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MEC04 Stick-slip

Centrale/Mines

Le mouvement que cet exercice propose d’étudier, le stick-slip (ou collé-glissé pour les francophones) est un mouvement qui peut s’observer
dans un grand nombre de phénomènes. De la craie qui crisse sur un tableau aux tremblements de terre en passant par l’archet sur une
corde de violon ou le grincement d’une porte, ce mouvement est dû aux lois de Coulomb sur le frottement solide et en particulier à la
différence entre les deux coefficients de frottement.

On va modéliser le problème de la façon suivante: un mobile M de


masse m repose sur un tapis roulant animé d’une vitesse v par rapport
au sol et est reliée à un point fixe O par un ressort parfait de raideur
k et de longueur à vide l0 .
On repère la position de M, que l’on considèrera comme un point
matériel, par l’abscisse x par rapport à la position où le ressort à sa
longueur à vide dans le référentiel lié au sol.
On notera µS le coefficient de frottement statique mobile/tapis, et µD
le coefficient de frottement dynamique mobile/tapis.
Figure a – Schéma du dispositif.

Phase “collée” (Stick). On suppose qu’à t = 0, x = 0. La masse commence à être entrainée par le tapis à vitesse constante v > 0 sans
glisser.

(1) À quelle condition sur l’expérience le référentiel terrestre peut-il être considéré comme galiléen ? Faire un bilan des forces exercées
sur le mobile dans cette phase du mouvement et les représenter sur un schéma.

(2) Montrer que cette phase du mouvement sans glissement (collé) n’existe que pour x inférieur à une certaine valeur x 1 que l’on
exprimera en fonction de m, g, k et µS ..Déterminer la durée t 1 de cette première phase du mouvement.

Phase “glissée” (Slip). Pour t > t 1 , le ressort est trop allongé pour que la force de frottement maintienne la masse solidaire du tapis.
Elle se met donc à glisser.

(3) Montrer que x suit l’équation différentielle d’un oscillateur harmonique dont on précisera la pulsation propre ω0 . Déterminer la
solution de cette équation pour t > t 1 .

(4) À quelle condition sur la vitesse de M le mobile s’arrête-t-il de glisser par rapport au tapis ? En déduire le temps t 2 où le glissement
(2µD − µS )g
s’arrête. Montrer alors que la position x 2 = x(t 2 ) du mobile est x 2 =
ω20

Nouvelle phase “collée” (Stick). Le mobile se déplace à nouveau (depuis t > t 2 ) à vitesse constante v par rapport au sol jusqu’à la
position x 1 de la question (2).

(5) Calculer t 3 le temps auquel le mobile retrouve la position x 1 et recommence donc à glisser.

Mouvement périodique Le mouvement recommence alors de manière similaire (le mobile glisse jusqu’en x 2 , est entrainé jusqu’en x 1
etc...) et l’on observe un mouvement périodique de période T .

(6) Tracer l’allure de x(t) au cours du temps. Exprimer la période en fonction de t 1 , t 2 et/ou t 3 . Comment pourrait-on, avec ce dispositif,
mesurer µS et µD ?

(7) Parmi les portraits de phase de x suivant (l’intersection des axes se fait à l’origine du repère), préciser en justifiant lequel correspond
au mouvement observé.
ẋ ẋ ẋ ẋ

x x
x x

Courbe 1 Courbe 2 Courbe 3 Courbe 4

1
PSI* Colles

Phase “collée” (Stick). On suppose qu’à t = 0, x = 0. La masse commence à être entrainée par le tapis à vitesse constante v > 0 sans
glisser.

(1) Le référentiel terrestre peut être considéré comme galiléen si la durée de l’expérience est négligeable devant une journée.

Schéma : Système : mobile M (masse M) ; Référentiel : lié au sol supposé


galiléen.

→ Bilan des forces :
ez

→ −→
l0 • Poids P = −mg ez
| | −

N
0 x −
→ −
→ −

ex • Réaction normale du tapis roulant N = N ez
O −

M T −
→ −


→ • Réaction tangentielle du tapis roulant T = T e x (c’est celle
F
qui entraîne la masse).


P −
→ −

• Rappel du ressort F = −kx e x

(2) Tant que la masse est en mouvement rectiligne uniforme, elle est immobile par rapport au tapis roulant (le support). On a donc
T ≤ µS N .
Principe fondamental de la Dynamique (PFD), dans ce régime le mouvement est rectiligne uniforme :


→ −→ −→ −
→ −→ − →
m a (M ) = −mg ez + N ez + T e x − kx e x = 0



• En projection sur e x : T = k x


• En projection sur ez : N = mg

µS mg
On a donc nécessairement k x ≤ µS mg, soit x ≤ x 1 =
k
−→ −→ −→ −→ −→
Vecteur position OM = (l0 + x) e x . Vecteur vitesse : v (M ) = ẋ e x = v e x car le mouvement est rectiligne uniforme.
Ainsi ẋ = v, donc x = v t + K.
x1 µS mg
À t = 0, x = 0 donc K = 0. On en déduit x = v t Ainsi, t 1 = ⇔ t1 =
v vk

Phase “glissée” (Slip). Pour t > t 1 , le ressort est trop allongé pour que la force de frottement maintienne la masse solidaire du tapis.
Elle se met donc à glisser.

−→ −→
(3) Le mouvement n’est plus rectiligne uniforme, et a (M ) = ẍ e x
Ainsi, les projections du PFD se réécrivent : N = mg (toujours valable) et mẍ = −kx + T
Le mobile glisse sur le tapis et on a alors T = µD N = µD mg.
v
k tk
Ainsi, ẍ + x = µD g La pulsation propre est ω0 =
m m

µD mg
Une solution particulière de cette équation est x p = .
k
µD mg
La solution complète générale de l’équation est donc (pour t > t 1 ) : x(t) = + Asin(ω0 (t − t 1 ) + ϕ)
k
• Conditions initiales à t = t 1 (continuité de la position et de la vitesse) :

µS mg µ mg v
Position : x(t 1 ) = = D + Asin ϕ ; Vitesse : ẋ(t 1 ) = v = Aω0 cos ϕ. On en déduit A =
k k ω0 cos ϕ

mg(µS − µD ) v
• On injecte cette expression de A dans la première équation = tan ϕ
k ω0
ω0 g(µS − µD ) g(µS − µD ) µD g v
En introduisant ω0 : tan ϕ = , soit tan ϕ = Ainsi, x(t) = + sin(ω0 (t − t 1 ) + ϕ)
v ω02 vω0 ω20 ω0 cos ϕ

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PSI* Colles

(4) Le mobile devient immobile par rapport au tapis quand sa vitesse dans le référentiel terrestre repasse par la valeur v.
v
Calculons ẋ = cos(ω0 (t − t 1 ) + ϕ) On cherche donc t 2 tel que ẋ(t 2 ) = v.
cos ϕ
ω0 (t 2 − t 1 ) = 2pπ, p ∈ Z
§
Cela revient à cos(ω0 (t 2 − t 1 ) + ϕ) = cos ϕ ⇔
ω0 (t 2 − t 1 ) + 2ϕ = 2pπ, p ∈ Z
Or, t 2 > t 1 , et on cherche le plus petit t 2 tel que cela soit vrai. De plus tan ϕ > 0, donc ϕ ∈ [0; π/2].

2(π − ϕ)
La plus petite solution est telle que ω0 (t 2 − t 1 ) + 2ϕ = 2π ⇔ t 2 = t 1 +
ω0
µD g v µ g v µ g v
On a alors x(t 2 ) = + sin(ω0 (t 2 − t 1 ) + ϕ) = D2 + sin(2π − ϕ) = D2 − tan(ϕ)
ω20 ω0 cos ϕ ω0 ω0 cos ϕ ω0 ω0
µD g g(µS − µD ) (2µD − µS )g
En remplaçant par l’expression de tan(ϕ) : x 2 = − =
ω20 ω20 ω20

Nouvelle phase “collée” (Stick). Le mobile se déplace à nouveau (depuis t > t 2 ) à vitesse constante v par rapport au sol jusqu’à la
position x 1 de la question (2).

−→
(5) La vitesse du mobile est à nouveau v , et on a encore x(t) = v t + K.
À t = t 2 , on a x(t) = x 2 , donc K = x 2 − v t 2 . Ainsi, pour t > t 2 , x(t) = v(t − t 2 ) + x 2 .
x1 − x2
L’instant t 3 est tel que x(t 3 ) = x 1 , soit v(t 3 − t 2 ) + x 2 = x 1 ⇔ t 3 = t 2 +
v

2g(µS − µD )
Cela correspond à t 3 = t 2 +
vω20

Mouvement périodique Le mouvement recommence alors de manière similaire (le mobile glisse jusqu’en x 2 , est entrainé jusqu’en x 1
etc...) et l’on observe un mouvement périodique de période T .

(6) On alterne x fonction affine de t et x fonction sinusoïdale de t.

La période est T = t 3 − t 1 . On suppose connue la masse m, la raideur du ressort k, la vitesse du tapis v et l’accélération de
pesanteur g.
vkt 1
En mesurant t 1 , premier instant où la masse glisse, on a accès à µS = .
mg
vω20
En mesurant la durée (t 3 − t 2 ) d’une phase glissée suivante, on a accès à la différence µS − µD = (t 3 − t 2 ).
2g
(7) Le portrait de phase est celui de la courbe 2. En effet, lors du régime de “stick”, la vitesse du mobile est constante : on doit donc
avoir une courbe ẋ = v = cst. Cela exclut la courbe 1 et 3.
Enfin, lors de la phase de “slip”, le mouvement est celui d’un oscillateur harmonique : le portrait de phase est une ellipse. On reste
dans ce régime jusqu’à ce que ẋ atteigne la valeur v : on repasse alors dans le régime de “stick”. C’est donc la courbe 2.

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