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MODELAJE DE SISTEMAS MECÁNICOS DE TRASLACIÓN

Para modelar sistemas físicos es necesario conocer las leyes físicas que los
gobiernan, muchas de estas leyes se expresan matemáticamente con ecuaciones
diferenciales, las cuales están en el dominio del tiempo, indicando que la respuesta
a una entrada del sistema cambia con respecto al tiempo, pero en ocasiones es
conveniente transformar la ecuación diferencial en el dominio del tiempo en una
ecuación algebraica en el dominio de la frecuencia.

Dicha conversión se logra aplicando la transformada de Laplace, que tiene como


fórmula lo siguiente:

ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑠


0

De la cual se encuentran funciones algebraicas en el dominio de la frecuencia de


las ecuaciones diferenciales, claro que el objetivo de la transformada de Laplace no
es únicamente facilitar el análisis, sino que sea posible volver al dominio del tiempo,
se logra con la siguiente fórmula:

1
ℒ −1 [𝐹(𝑠)] = 𝑓(𝑡) = ∫ 𝐹(𝑠)𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑡
𝑗2𝜋
0

Las transformadas de Laplace de funciones comunes como por ejemplo las


funciones trigonométricas son de uso común y por tanto ya están calculadas y
recopiladas en tablas que pueden encontrarse en cualquier libro de ecuaciones
diferenciales o de control, la transformada de Laplace tiene propiedades como toda
operación matemática, estas también se encuentran recopiladas en tablas, pero hay
tres propiedades fundamentales para el modelaje de sistemas de cualquier tipo:
ℒ[𝐴𝑓(𝑡)] = 𝐴𝐹(𝑠)
ℒ[𝑓1 (𝑡)±𝑓2 (𝑡)] = 𝐹1 (𝑠)±𝐹2 (𝑠)
𝑛
𝑑𝑛 𝑑 𝑘−1
ℒ [ 𝑛 𝑓(𝑡)] = 𝑠 𝑛 𝐹(𝑠) − ∑ 𝑠 𝑛−𝑘 𝑓 𝑘−1 (0), 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑓 𝑘−1 (𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡𝑘−1
𝑘=1

El resultado de realizar la transformación es hallar la función de transferencia que


describe el comportamiento del sistema, la cual se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la señal de salida y la señal de entrada con condiciones
iniciales nulas, esa última condición convierte la tercera propiedad en lo siguiente:
𝑑𝑛
ℒ[ 𝑓(𝑡)] = 𝑠 𝑛 𝐹(𝑠)
𝑑𝑡 𝑛
Estas propiedades sirven para hacer la transformación de ecuaciones diferenciales
en el dominio del tiempo a ecuaciones algebraicas en el dominio de la frecuencia y
calcular la función de transferencia del sistema, es aplicable para cualquier tipo de
sistema que se pueda describir mediante ecuaciones diferenciales lineales e
invariantes en el tiempo ya sean sistemas mecánicos traslacionales como se
describirá a continuación como mecánicos rotacionales, eléctricos térmicos, etc.
Como se mencionó anteriormente, para calcular el modelo matemático de un
sistema es necesario conocer las leyes físicas que lo gobiernan, en el caso de los
sistemas mecánicos estas leyes son las leyes de Newton, a continuación, se
muestra un ejemplo de sistema mecánico traslacional.
Figura 1. Sistema mecánico traslacional

Es el resorte lineal donde 𝑘 es la constante de elongación, la variable


asociada a esta es la posición 𝑥(𝑡) y la fuerza se calcula 𝑓(𝑡) = 𝑘𝑥(𝑡) y además
ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠) = 𝑘𝑋(𝑠).

Es el amortiguador lineal donde 𝑐𝑓 es la constante de fricción viscosa, la


variable asociada es la velocidad lineal 𝑣(𝑡) y la fuerza se calcula 𝑓(𝑡) = 𝑐𝑓 𝑣(𝑡) =
𝑑𝑥(𝑡)
𝑐𝑓 y además ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠) = 𝑐𝑓 𝑠𝑋(𝑠).
𝑑𝑡

Es la masa 𝑚, la variable asociada es la aceleración lineal 𝑎(𝑡) y la


𝑑2 𝑥(𝑡)
fuerza se calcula 𝑓(𝑡) = 𝑚𝑎(𝑡) = 𝑚 y además ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠) = 𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠).
𝑑𝑡 2
El modelo matemático del sistema de ejemplo utilizando las leyes de Newton para
conocer las posiciones de las masas 𝑚1 y 𝑚2 , son:
𝑑 2 𝑥1 (𝑡) 𝑑𝑥1 (𝑡)
𝑚1 = −𝑐1 − (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 (𝑡) + 𝑘2 𝑥2 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2 𝑥2 (𝑡) 𝑑𝑥2 (𝑡)
𝑚2 2
= −𝑐2 − (𝑘2 + 𝑘3 )𝑥2 (𝑡) + 𝑘2 𝑥1 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
O,
𝑚1 𝑠 2 𝑋1 (𝑠) = −𝑐1 𝑠𝑋1 (𝑠) − (𝑘1 + 𝑘2 )𝑋1 (𝑠) + 𝑘2 𝑋2 (𝑠)
𝑚2 𝑠 2 𝑋2 (𝑠) = −𝑐2 𝑠𝑋2 (𝑠) − (𝑘2 + 𝑘3 )𝑋2 (𝑠) + 𝑘2 𝑋1 (𝑠) + 𝑈(𝑠)
Por supuesto, se enfatizará que se tienen muy en cuenta las leyes de Newton, como
la sumatoria de fuerzas para hallar correctamente el modelo, con este se puede
calcular la posición de las masas cuanto se le aplica una fuerza 𝑢(𝑡), a 𝑚2 .
MODELAJE DE SISTEMAS MECANICOS DE ROTACIÓN

En este tipo de sistemas las variables mecánicas son,


La posición angular 𝜃(𝑡),
La velocidad angular 𝜔(𝑡),
La aceleración angular 𝛼(𝑡) y
El torque o momento de fuerza 𝜏(𝑡).

Por supuesto se van a describir los elementos que se encuentran en un sistema


mecánico rotacional:

es el resorte de torsión donde 𝑘𝑟 es la constante de torsión y el


momento se calcula 𝜏(𝑡) = 𝑘𝑟 𝜃(𝑡) ó 𝜏(𝑠) = 𝑘𝑟 𝜃(𝑠) en el dominio de la frecuencia.

es el amortiguador rotacional donde 𝑏 es la constante de fricción


𝑑𝜃(𝑡)
viscosa y el momento es 𝜏(𝑡) = 𝑏𝜔(𝑡) = 𝑏 ó 𝜏(𝑠) = 𝑏𝑠𝜃(𝑠).
𝑑𝑡

es el momento de inercia donde respecto a su centro de masa 𝐽 y el


𝑑2 𝜃(𝑡)
momento es 𝜏(𝑡) = 𝐽𝛼(𝑡) = 𝐽 ó 𝜏(𝑠) = 𝑏𝑠𝜃(𝑠).
𝑑𝑡 2

Al igual que en los sistemas mecánicos traslacionales, en este tipo de sistemas


mecánicos también se aplican las leyes de Newton, teniendo en cuenta que se
utiliza la sumatoria de torques o momentos en los momentos de inercia y que los
amortiguadores impiden la rotación mientras que el resorte de torsión almacena
energía.

Figura 2. Ejemplo de sistema mecánico rotacional


MODELAJE DE SISTEMAS ELÉCTRICOS

Para obtener el modelo matemático de un sistema eléctrico se utilizan las leyes de


Kirchoff, las cuales son similares a las leyes de Newton, ya que ambas son
expresiones de la ley de conservación de la energía, las variables involucradas en
los sistemas eléctricos son la corriente 𝑖(𝑡) y el voltaje 𝑣(𝑡), en los siguientes dos
tablas se verán las relaciones de estas variables con los distintos elementos que
componen los sistemas eléctricos, tanto en el dominio del tiempo como de la
frecuencia, las leyes de Kirchoff se utilizan dependiendo de si el sistema es un
circuito en serie, en paralelo o una combinación de ambas.

Tabla 1. Relación de variables en el dominio del tiempo

Corriente 𝑖(𝑡) Voltaje 𝑣(𝑡)

𝑣(𝑡) 𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡)


𝑖(𝑡) =
Resistencia 𝑅

𝑑𝑣(𝑡) 1
𝑖(𝑡) = 𝐶 𝑣(𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
Capacitancia

1 𝑑𝑖(𝑡)
𝑖(𝑡) = ∫ 𝑣(𝑡)𝑑𝑡 𝑣(𝑡) = 𝐿
Inductancia 𝐿 𝑑𝑡

Tabla 2. Relación de variables en el dominio de la frecuencia

Corriente 𝐼(𝑠) Voltaje 𝑉(𝑠)

𝑉(𝑠) 𝑉(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠)


𝐼(𝑠) =
Resistencia 𝑅

𝐼(𝑠) = 𝐶𝑠𝑉(𝑠) 1
𝑉(𝑠) = 𝐼(𝑠)
𝐶𝑠
Capacitancia

1 𝑉(𝑠) = 𝐿𝑠𝐼(𝑠)
𝐼(𝑠) = 𝑉(𝑠)
Inductancia 𝐿𝑠
MODELAJE DE SISTEMAS HIDRÁULICOS

Los sistemas hidráulicos son uno de los sistemas de fluidos más extendidos,
encontrándose en aplicaciones como automóviles, aeronaves, y otras aplicaciones
similares, la razón de esto es principalmente las ventajas que ofrece, estas son su
precisión, flexibilidad, alta relación de peso-potencia, rápidos arranques, paros e
inversión muy útiles en los sistemas de control de vehículos.

Con un sistema hidráulico se consigue aplicar una fuerza considerablemente grande


con un mínimo esfuerzo, es por esta razón que, en los vehículos, por ejemplo, se
requiere un suave movimiento de las manos para activar todo un sistema mecánico
y así cambiar la dirección en que el automóvil se moviliza.

Entre las ventajas de un sistema hidráulico están que el fluido utilizado actúa como
disipador de calor del sistema, en comparación con las enormes fuerzas o pares,
los actuadores hidráulicos son considerablemente pequeños.

Un sistema hidráulico típico se muestra a continuación, tomado de ingeniería de


control moderna de katsuhiko Ogata.

Figura 3. Sistema hidráulico

La figura anterior representa un servomotor hidráulico, en el que una salida de


potencia muy grande se posiciona mediante una válvula piloto de muy poca
potencia, en la práctica los puertos suelen fabricarse mas anchos que las válvulas,
por lo que existe una pequeña fuga en estas, dicha fuga, en este caso mejora tanto
la sensibilidad como la linealidad del sistema, ya que en ocasiones los sistemas
hidráulicos son no lineales, el análisis matemático que se mostrara tiene en cuenta
que el sistema presentado es lineal.

Ahora se mostrará una imagen ampliada del área del orificio de la válvula.
Figura 4. Área del orificio de la válvula

Se definen las áreas de los orificios de los puertos 1,2,3,4, como 𝐴1 , 𝐴2 , 𝐴3 𝑦 𝐴4 y los
caudales a través de ellos como 𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 𝑦 𝑞4 respectivamente. Tal como se
muestra en la figura anterior la válvula es simétrica, 𝐴1 = 𝐴3 𝑦 𝐴2 = 𝐴4 y suponiendo
que el desplazamiento 𝑥 es pequeño entonces:

𝑥𝑜
𝐴1 = 𝐴3 = 𝑘 ( + 𝑥)
2
𝑥𝑜
𝐴2 = 𝐴4 = 𝑘 ( − 𝑥)
2

Para simplificar el modelo se supone la presión de retorno 𝑝0 es pequeña y no se


toma en cuenta, entonces los caudales a través de los orificios de la válvula son.

2𝑔 𝑥𝑜
𝑞1 = 𝑐1 𝐴1 √ (𝑝𝑠 − 𝑝1 ) = 𝐶1 √𝑝𝑠 − 𝑝1 ( + 𝑥)
𝛾 2

2𝑔 𝑥𝑜
𝑞2 = 𝑐2 𝐴2 √ (𝑝𝑠 − 𝑝2 ) = 𝐶2 √𝑝𝑠 − 𝑝2 ( − 𝑥)
𝛾 2

2𝑔 𝑥𝑜
𝑞3 = 𝑐1 𝐴3 √ (𝑝2 − 𝑝0 ) = 𝐶1 √𝑝2 ( + 𝑥)
𝛾 2

2𝑔 𝑥𝑜
𝑞3 = 𝑐2 𝐴4 √ (𝑝1 − 𝑝0 ) = 𝐶2 √𝑝1 ( − 𝑥)
𝛾 2
Donde 𝐶1 = 𝑐1 𝑘√2𝑔⁄𝛾 y 𝐶2 = 𝑐1 𝑘√2𝑔⁄𝛾 y 𝛾 = 𝜌𝑔 es el peso específico.

El caudal 𝑞 para el lado izquierdo es.

𝑥 𝑥
𝑞 = 𝑞1 − 𝑞4 = 𝐶1 √𝑝𝑠 − 𝑝1 ( 2𝑜 + 𝑥) − 𝐶2 √𝑝1 ( 2𝑜 − 𝑥)

Asimismo, para el lado derecho es:

𝑥𝑜 𝑥𝑜
𝑞 = 𝑞3 − 𝑞2 = 𝐶1 √𝑝2 ( + 𝑥) − 𝐶2 √𝑝𝑠 − 𝑝2 ( − 𝑥)
2 2

Puesto que la válvula es simétrica se iguala 𝑞1 𝑦 𝑞3 y se obtiene

𝑝𝑠 − 𝑝1 = 𝑝2
𝑝𝑠 = 𝑝1 + 𝑝2

La diferencia de presión a través del pistón es.

Δ𝑝 = 𝑝1 − 𝑝2

Entonces,

𝑝𝑠 + Δ𝑝 𝑝𝑠 − Δ𝑝
𝑝1 = 𝑦 𝑝2 =
2 2

Y se sustituyen en el caudal.

𝑝𝑠 − Δ𝑝 𝑥𝑜 𝑝𝑠 + Δ𝑝 𝑥𝑜
𝑞 = 𝑞1 − 𝑞4 = 𝐶1 √ ( + 𝑥) − 𝐶2 √ ( − 𝑥) = 𝑓(𝑥, Δ𝑝)
2 2 2 2

A continuación, se aplicará una técnica de linealización muy útil, por lo menos en


este caso, se trata de definir un punto de operación 𝑥 = 𝑥, Δ𝑝 = Δ𝑝 y 𝑞 = 𝑞 y su
ecuación linealizada es.

𝑞 − 𝑞 = 𝑎(𝑥 − 𝑥) + 𝑏(Δ𝑝 − Δ𝑝)

Donde 𝑞 = 𝑓(𝑥, Δ𝑝)

Y se calculan las constantes 𝑎 y 𝑏.


𝜕𝑓 𝑝𝑠 − Δ𝑝 𝑝𝑠 + Δ𝑝
𝑎= | = 𝐶1 √ − 𝐶2 √
𝜕𝑥 𝑥=𝑥,Δ𝑝=Δ𝑝 2 2

𝜕𝑓 𝐶1 𝑥𝑜 𝐶2 𝑥𝑜
𝑏= | = −[ ( + 𝑥) − ( − 𝑥)] < 0
𝜕Δ𝑝 𝑥=𝑥,Δ𝑝=Δ𝑝 2√2√𝑝𝑠 − Δ𝑝 2 2√2√𝑝𝑠 + Δ𝑝 2

El punto de operación normal es aquel en que 𝑥 = 0, Δ𝑝 = 0 y 𝑞 = 0 y la ecuación


del caudal se convierte en:

𝑞 = 𝐾1 𝑥 − 𝐾2 Δ𝑝

Donde
𝑝𝑠
𝐾1 = (𝐶1 + 𝐶2 )√ >0
2
𝑥0
𝐾2 = (𝐶1 + 𝐶2 ) >0
4√2√𝑝𝑠

La técnica de linealización se encuentra en detalle en el capítulo 2 de ingeniería de


control moderna de Katsuhiko ogata.

En cuanto al servomotor hidráulico el caudal 𝑞 durante un tiempo 𝑑𝑡 es igual a la


potencia del desplazamiento del pistón 𝑑𝑦 veces del área del pistón 𝐴 veces de la
densidad del aceite 𝜌.
𝐴𝜌𝑑𝑦 = 𝑞𝑑𝑡

Con esto definido la diferencia de presión entonces será.

1 𝑑𝑦
Δ𝑝 = (𝐾1 𝑥 − 𝐴𝜌 )
𝐾2 𝑑𝑡

La fuerza desarrollada por el pistón se calcula con

𝐴 𝑑𝑦
𝐴Δ𝑝 = (𝐾1 𝑥 − 𝐴𝜌 )
𝐾2 𝑑𝑡
La fuerza desarrollada por el pistón a la carga masa teniendo en cuenta la fricción
viscosa es:

𝑑2𝑦 𝐴2 𝜌 𝑑𝑦 𝐾1
𝑚 2
+ (𝑏 + ) =𝐴 𝑥
𝑑𝑡 𝐾2 𝑑𝑡 𝐾2
Es el modelo matemático que describe el servomotor hidráulico, su función de
transferencia es entonces.

𝑌(𝑠) 1
=
𝑋(𝑠) (𝑚𝐾2 ) 𝑠 2 + ( 𝑏𝐾2 + 𝐴𝜌) 𝑠
𝐴𝐾1 𝐴𝐾1 𝐾1
MODELAJE DE SISTEMAS TÉRMICOS

Los sistemas térmicos son aquellos que describen la transferencia de calor de una
sustancia a otra, se analizan en términos de resistencia térmica y capacitancia y
capacitancia térmica, los métodos descritos en la termodinámica para la
transferencia de calor son la conducción, convección y radiación, en este tipo de
sistemas se tiene en cuenta la conducción y la convección ya que para que ocurra
transferencia por radiación es necesario que el emisor posea una temperatura
significativamente alta, por lo que dicha transferencia comúnmente no se precia en
un proceso térmico.

Las variables que comúnmente describen los sistemas térmicos son:

Θ𝑖 : temperatura en estado estable del líquido que entra, °𝐶


Θ𝑜 : temperatura en estado estable del líquido que sale, °𝐶
𝐺: velocidad de flujo del liquido en estado estable, 𝑘𝑔⁄𝑠𝑒𝑔
𝑀: masa del líquido en el tanque, 𝑘𝑔
c: calor específico del líquido, 𝑘𝑐𝑎𝑙 ⁄𝑘𝑔°𝑐
𝑅: resistencia térmica, °𝐶 𝑠𝑒𝑔⁄𝑘𝑐𝑎𝑙
𝐶: capacitancia térmica, 𝑘𝑐𝑎𝑙 ⁄°𝐶
𝐻: entrada del flujo de calor en estado estable, 𝑘𝑐𝑎𝑙 ⁄𝑠𝑒𝑔

Para la transferencia de calor por conducción o convección se tiene que:

𝑞 = 𝐾Δ𝜃
Donde 𝑞, flujo de calor, 𝑘𝑐𝑎𝑙/𝑠𝑒𝑔
Δ𝜃, diferencia de temperatura, °𝐶
𝐾, coeficiente, 𝑘𝑐𝑎𝑙 ⁄𝑘𝑔°𝑐

El coeficiente 𝐾 varía según el tipo de transferencia de calor que se dé, ya sea


conducción o convección:
𝑘𝐴
𝐾= = 𝐻𝐴
Δ𝑋
Donde 𝑘, conductividad térmica, 𝑘𝑐𝑎𝑙 ⁄𝑚 𝑠𝑒𝑔 °𝐶
𝐴, área normal para el flujo de calor, 𝑚2
Δ𝑋, espesor del conductor, m
𝐻, coeficiente de convección, 𝑘𝑐𝑎𝑙 ⁄𝑚 2 𝑠𝑒𝑔 °𝐶
𝑑(Δ𝜃) 1
La resistencia térmica se calcula con la fórmula 𝑅 = =𝐾
𝑑𝑞
La capacitancia térmica 𝐶 = 𝑚𝑐

Estas se aplican tanto para transferencia de calor por convección como por
conducción.

Para visualizar la utilización de la ley de conservación de la energía se tomará un


ejemplo de ingeniería de control moderna de katsuhiko Ogata.

Figura 5. Sistema térmico

La figura anterior muestra un típico sistema térmico que consta de un tanque con
mezclador y calentador que tiene una entrada de liquido frio y una salida de liquido
caliente, se supone que inicialmente la temperatura de liquido es constante y
repentinamente el flujo de calor de entrada cambia de 𝐻 a 𝐻 + ℎ𝑜 , el flujo de calor
de salida cambiará entonces de 𝐻 a 𝐻 + ℎ𝑜 , también la temperatura del liquido
cambiará de Θ𝑜 a Θ𝑜 + 𝜃.
ℎ𝑜 = 𝐺𝑐𝜃
𝐶 = 𝑀𝑐
𝜃 1
𝑅= =
ℎ𝑜 𝐺𝑐
La ecuación diferencial del sistema es:
𝐶𝑑𝜃 = (ℎ𝑖 − ℎ𝑜 )𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝐶 = ℎ𝑖 − ℎ𝑜
𝑑𝑡

𝑑𝜃
ℒ [𝑅𝐶 + 𝜃 = 𝑅ℎ𝑖 ] = 𝑅𝐶𝑠Θ(𝑠) + Θ(𝑠) = 𝑅𝐻𝑖 (𝑠)
𝑑𝑡
Θ(𝑠) 𝑅
Donde 𝐻 (𝑠) = 𝑅𝐶𝑠+1, es la función de transferencia del sistema.
𝑖
MODELAJE DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS

Las maquinas eléctricas o también conocidas como sistemas electromecánicos,


como su nombre lo indica combina una etapa de eléctrica y, generalmente, una
etapa mecánica rotacional, un sistema electromecánico típico se muestra a
continuación.

Figura 6. Sistema electromecánico

El sistema mostrado es un motor eléctrico genérico, ambas etapas, eléctrica y


mecánica rotacional se resuelven como se explico en los apartados anteriores, con
las leyes de Kirchoff, y leyes de Newton respectivamente.

𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝑒𝑔 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝜔(𝑡)
𝜏(𝑡) = 𝐽 + 𝑏𝜔(𝑡)
𝑑𝑡

O, en el dominio de la frecuencia,

𝐸𝑎 (𝑠) = 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 (𝑠) + 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐸𝑔 (𝑠)


Τ(𝑠) = 𝐽𝑠𝑊(𝑠) + 𝑊(𝑠)

Ambos sistemas se relacionan mediante constantes de transferencia eléctrica-


mecánica, y mecánica-eléctrica,

𝜏(𝑡) = 𝐾𝑎 𝑖𝑎 (𝑡)
𝑒𝑔 (𝑡) = 𝐾𝑣 𝜔(𝑡)
Respectivamente.
MODELAJE DE TRANSFORMADORES MECÁNICOS, ELÉCTRICOS

Uno de los transformadores mecánicos es la palanca, con este se transmite fuerza


de un lado a otro, consta de una barra rígida que puede girar libremente sobre un
punto de apoyo llamado fulcro, es una de las llamadas maquinas simples, el
esquema básico de una palanca se muestra a continuación.

Figura 7. Palanca

La relación de las fuerzas con respecto a las distancias del fulcro es:

𝑓1 (𝑡)𝑟1 = 𝑓2 (𝑡)𝑟2
𝑓1 (𝑡) 𝑟2
=
𝑓2 (𝑡) 𝑟1

O, en el dominio de la frecuencia.
𝐹1 (𝑠) 𝑟2
=
𝐹2 (𝑠) 𝑟1

Otro transformador mecánico es el engranaje, principalmente un transformador


rotacional.
Figura 8. Engranaje

La relación en numero de dientes con la posición angular, también el radio y la


posición angular y además el radio con el torque transmitido es.
𝑁1 𝑁2
=
𝑟1 𝑟2
𝜃1 (𝑡)𝑟1 = 𝜃2 (𝑡)𝑟2
𝜏1 (𝑡) 𝜏2 (𝑡)
=
𝑟1 𝑟2

O, en el dominio de la frecuencia
Θ1 (𝑠)𝑟1 = Θ2 (𝑠)𝑟2

Τ1 (𝑠) Τ2 (𝑠)
=
𝑟1 𝑟2

Además de los transformadores mecánicos, también están los transformadores


eléctricos, constan de dos bobinas aisladas eléctricamente, pero cuya función es
trasmitir energía de una a otra por medio de inducción.

Figura 9. transformador eléctrico

Las bobinas en un transformador, para el caso de la figura anterior se llaman


devanado primario y devanado secundario, de izquierda a derecha, la relación que
guarda la corriente y el voltaje en ambos devanados con el numero de vueltas de
cada devanado es.

𝑣1 (𝑡) 𝑁1 𝑖1 (𝑡) 𝑁2
= 𝑦 =
𝑣2 (𝑡) 𝑁2 𝑖2 (𝑡) 𝑁1

O, en el dominio de la frecuencia

𝑉1 (𝑠) 𝑁1 𝐼1 (𝑠) 𝑁2
= 𝑦 =
𝑉2 (𝑠) 𝑁2 𝐼2 (𝑠) 𝑁1