En el interior del símbolo existe una información alfanumérica que

permite identificar al instrumento, la primera es la identificación
funcional (prefijo de la placa) la segunda identifica el numero de lazo
(numero de placa).

INTRODUCCIÓN
Tabla con el significado de los símbolos.

INTRODUCCIÓN
Tabla con la asignación de las letras y su significado
1ª Letra Variable inicial o medida Modificador Lectura o función pasiva Función de salida Modificador
Primera Letra Letras sucesivas
A Análisis Alarma
B Combustión, quemador Opción de usuario Opción de usuario Opción de
usuario
C Opción de usuario Control
D Opción de usuario Diferencial
E Voltaje Sensor (Primario)
F Razón de flujo Razón (fracción)
G Opción de usuario Vidrio, vista
H Mano Alto
I Corriente Indicación
J Potenciar Búsqueda

INTRODUCCIÓN
K Tiempo Razón de tiempo Estación de control
L Nivel Luz Bajo
M Opción de usuario Momentáneo Medio
N Opción de usuario Opción de usuario Opción de usuario Intermedio
O Opción de usuario Orificio, restricción
P Presión de vacío Punto, prueba
Q Cantidad Integrado, total
R Radiación Registrador
S Velocidad, frecuencia Seguridad Interruptor
T Temperatura Transmisor

INTRODUCCIÓN
U Multivariable Multifunción Multifunción Multifunción
V Vibración, análisis Válvula, dámper
W Peso, fuerza Vaina o pozo térmico
X Sin clasificar Eje X Sin clasificar Sin clasificar Sin clasificar
Y Evento o estado Eje Y Relé, convertidor
Z Posición, dimensión Eje Z Elemento final

INTRODUCCIÓN
Algunos símbolos empleados

INTRODUCCIÓN

INTRODUCCIÓN
En los instrumentos solemos tener: el sensor (transductor) y el
transmisor. El sensor (transductor) es la parte del instrumento que interpreta la
variable medida y la transforma en otro tipo de manifestación de
energía medible.
Una termo-resistencia, transforma la diferencia de temperatura en un
valor de resistencia, lo habitual es que esta resistencia no se mida
directamente en el armario de control, si no que es medida en un
transmisor situado en el propio instrumento y dicho transmisor
enviará una señal proporcional al valor medido al armario de control,
que oscilará entre 4~20mA.
En caso que el transmisor se encuentre instalado en cabeza del
sensor (muy cerca) se puede representa en los P&ID con un solo
símbolo.

INTRODUCCIÓN

INTRODUCCIÓN
P&ID: “Pipe & Instrumentation Diagram” (Diagramas de Tuberías
e Instrumentación, es un diagrama donde se representan, líneas,
instrumentos, actuadores y equipos del proyecto. En el P&ID se
indican diámetros, nombres de equipos, materiales, fluidos, la
parte lógica de control, etc.

INTRODUCCIÓN

INTRODUCCIÓN
Representación de la media de tres valores redundantes, haciendo
una selección dos de tres (2oo3) en caso de desviación en una de
las medidas"
En este ejemplo contamos con:
• Tres transmisores de presión diferencial para medir el nivel de un
tanque (LIT).
• Todas estas señales serán enviadas a un sistema de control
donde se configurará la función (LIY)

INTRODUCCIÓN

INTRODUCCIÓN
Sistemas de control de procesos
El objetivo de un sistema de control es controlar variables físicas como la
presión, temperatura, velocidad, etc. de tal forma de que “sigan” a los
valores deseados en el proceso.
Cuando hablamos de un sistema, nos referimos a un conjunto de elementos

que actúan coordinadamente para realizar un objetivo determinado, y por
proceso, a toda operación que conduce a un resultado determinado.
Típicamente, un sistema de control se puede describir con el diagrama de
bloques.
Se pueden distinguir dos tipos de sistemas de control.
Sistemas tipo regulador en los cuales se quiere controlar una variable de tal
manera que se mantenga en un valor constante y sistemas tipo
servomecanismos en los cuales la variable controlada debe “seguir” a una
referencia variable en el tiempo.

INTRODUCCIÓN

INTRODUCCIÓN
Elementos
Planta: es el sistema físico que se desea controlar. La variable a
controlar es y, que puede ser una o varias, mientras que la acción de
control ejercida con tal fin es u. Ejemplos de plantas son: un motor, un
sistema de calefacción, etc.
Controlador: es un sistema electrónico que genera la variable eléctrica
u adecuada para obtener el valor necesario de la acción de control u’, a
partir de la comparación entre la señal de referencia r y la señal medida
y.

INTRODUCCIÓN
Elementos
Actuador: es el elemento usado para controlar la planta, convierte la
señal eléctrica u en una señal física u’ que actúa directamente sobre la
planta.
Sensor / transductor: es el elemento que mide las variables físicas y
genera una señal eléctrica proporcional para compararla con la de
referencia. Es el bloque inverso al actuador, transforma una variable
física medida en la planta en una señal eléctrica. Ejemplo es el
tacómetro que mide la velocidad de motores y lo traduce a tensión.

INTRODUCCIÓN
Elementos
Comparador: es el bloque que realiza la comparación entre la referencia y la
señal medida. El resultado de dicha comparación se llama error e, sobre el
cual se determina la acción de control.
Perturbaciones
Actúan sobre la planta, modificando la variable controlada. Ejemplo la
perturbación es la variación de la temperatura ambiente, en procesos que
requieren control de temperatura. En general es deseable que el control
mantenga las variables a controlar mas allá de las perturbaciones.

INTRODUCCIÓN
Un sistema en el que se calienta leche a la temperatura de
pasteurización. En este caso, la temperatura es la variable controlada,
mientras que el vapor que circula a través de los tubos, transfiere su
calor al fluido modificando la temperatura. Por consiguiente, el flujo de
vapor es la variable manipulable o acción sobre la planta. La
temperatura ambiente que rodea al tanque se puede considerar como
una perturbación, ya que afecta directamente a la temperatura del
fluido.

INTRODUCCIÓN
En el caso de control automático se monitorizara la temperatura
utilizando un sensor, como el PT100. En este tipo de elementos el valor
de resistencia eléctrica depende de la temperatura del mismo, el
sensor utilizara esta propiedad para traducir valores de temperatura en
una señal eléctrica proporcional.

INTRODUCCIÓN

INTRODUCCIÓN
La salida del sensor de temperatura se compara con la referencia

mediante algún circuito apropiado, y la diferencia entre ambos valores
o error, será procesada por el controlador.
Si la temperatura decrece por debajo de los limites permisibles
(comparación), o se aparta del valor preestablecido de referencia, el
controlador deberá aumentar el caudal de valor para mantener la
temperatura. El controlador es el bloque del sistema de control que
decide que ajuste necesita el sistema, y lo implementa. Tal
implementación se hace mediante el dispositivo actuador.

INTRODUCCIÓN
En nuestro caso, el controlador abre o cierra (modula el caudal) de una

válvula de control de vapor.
De este modo el sistema mantiene la temperatura constante durante el
periodo de pasteurización.

INTRODUCCIÓN
Características de un sistemas de control
El desempeño de un sistema de control esta relacionado con la
respuesta en el tiempo del mismo. Los siguientes factores caracterizan
el desempeño del sistema.
Estabilidad BIBO
Es un factor importante cuando se analiza un sistema de control que
utiliza realimentación, que es estable en sentido entrada acorada –
salida acotada (BIBO), si logra que la variable controlada sea acotada
para cualquier referencia acotada. Si el sistema no fuera estable, la
variable controlada podría dispararse y llegar a valores muy lejanos de
los deseados.

INTRODUCCIÓN
Estabilidad BIBO
En general se pueden observar distintos comportamientos de la
variable controlada en función del tiempo:
• Apartamiento creciente del valor deseado, con o sin oscilación
(Inestable).
• Oscilación permanece alrededor del valor referencial (críticamente
estable).
• Aproximación asintótica al valor deseado, con o soin oscilación
(Estable).

INTRODUCCIÓN
Estabilidad BIBO

INTRODUCCIÓN
Tiempo de establecimiento
Es el tiempo que tarda la variable controlada en alcanzar un
determinado porcentaje de valor de referencia (0,95 o 0,98), después
de una variación de la referencia. Este valor solo tiene sentido en
sistemas estables.

INTRODUCCIÓN
Error de estado estacionario
Una vez alcanzado el estado estacionario, el valor final de la variable
controlada puede no ser igual al valor de la referencia. Este resultado
dependerá del diseño del controlador y de las características de la
planta. La diferencia entre el valor de la variable controlada y el valor
de referencia en estado estacionario, se define como error de estado
estacionario y uno de los objetivos del control de procesos es mantener
este error dentro de márgenes preestablecidos.

INTRODUCCIÓN
Tipos de control
Control de lazo abierto
Control de lazo cerrado

Implica una predicción de la señal de control r necesaria para ajustar la
variable de salida y en el valor deseado. Como la variable controlada no
se realimenta, es decir, su valor es desconocido, las perturbaciones y
los cambios en la planta pueden generar grandes desviaciones del valor
de salida esperado (error.)

INTRODUCCIÓN
Tipos de control
Este control es mas simple de implementar. Suele garantizar la
estabilidad y ser relativamente económico en comparación con los
sistemas de lazo cerrado, aunque el error de estado estacionario puede
tomar valores inaceptables.

INTRODUCCIÓN
Tipos de control
Ejemplo es una lavadora automática. La misma esta compuesta por tres
sistemas de control. Control de lavado (variable controlada limpieza),
control de enjuague (variable controlada porcentaje de residuo de
jabón) y control de secado (variable controlada contenido de humedad
en las prendas). Estos 3 sistemas de control operan en lazo abierto
según una base de tiempos preestablecidos. Cualquier perturbación
puede generar un gran error de estado estacionario ropa manchada o
caudal insuficiente o exceso de ropa, etc.

INTRODUCCIÓN
Tipos de control
En estos sistemas se mide la variable controlada, y se la compara con un
valor de referencia. El controlador realiza acciones de acuerdo al resultado
de la comparación.
De esta manera se puede alcanzar el valor deseado de la señal de salida con
gran exactitud.
Sobre la comparación del valor de referencia r y el valor medido yf, el
controlador efectúa
una acción correctiva. Si la señal controlada ˜ y no es una magnitud eléctrica
(p.e. velocidad, presión, temperatura, etc.) suele utilizarse un sensor o
transductor, el cual convierte tales magnitudes, en magnitudes eléctricas. ´
El controlador debe diseñarse de forma que la acción de control corrija
cualquier desviación del valor deseado de la señal de salida.

INTRODUCCIÓN
Tipos de control
La ventaja principal de estos sistemas es que puede asegurarse una
cota para el Error de estado estacionario, independiente de las
variaciones de la planta o de las perturbaciones que esta pueda sufrir.
Además pueden lograrse respuestas mas rápidas que en los sistemas
de lazo abierto, mediante un diseño apropiado del controlador.
Como desventaja puede citarse la mayor complejidad del sistema y la
posible inestabilidad del mismo.

INTRODUCCIÓN
Tipos de control

INTRODUCCIÓN
Ganancia estática de un sistema
Ganancia de un sistema de lazo abierto

INTRODUCCIÓN
Ganancia de un sistema de lazo abierto
𝐺𝐿𝐴 = 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑎 ∗ 𝐾𝑝
𝑦 = 𝐺𝐿𝐴 ∗ 𝑟
𝑦
= 𝐺𝐿𝐴
𝑟

INTRODUCCIÓN
Ganancia de un sistema de lazo cerrado

INTRODUCCIÓN
Ganancia de un sistema de lazo cerrado
𝑦 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑢′
𝑢′ = 𝐾𝑎 ∗ 𝑢
𝑢 = 𝐾𝑐 ∗ 𝑒
𝑒 = 𝑟 − 𝑦𝑓
𝑦𝑓 = 𝐾𝑚 ∗ 𝑦
𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑎 ∗ 𝐾𝑝
𝑦= ∗𝑟
1 + 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑎 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝐾𝑚
𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑎 ∗ 𝐾𝑝
𝐺𝐿𝐶 =
1 + 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑎 ∗ 𝐾𝑝 ∗ 𝐾𝑚

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Cantidad o Elemento de Elemento Despliegue o

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Sin línea _________________ en campo

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En el interior del símbolo existe una información alfanumérica que

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Cuando hablamos de un sistema, nos referimos a un conjunto de elementos

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La salida del sensor de temperatura se compara con la referencia

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En nuestro caso, el controlador abre o cierra (modula el caudal) de una

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Control de lazo abierto

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