Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

una matriz M de la forma 

nx ox ax px

 ny oy ay py 
M =
 
nz oz az pz 


0 0 0 1
hallaremos explícitamente cada elemento m (i, j) de la inversa de acuerdo a la fórmula
−1

usual, (−1) det(A(j, i)), donde A(j, i) es la matriz adjunta al elemento (i, j), obtenida al
i+j

suprimir de M la la i, columna j. Hallemos dos de ellos:

 
 o ay py 
 y
m−1 = det(A(nx )) =  oz az pz  = oy az − oz ay = (~o ∧ ~a)x = nx

11 
 0 0 1 
   
 o ax px   o
 x oy oz 

 x
−1
m14 = −det(A(041 )) = −  oy ay py  = −  ax ay az  = −(~o ∧ ~a) · p~ = −~n · p~
  
   
 oz az p z   px py pz 

donde se ha usado que el producto vectorial de dos de los vectores básicos es el otro.
Igualmente se efectúan las operaciones para el resto de elementos, obteniendo nalmente
que
nx ny nz −~n~p
 
 o oy oz −~op~ 
M −1 = x
 
 ax ay az −~a~p 


0 0 0 1

2.2. Cinemática directa del manipulador

2.2.1. El formalismo de Denavit-Hartenberg
Después de todo lo visto, estamos ya en condiciones de abordar el problema de la
cinemática directa, el cual trata de encontrar la forma explícita de la función que relaciona el
espacio de articulaciones con el espacio cartesiano de posiciones/orientaciones. Esta función
f: J −→ R6

toma como argumento un vector en el espacio de articulaciones, que tiene tantas compo-
nentes como grados de libertad tenga la cadena cinemática que se considere, y devuelve
un vector de 6 componentes; las tres primeras serán la posición en el espacio del punto
terminal de la cadena, expresada en un sistema de referencia externo, y las tres últimas, la
orientación, expresada bien como las componentes (a , a , a ) del vector de aproximación,
bien como ángulos de orientación (Euler o y/p/r).
x y z

La forma en que conseguiremos conocer este vector de R será mediante la construcción

6

de la matriz de transformación homogénea T que relaciona el sistema solidario al punto

terminal con un sistema de referencia jo arbitrariamente escogido, que llamaremos sistema
del mundo. En principio, cada uno de los elementos (a , a , a , o , o , o , n , n , n , p , p , p )
de la matriz T será función de algunas o todas las variables de articulación, y de las
x y z x y z x y z x y z

constantes geométricas del manipulador. Según se vió al detallar la forma explícita de la

matriz T , multiplicándola por el vector (0, 0, 0, 1), que expresa las coordenadas homogéneas
del punto terminal respecto a su propio sistema, obtendremos éstas respecto al sistema
del mundo. Y, por otra parte, según se vió en la sección anterior, existen fórmulas que
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