Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Formato guía de actividades y rúbrica de evaluación

1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e

Académica Ingeniería
Nivel de Profesional – Tecnológico
formación
Campo de Formación disciplinar
Formación
Nombre del Sistemas Dinámicos
curso
Código del curso 243005
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si ☐ No ☒
Número de 3
créditos

2. Descripción de la actividad

Tipo de Número de
Individual ☐ Colaborativa ☒ 4
actividad: semanas
Momento de
Intermedia,
la Inicial ☐ ☒ Final ☐
unidad 1:
evaluación:
Peso evaluativo de la Entorno de entrega de actividad:
actividad: 95 puntos Seguimiento y evaluación
Fecha de inicio de la
Fecha de cierre de la actividad:
actividad: 20 de febrero de
18 de marzo de 2018
2018

Competencia a desarrollar:

- El estudiante expresa modelos matemáticos que representan el

comportamiento de un sistema dinámico en el dominio del tiempo
utilizando ecuaciones diferenciales y variables de estado.
-El estudiante aplica el análisis de su modelo matemático y lo simula
en la herramienta de Matlab®.
-El estudiante Aplica sus conocimientos para analizar el sistema
dinámico.

Temáticas a desarrollar:

Modelamiento matemático, sistemas y modelos, sistemas físicos,

variables de estado.
Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a
desarrollar

Definición de la tarea o problema, estrategias para buscar y localizar

información, planeación del trabajo, procedimiento y metodología,
definición de roles en el grupo de trabajo, realización, seguimiento y
revisión de actividades, tareas, productos parciales y finales
Actividades a desarrollar

Examinar la bibliografía de la unidad 1, de manera que encuentre

información que contribuya al desarrollo de la actividad colaborativa
según el caso de estudio.

Es recomendable realizar síntesis de información en la forma de tablas,

resúmenes, mapas. Igualmente responder las preguntas que se
encuentran en el módulo.

Cualquier inquietud por favor comunicarla al tutor encargado

atendiendo sus horarios de atención sincrónica y asincrónica disponible
en el foro/Agenda de acompañamiento docente.

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un

nuevo equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de
producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la
alta inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen
funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de alguna
falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo
industrial; de esta manera se dice que la máquina está funcionando
correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo
matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté
presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la
velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):

Los parámetros físicos a tener en cuenta son:

Momento de inercia del rotor 𝐽 = 0.01 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏 = 1 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
0.01𝑉
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒 = /𝑠
𝑟𝑎𝑑

Constante torque del motor 𝑘𝑡 = 0.01 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴

Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺
Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻

Usted y sus compañeros de grupo son designados para encontrar el

modelo matemático más preciso posible. Para encontrarlo se ha
dividido el problema en cuatro etapas, el desarrollo de estas actividades
le permiten obtener la primera de ellas:

 En la Etapa 1 se deberá encontrar el modelo matemático en el

dominio del tiempo y analizar la controlabilidad y la observabilidad
del proceso.

Para su desarrollo, se deben realizar 5 tareas teóricas y 1 tarea práctica,

descritas a continuación.

Teóricas:

1. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal mediante una

ecuación diferencial.
2. Exprese el modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de
estados mediante variables de estados.
3. Cuando la entrada del sistema es constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 5 𝑉, el sistema
se estabiliza en una velocidad de rotación 𝛩(𝑡) = 𝛩 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐.
Exprese el modelo matemático linealizado mediante una ecuación
diferencial.
4. Exprese el modelo matemático linealizado en el espacio de estados
mediante variables de estados.
5. Determine la controlabilidad y la observabilidad del sistema lineal.

Prácticas:

Utilice MATLAB® para simular el sistema no lineal y grafique la salida

del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑣(𝑡) = 𝑣 = 5 𝑉,
durante los primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una
entrada escalón unitario, esto es, el voltaje de alimentación del circuito
cambia de 5 𝑉 a 6 𝑉 durante 3 segundos más. De manera que la
simulación dura 5 segundos.

Cada estudiante elabora de manera individual las actividades

planteadas y registra en un documento el desarrollo teórico. Respecto
al desarrollo práctico, se requiere que cada estudiante elabore un video
de la simulación obtenida en MATLAB® donde explique el
funcionamiento y comportamiento del modelo hallado en el dominio del
tiempo, debe estar en su página de youtube y hace entrega del enlace
del video en el foro de interacción y producción de la unidad.

Entorno de conocimiento: donde el estudiante

encontrará el material bibliográfico para el desarrollo de
las actividades.
Entornos
para su
Entorno de aprendizaje colaborativo: donde el
desarrollo
estudiante mostrará sus aportes, dudas y avances para
recibir retroalimentación por parte del docente, espacio
de entrega del video del desarrollo de la actividad
 práctica, igualmente se emplea como medio para
interactuar con su grupo de trabajo.

Entorno de evaluación y seguimiento: Donde el

estudiante subirá el trabajo final para su evaluación.

Individuales:

Participación individual en el desarrollo de las actividades

planteadas teniendo en cuenta las fases del aprendizaje
basado en problemas, dentro del tema asignado en el foro
para la Etapa 1 (entorno de aprendizaje colaborativo),
esta participación se tendrá en cuenta en la rúbrica de
evaluación individual. Para ello se evalúa el documento
con el desarrollo de las actividades teóricas y el video
como evidencia del desarrollo de las actividades prácticas
propuestas.

Colaborativos:

Producto a entregar en la etapa 1:

Productos Documento en formato .PDF, en donde se evidencie el

a entregar desarrollo de las tareas propuestas siguiendo las cuatro
por el fases de la estrategia de aprendizaje basado en
estudiante problemas. A este archivo se le debe asignar un nombre
que tenga la siguiente estructura:

E1_NumerodelGrupo. Ejemplo E1_03.pdf. El

documento deberá contener:

 Portada
 Introducción
 Listado de conceptos desconocidos
 Resultado de las consultas realizadas para dar solución
a las actividades planteadas
 Metodología empleada para solucionar las tareas
 Solución a las tareas de la etapa tanto teóricas como
prácticas – Incluir las direcciones de los videos
realizados por cada integrante del grupo colaborativo
 Conclusiones
 Referencias bibliográficas
 Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el
desarrollo de la actividad

Con el fin de promover la participación de los

estudiantes en cada una de las etapas se dispondrán de
4 fases para ser tenidas en cuenta dentro de los
lineamientos de participación:

Contexto de la estrategia de aprendizaje a

desarrollar en el curso para participación en Foro
colaborativo Etapa 1:

Aprendizaje Basado en Problemas – el cual se centra

en el estudiante promoviendo que el aprendizaje sea
significativo, desarrollando una serie de habilidades y
competencias indispensables en el entorno profesional
actual.

El grupo colaborativo se ocupará en la búsqueda de la

solución a un problema planteado desencadenando el
aprendizaje auto-dirigido, para ello se proponen las
siguientes fases que serán desarrolladas dentro de cada
etapa:

1. Fase 1: Análisis, lluvia de ideas y listado de

conceptos. En esta fase cada estudiante deberá leer
Planeación
e identificar claramente las tareas de la etapa
de
(análisis). Luego, basándose en sus pre-saberes y en
actividades
el sentido común, debe plantear algunas hipótesis
para el
sobre cómo solucionar esas tareas (lluvia de ideas).
desarrollo
También, deberá elaborar un listado de conceptos
del trabajo
conocidos, que pueden aportar a la solución de las
colaborativo
tareas, y un listado de aquello que aún se desconoce.

2. Fase 2: Propuesta metodológica y obtención de

información. En esta fase cada estudiante
procederá a localizar, organizar, analizar e
interpretar la información de diversas fuentes, con el
fin de entender los conceptos desconocidos de la fase
anterior (obtención de información). Luego, deberá
sugerir cuál sería la metodología que se debe
emplear para dar solución a las tareas de la etapa.

3. Fase 3: Diseño y ejecución del plan de acción.

En esta fase cada estudiante utiliza el material
bibliográfico y la metodología propuesta en la fase
anterior para dar solución a cada una de las tareas
de la etapa.

4. Fase 4: Presentación de resultados. En esta fase,

cuando el grupo ya ha resuelto las tareas de la etapa,
se compilará un informe con los resultados obtenidos
y será entregado por el líder del grupo (sólo 1 informe
por grupo).
 Cada actividad centrada en el aprendizaje colaborativo
comprenden varias fases, las cuales ocurren en dos
escenarios tendientes a la producción de entregables del
trabajo colaborativo (Abadía, Vela, Montero, Jiménez,
2014):

1) Interacciones y ejercicios que permiten consolidar

la información necesaria para elaborar los productos.
2) Acciones encaminadas a consolidar las
interacciones en productos entregables.

Los anteriores se desarrollan al interior del foro de

trabajo colaborativo de cada actividad, y por ello se
sugieren algunos pasos (Pabón, Martínez, López, 2014):

• Leer detenidamente las instrucciones dadas en la

parte inicial del foro (la descripción del foro).
• Descargar la guía de actividades y rúbrica de
evaluación.
• Identificar las fases o momentos que componen la
guía de actividades.
• Identificar el producto a obtener en cada fase y la
fecha de entrega de acuerdo con la agenda del curso.
• Identificar los parámetros que serán valorados en
la rúbrica de evaluación.
• Establecer si el trabajo es individual o grupal.
• En caso de solicitarse, asumir un rol en el foro.
• Realizar aportes pertinentes en el foro, teniendo
en cuenta para la participación la aplicación de la rúbrica
TIGRE (Galvis, 2008).

Referencias:

Abadía, C. G., Vela, P. A. G., Montero, R. V., Jiménez,

R. J. S. (2014). Lineamientos generales del currículo en
la UNAD. Aspectos del trabajo colaborativo y
acompañamiento docente. Colombia: UNAD

Galvis, A. (2008). Criterios y rúbrica TIGRE para

autocontrolar calidad de aportes en discusiones,
recuperado de http://aportetigre.blogspot.com

Pabón, D. C. G., Martínez, D. A. C., López, R. E. M.

(2014). Guía e- estudiante, ambiente virtual de
aprendizaje-AVA-. Colombia: UNAD
Cada participante, por acuerdo con el grupo de trabajo,
Roles a
asume un rol a desempeñar en la actividad colaborativa
desarrollar
respectiva, a partir de las siguientes posibilidades:
por el
• Moderador
estudiante
• Colaborador
dentro del
• Evaluador
grupo
• Creativo
colaborativo
• Investigador
Roles y • Moderador: Organiza tareas. Responsable de
responsabili entregar el producto solicitado.
dades para • Colaborador: Organiza aportes al producto en
la construcción. Revisa redacción, ortografía y correcta
producción citación con APA.
de • Evaluador: Revisa los aportes realizados por los
entregables integrantes del grupo de forma crítica, contrasta con lo
por los solicitado en la rúbrica de evaluación.
estudiantes • Creativo: Aporta ideas, pregunta
permanentemente a todos los integrantes frente a los
aportes realizados. Está pendiente del tiempo destinado
para cada paso de la actividad.
• Investigador: Lidera consultas de bibliografía,
revisión de documentos y propuestas para resolver la
situación planteada.
Utilizar la norma APA constituye una herramienta para
no incurrir en plagio al tomar ideas de otros e
incorporarlas en producciones propias. En el siguiente
Uso de enlace encuentra una síntesis de la misma-6ª versión-
referencias con ejemplos prácticos. Se recomienda revisar el
contenido previamente al inicio de las actividades.
http://es.slideshare.net/eflores/introduccion-apa-6ta-
edicin
“El plagio está definido por el diccionario de la Real
Academia como la acción de “copiar en lo sustancial
obras ajenas, dándolas como propias.” El plagio es una
falta grave: es el equivalente, en el ámbito académico,
al robo. Un estudiante que plagia no se toma su
educación en serio, y no respeta el trabajo intelectual
ajeno. No existe plagio pequeño. Si un estudiante hace
uso de cualquier porción del trabajo de otra persona, y
no documenta su fuente, está cometiendo un acto de
plagio. Ahora, es evidente que todos contamos con las
ideas de otros a la hora de presentar las nuestras, y que
nuestro conocimiento se basa en el conocimiento de los
demás. Pero cuando nos apoyamos en el trabajo de
otros, la honestidad académica requiere que
anunciemos explícitamente el hecho que estamos
usando una fuente externa, ya sea por medio de una
Políticas de
cita, o por medio de un paráfrasis anotado (estos
plagio
términos serán definidos más adelante). Cuando
hacemos una cita o una paráfrasis, identificamos
claramente a nuestra fuente, no sólo para dar
reconocimiento a su autor, sino para que el lector pueda
referirse al original si así lo desea. Existen circunstancias
académicas en las cuales, excepcionalmente, no es
aceptable citar o parafrasear el trabajo de otros. Por
ejemplo, si un profesor asigna a sus estudiantes una
tarea en la cual se pide claramente que los estudiantes
respondan utilizando sus ideas y palabras
exclusivamente, pues en ese caso el estudiante no
deberá apelar a fuentes externas, aun si éstas
estuvieran referenciadas adecuadamente.”

Para ampliar información sobre el tema, consultar la

referencia Políticas sobre el plagio.
 4. Formato de Rubrica de evaluación

Formato rúbrica de evaluación

Actividad Actividad
Tipo de actividad: ☐ ☒
individual colaborativa
Momento de la Intermedia,
Inicial ☐ ☒ Final ☐
evaluación unidad 1
Niveles de desempeño de la actividad
Aspectos individual
Puntaje
evaluados Valoración Valoración Valoración
alta media baja
El estudiante
El estudiante
participa en el El estudiante no
participa en el
foro de participa en el
foro de
interacción y foro de
interacción y
producción de interacción y
producción de
la unidad producción de la
la unidad
Participación identificando los unidad
identificando
individual del términos y/o identificando los
los términos
estudiante temas términos y/o
y/o temas
con desconocidos y temas
desconocidos y
conceptos las consultas desconocidos y
las consultas
desconocidos para el las consultas
pertinentes
y consultas desarrollo de pertinentes para
para el 8
pertinentes las actividades el desarrollo de
desarrollo de
para obtener teóricas, pero las actividades
las actividades
el modelo no son teóricas que
teóricas que
matemático pertinentes o permitan
permitan
en el dominio adecuadas para obtener el
obtener el
del tiempo obtener el modelo
modelo
modelo matemático del
matemático
matemático del sistema en el
del sistema en
sistema en el dominio del
el dominio del
dominio del tiempo.
tiempo.
tiempo.
(Hasta 8 (Hasta 5 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
El estudiante El estudiante El estudiante
Participación participa en el participa en el no participa en
individual del foro de foro de el foro de
estudiante interacción y interacción y interacción y
con el producción de producción de producción de la
desarrollo de la unidad con la unidad con unidad con los
las los aportes los aportes aportes
actividades correspondient correspondiente correspondiente
teóricas para es al desarrollo s al desarrollo s al desarrollo 20
obtener el de las de las
de las
modelo actividades actividades
actividades teóricas para teóricas para
matemático
teóricas para obtener el obtener el
en el dominio
del tiempo obtener el modelo modelo
modelo matemático en matemático en
matemático en el dominio del el dominio del
el dominio del tiempo del tiempo del
 tiempo del sistema sistema
sistema planteado, pero planteado o sus
planteado y sus aportes no aportes no
sus aportes son completos o corresponden al
son completos no problema
y acordes a lo corresponden al planteado.
problema
solicitado.
planteado.
(Hasta 20 (Hasta 12 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
El estudiante
El estudiante participa en el
participa en el foro de
foro de interacción y
interacción y producción de
El estudiante no
producción de la unidad
participa en el
la unidad indicando el
foro de
indicando el enlace del video
interacción y
enlace del solicitado como
Participación producción de la
video evidencia del
individual del unidad
solicitado desarrollo de la
estudiante indicando el
como etapa práctica
con el enlace del video
evidencia del del modelo
desarrollo de solicitado como
desarrollo de matemático en
la actividad evidencia del
la etapa el dominio del
práctica del desarrollo de la
práctica del tiempo
modelo etapa práctica
modelo obtenido, pero
matemático del modelo 22
matemático en el modelo no
en el dominio matemático en
el dominio del corresponde al
del tiempo el dominio del
tiempo sistema
tiempo
obtenido y planteado o el
obtenido.
cumple con las video no
indicaciones cumple con las
dadas para su indicaciones
elaboración. dadas para su
elaboración.
(Hasta 22 (Hasta 15 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Niveles de desempeño de la actividad
Aspectos colaborativa
Puntaje
evaluados Valoración Valoración Valoración
alta media baja
El documento Aunque el
presenta una documento
El grupo no
excelente presenta una
participo en el
estructura, estructura base,
foro
está nombrado la misma carece
Estructura colaborativo o
correctamente de algunos
del informe no tuvo en
de acuerdo a elementos del 7
de la Etapa 1 cuenta las
las cuerpo
del problema normas básicas
indicaciones solicitado, no
para la
dadas, el corresponde al
construcción de
formato del formato y
informes.
informe es el nombre
solicitado, solicitado y/o la
 presenta aplicación de
buena las Normas APA
redacción y no son
ortografía y adecuadas.
aplica las
normas APA
para su
elaboración y
referencias
bibliográficas.
(Hasta 7 (Hasta 4 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se expresa el Se expresa el
modelo modelo
No se expresa
matemático matemático del
Obtención de el modelo
del sistema no sistema no
la ecuación matemático del
lineal lineal mediante
diferencial del sistema no
mediante una una ecuación
modelo lineal mediante 6
ecuación diferencial, pero
matemático una ecuación
diferencial de la solución
del sistema diferencial.
manera presentada no
no lineal
adecuada. es correcta.
(Hasta 6 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se expresa el
Se expresa el modelo
modelo matemático del No se expresa
matemático sistema no el modelo
Representaci del sistema no lineal en el matemático del
ón del lineal en el espacio de sistema no
sistema no espacio de estados lineal en el
lineal en el estados mediante espacio de
6
espacio de mediante variables de estados
estados variables de estado, pero la mediante
mediante estado de representación variables de
variables de manera no corresponde estado.
estado adecuada. al sistema
dado.
(Hasta 6 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se expresa el
Se expresa el
modelo
modelo No se expresa
matemático del
Obtención matemático el modelo
sistema
de la del sistema matemático del
linealizado
ecuación linealizado sistema
mediante una
diferencial del mediante una linealizado
ecuación 6
modelo ecuación mediante una
diferencial, pero
matemático diferencial de ecuación
la solución
del sistema manera diferencial.
presentada no
lineal adecuada.
es correcta.
(Hasta 6 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
 Se expresa el
Se expresa el
modelo
modelo No se expresa
matemático del
matemático el modelo
sistema
del sistema matemático del
Representaci linealizado en el
linealizado en sistema
ón del espacio de
el espacio de linealizado en el
sistema lineal estados
estados espacio de
en el espacio mediante 6
mediante estados
de estados variables de
variables de mediante
mediante estado, pero la
estado de variables de
variables de solución
manera estado.
estado presentada no
adecuada.
es correcta.
(Hasta 6 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se determina
Se determina
la
la No se
controlabilidad
controlabilidad determina ni la
o la
y la controlabilidad
Controlabilida observabilidad
observabilidad ni la
dy del sistema
del sistema observabilidad 6
observabilida linealizado,
linealizado de del sistema
d del sistema pero la solución
manera linealizado.
linealizado presentada no
adecuada.
es correcta.
(Hasta 6 (Hasta 3 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Se utiliza Se utiliza
MATLAB® para MATLAB® para
No se utiliza
simular el simular el
MATLAB® para
sistema no sistema no
simular el
lineal y se lineal y se
Simulación sistema no
grafica la grafica la salida
del sistema lineal ni se
salida del del mismo con
no lineal grafica la salida 8
mismo con los los parámetros
mediante del mismo con
parámetros indicados, pero
MATLAB® los parámetros
indicados de la solución
indicados.
manera presentada no
adecuada. es correcta.
(Hasta 8 (Hasta 4 (Hasta 0
puntos) puntos) puntos)
Calificación final 95