Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

Linea paralela
al eje z i−1 Eje i
αi

Enlace i−1
Eje i+1
Enlace i
z Eje i−1
i
ai
x i
di
x i−1
z i−1
θi
yi
yi−1
Linea paralela a i−1
a la normal
eje i / eje i+1

Figura 2.9: Sistemas de coordenadas jos a una articulación

•Cuando dos ejes z consecutivos son paralelos, hay innitas perpendiculares comunes.
En ese caso, lo normal es tomar el origen a la altura del centro de la articulación, y el eje
x a lo largo de la normal común que pasa por ese centro.
• Cuando dos ejes z consecutivos se intersectan, determinan un plano. La normal común
es la normal al plano, pero el segmento a tiene longitud nula. En ese caso el eje x se escoge
normal al plano que determinan los dos z, en cualquiera de los dos sentidos. El origen se
i

toma en el punto de intersección de los dos ejes z.

• Cuando dos ejes z consecutivos son colineales (están superpuestos), el origen se ja
arbitrariamente, así como la dirección de x, a lo largo de cualquier perpendicular a los z
(que son la misma recta). Se aconseja en ese caso tomar la dirección de x lo más parecida
posible a la dirección del x anterior. a , que no está denido, se toma como 0.
Nótese que:
i

• En una articulación rotacional, θ es el ángulo de rotación, y d , a y α son constantes.

• En una articulación traslacional, d es distancia de traslación, y θ , y α son con-
i i i i

stantes. a es también constante, y usualmente 0 (suele corresponder al último de los casos

i i i

particulares anteriores).
i

Todo parámetro constante en un robot lo es por construcción del mismo, y permanece

constante en toda circunstancia, salvo que se altere mecánicamente al robot. La acción
de los actuadores que provocarán el movimiento sólo cambia el parámetro variable de ca-
da articulación, θ para rotacionales, y d para traslacionales. Por otra parte, lo normal
es construir robots en los que los ejes de las articulaciones sean o bien paralelos, o bien
i i

perpendiculares entre sí; esto hace que los valores para α suelan ser bien 0 , 90 , 180 ó 0 0 0

270 .
i
0

El siguiente paso es determinar la transformación que llevaría el sistema i − 1 hasta el

i. Nótese que podemos hacerlos coincidir aplicando sucesivamente las siguientes transfor-
maciones:
• Rotar alrededor de z un ángulo θ . Esto deja los ejes x y x paralelos, pues deja
a las rectas a y a en el mismo plano, y siendo ambas perpendiculares a z .
i−1 i i−1 i

• Trasladar a lo largo del eje z (aunque es el mismo que z ) el origen una distancia
i−1 i i−1
0

d . Esto deja los ejes x y x colineales. Nótese que no por ello los ejes z y z son aún
i−1 i
i i−1 i i−1 i

ROB2/13