13.

Usando el Custom Process determine el comportamiento de la siguiente función

de transferencia:

1 𝑒 −𝑠
𝐺(𝑠) = y 𝐺(𝑠) =
(20𝑠+1)(𝑠+1) (20𝑠+1)(𝑠+1)

a) El proceso es afectado por una perturbación, al cual le corresponderá las

siguientes funciones de transferencia:
 De primer orden
 De segundo orden
 De primer orden con tiempo muerto
 De segundo orden con tiempo muerto
 De tercer orden

b) La variable de perturbación tendrá la siguientes funciones de forzamiento:

 Cambio escalón
 Cambio oscilatorio

c) Control automático:
 Determinar el Kcu y Tu
 Usando las reglas de Ziegler-Nichols determine las respuestas del
sistema, en términos de los indicadores de respuesta en lazo cerrado
usando, i) control proporcional, ii) control PI y iii) control PID.
 Hacer un análisis de sensibilidad de los parámetros de ajuste para
encontrar los mejores valores de los parámetros de control.

CASO 1

 Funcion de transferencia del proceso:

y
 Función de forzamiento de la variable de perturbación: Cambio escalón
 Función de transferencia de la perturbación: De primer orden

-Nota: La perturbación será de 50 a 55 para el análisis.

Analicemos un poco nuestra función de transferencia; sabemos que si:

𝐾
1 + (20𝑠+1𝑐)(𝑠+1) = 0 entonces: 20𝑠 2 + 21𝑠 + 1 + 𝐾𝑐 = 0
Sabemos que para que el sistema no es estable si sus raíces son positivas y
oscila cuando sus raíces son complejas. En este caso:
−21 ± √212 − 80(1 + 𝐾𝑐 )
𝑠=
40
Se puede observar que la raices son negativas (por el -21) eso quiere decir que
la función de transferencia ES MUY ESTABLE.
Ahora, solo si Kc ≥ 4.51 la función de transferencia de desestabilizaria.
Con el método de sustitución directa sale que Kc = -1 lo cual no nos ayuda
mucho.

o Metodo de Ziegler Nichols:

Control station:

1. Función de transferencia 2. Función de transferencia con t0

𝟏 𝑒 −𝑠
𝑮(𝒔) = 𝐺(𝑠) =
(𝟐𝟎𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟏) (20𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
Kc=4.51 Kc=4.51

Kc=17 Kc=12.5

De 1:
 Notamos que la grafica no ira a oscilar ni pasando el Kc = 4.51 ya que con Kc=17
logramos encontrar un valor mas óptimo que disminuye tanto el corrimiento como el
offset que era de 1 a 0.3 para Kc=17.
Ahora, encontré que el sistema si oscilaria en Kc=1500 pero no es dable ya que la
salida del controlador se pasa de 0 y de 100:

De 2:
De igual manera, podemos apreciar que el Kc óptimo seria Kc=12.5 con un sobrepaso
pequeño de 4 y un offset de 0.4.

CASO 2

 Funcion de transferencia del proceso:

y
 Función de forzamiento de la variable de perturbación: Cambio escalón
 Función de transferencia de la perturbación: De segundo orden

1. Función de transferencia 2. Función de transferencia con t0

𝟏 𝑒 −𝑠
𝑮(𝒔) = 𝐺(𝑠) =
(𝟐𝟎𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟏) (20𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
Kc=30 Kc=15
De 1:

Kc = 30 ; Sobrepaso=1.7 ; Offset=0.15

De 2:

Kc = 15 ; Offset=0.25; Razon de decaimiento=B/A=1.2/3.2=0.375

CASO 3

 Funcion de transferencia del proceso:

y
 Función de forzamiento de la variable de perturbación: Cambio escalón
 Función de transferencia de la perturbación: De tercer orden

1. Función de transferencia 2. Función de transferencia con t0

𝟏 𝑒 −𝑠
𝑮(𝒔) = 𝐺(𝑠) =
(𝟐𝟎𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟏) (20𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
Kc=71.5 Kc=19.3

De 1:

Kc = 71.5 ; Sobrepaso=0.7 ; Offset=0.1

De 2:

Kc = 19.3 ; Offset=0.21; Razon de decaimiento=B/A=1.4/2.6=0.538

Al igual que antes, no hallamos un Kcu ya que no oscila; sin embargo podemos
observar que en 2 el tiempo de estabilización es muy alto t s= 75 min y es por ello que
no podemos decir que es el Kc optimo ya que con un Kc de 10 se logra la estabilidad en
24 min; mejor a pesar de un offset de 0.4.

CASO 4

 Funcion de transferencia del proceso:

y
 Función de forzamiento de la variable de perturbación: Cambio escalón
 Función de transferencia de la perturbación: De primer orden con tiempo
muerto.

2. Función de transferencia 2. Función de transferencia con t0

𝟏 𝑒 −𝑠
𝑮(𝒔) = 𝐺(𝑠) =
(𝟐𝟎𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟏) (20𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
Kc=17.8 Kc=12.4

De 1: Kc = 17.8 ; Sobrepaso=2.9 ; Offset=0.3

De 2: Kc = 12.4 ; Offset=0.4; Razon de decaimiento=B/A=1/4=0.25

CASO 4

 Funcion de transferencia del proceso:

y
 Función de forzamiento de la variable de perturbación: Cambio escalón
 Función de transferencia de la perturbación: De segundo orden con tiempo
muerto.

3. Función de transferencia 2. Función de transferencia con t0

𝟏 𝑒 −𝑠
𝑮(𝒔) = 𝐺(𝑠) =
(𝟐𝟎𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟏) (20𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
Kc=20.0 Kcu=23.0

De 1: Kc = 20 ; Sobrepaso=1.8 ; Offset=0.17;

De 2: Kcu = 23 Tu=7.3

Este es el único caso donde podemos ver un Kc ultimo, asi que aplicaremos el análisis
de sensibilidad para hallar los parámetros adecuados para cada tipo de control.

Controlador Kc Ti Td
P 11.5 - -
PI 10.4 6.1 -
PID 13.5 3.6 0.9
Hallando los valores inferior y superior:

Kc Ti Td
Inferior (-10%) 12.15 3.24 0.81
Superior(+10%) 14.85 3.96 0.99

Permutando los valores:

N° Kc Ti Td
1 12.15 3.24 0.81
2 12.15 3.24 0.99
3 12.15 3.96 0.81
4 12.15 3.96 0.99
5 14.85 3.24 0.81
6 14.85 3.24 0.99
7 14.85 3.96 0.81
8 14.85 3.96 0.99

Graficando:

Obtuvimos lo siguiente:

1.
2.

3.
4.

5.
6.

7.
8.

Grafica Sobrepaso Offset Ts Rd

1 2.8 0 24 0.178
2 2.8 0 26 0.143
3 2.8 0 26 0.107
4 2.8 0 20 0.071
5 2.75 0 24 0.109
6 2.6 0 23 0.077
7 2.75 0 22 0.036
8 2.6 0 19 0.019