FUNDACIÓN UNIVERSITARIA AGRARIA DE COLOMBIA

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS BÁSICAS

www.uniagraria.edu.co

Cinemática rotacional
Chacon, Daniela., ibañez, Laura., hilarión, kevin, Karrillo, Erika.,a
Chacon.ruth@uniagraria.edu.co., ibanez.laura@uniagraria.edu.co., hilarion.kevin@uniagraria.edu.co.,
karrillo.erika@uniagraria.edu.co.,

Salcedo, Juan b
Salcedo.juan@uniagraria.edu.co.,

Resumen— en la practica de laboratorio, calculamos los 3. Determinar experimentalmente la aceleraci´on de

tamaños, la velocidad, la aceleración y el tiempo, de una esfera, un
cilindro maciso y un cilindro hueco, poniendo en práctica la
cinematica rotacional. Para esto utilizamos tracker, un programa
que nos arrogo los datos necesarios para obtener dicha aceleración
y velocidad, teoricas e experimentales. Finalmente hallamos las
ecuaciones de cada una de las graficas.
Palabras Clave— cinematica rotacional, esfera, cilindro hueco y
cilindro maciso, velocidad, aceleración.
cuerpos r´ıgidos que ruedan sin resbalar por un plano
inclinado.
II. ASPECTOS TEÓRICOS
1. Cinematica rotacional: un cuerpo tiene diferentes
velocidades y aceleraciones, y por esto no se puede
analizar su movimiento como una particular, por lo
que se debe analizar cad particular individualmente.

Abstract— In laboratory practice, we calculate the sizes, 1.1. Energia cinetica de rotaciòn: un cuerpo rigido
velocity, acceleration and time, of a sphere, a cylinder and a hollow formado por particulas tiene energia cinetica de
cylinder, putting into practice the rotational cinematic. For this we rotaciòn, cuando gira alrededor del eje z, con
use tracker, a program that provide, the necessary data to obtain Velocidad angular (w). si esta particula tiene
such acceleration and speed, theoreticals and experimentals. Velocidad inicial con la misma Velocidad angular
Finally we find the equations of each of the graphs. pero tiene distintas velocidades lineales, la
energía cinética es:
Keywords — Rotational cinematic, sphere, hollow cylinder and
1
solid cylinder, velocity, acceleration. 𝐸𝑐𝑖 = 𝑚𝑖 𝑣𝑖2 (1)
2
I. INTRODUCCIÓN
1 1
𝐸𝑖 = 𝑚𝑖 (𝑟𝑖 𝑤)2 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝑤 2 (2)
2 2

OBJETIVO GENERAL
La energía cinética total es la suma de las
Estudiar como la distribuciòn de masa de los cuerpos r´ıgidos cinéticas de cada partícula individual:
afecta la aceleraciòn de objetos que ruedan sin resbalar por un 𝐼 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 (3)
plano inclinado de un angulo dado.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS Luego:

1. Utilizar un software especializado para la toma y 1

𝐸𝑐 = 𝐼𝑤 2 (4)
an´alisis de datos experimentales. 2

2. Determinar una expresi´on para la aceleraci´on de 1.2. Relaciòn entre toque y aceleracion angular: una
cuerpos rigidos que ruedan sin resbalar por un plano masa de radio (r), fuerza tangencial (Ft) y con
inclinado. Determinar experimentalmente la fuerza centripeda. La fuerza tangencial y la
aceleraci´on gravitacional terrestre.
aceleración tangencial se relacionan: Ft = mat, y
el torque alrededor del centro del círculo
producido por la fuerza tangencil es:
a
Estudiantes de ingeniería ________.
b
Docente de Física, Departamento Ciencias Básicas.
 𝑑𝑤
𝑡 = 𝐹𝑡 𝑟 = (𝑚𝑎𝑡 )𝑟 (5) 𝑃= = 𝑡𝑤
𝑑𝑡
Luego:
El cono de movimiento lineal es: P =Fv.
𝑡 = (𝑚 𝑟 𝑎)𝑟 = (𝑚 𝑟 2 )𝑎
Expression del toque rotacional: t= Ia

𝑑𝑤 𝑑𝑤 𝑑𝜃 𝑑𝑤
𝑡 = 𝐼𝑎 = 𝐼 =𝐼 = 𝐼𝑤 (11)
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃

Integrando:

𝑓 𝑓 1 1
𝑤 = ∫𝑖 𝑡𝑑𝜃 ∫𝑖 𝐼𝑤𝑑𝑤 = 𝐼𝑤𝑓2 − 𝐼𝑤𝑖2 (12)
2 2

Figura 2. Relacion entre toque y aceleraciòn angular [1]
Entonces τ = Ια es el análogo rotacional dado por la segunda
ley de Newton F = ma. Segùn la segunda ley de Newton se
obtine: dFt = (dm) at. Luego el torque dτ producido por la
fuerza dFt es:
𝑑𝑡 = 𝑟𝑑𝐹𝑡 = (𝑟𝑑𝑚)𝑎𝑡 = (𝑟𝑑𝑚)𝑟𝑎 = (𝑟 2 𝑑𝑚)𝑎
Torque neto:
El trabajo neto de las fuerzas externas al girar un cuerpo rígido
son la variación de energía cinética rotacional del objeto.
1.4. Movimiento de rodadura de un cuerpo rígido: el eje de
rotación no está fijo en el espacio, es decir que es un
movimiento de rodadura. El cilindro gira y tiene un
angulo (θ), con un centro de masa que se mueve a una
(6) distancia s = Rθ, por consiguiente, la velocidad y la
aceleración del centro de masa del movimiento de
rodadura puro son:

𝑇𝑡 = ∫ 𝑑𝑡 = ∫ 𝑎 𝑟 2 𝑑𝑚 = 𝑎 ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 (7) 𝑣𝑐𝑚 =
𝑑𝑠
=𝑅
𝑑𝜃
= 𝑅𝑤 (13)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

τ t = Iα (8) 𝑑𝑣𝑐𝑚 𝑑𝑤
𝑎𝑐𝑚 = =𝑅 = 𝑅𝑎 (14)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
1.3. Trabajo, energía y potencia en el movimiento de
rotación: un cuerpo rígido que pasa por Ο, con una La energía cinética del cilindro rodante total es:
fuerza externa F gira a una distancia infinitesimal
1
(ds= rdθ), se aplica en un punto Q del cuerpo 𝐸𝑐 = 𝐼𝑝 𝑤 2 (15)
2
rígido a un distancia r de Ο, es:
𝐼𝑝 = momento de inercia por el eje p. luego se remplaza 𝐼𝑝 =
𝐼𝑐𝑚 + 𝑀𝑅2 en Ec:
1 1
𝐸𝑐 = 𝐼𝑐𝑚 𝑤 2 + 𝑀𝑣𝑐𝑚
2
(16)
2 2

Por esto la total energía cinética de un objeto en movimiento de

rodadura se da por la energía cinética de rotación en el centro
de masa y la energía cinética de traslación del centro de masa
del objeto.

Figura 3. Trabajo, energía y potencia en el movimiento de 1.5. Momento angular de una particular: Una partícula con
rotación [1] masa (m), en una posición(→), en el origen (O), con
𝑟

𝑑𝑤 = 𝑓 𝑑𝑠 = ( sin ∅) 𝑟𝑑 𝜃 = 𝐹𝑡 𝑟𝑑 𝜃 (9) velocidad(→), corresponde a un momento lineal (→):

𝑣 𝑝

Integrando:
(→) = (→) (→) (17)
𝐿 𝑟 𝑃
𝑓
𝑤= ∫𝑖 𝑡𝑑 𝜃 (10)
Derivada del momento angular:
Potencia: 𝑑→ 𝑑 𝑑→ 𝑑→
𝐿 𝑟 𝑝
= = (→ →) = 𝑚 → +→ (18)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑟 𝑝 𝑑𝑡 𝑣 𝑟 𝑑𝑡
Con la segunda ley de newton: 𝑔 sin 𝜃
𝑣𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙 = 2 𝑡 (28)
1+𝑘
𝑑→ 𝑑→
𝐿 𝐿
=→ → →= (19) 5. Aceleración:
𝑑𝑡 𝑟 𝐹 𝑡 𝑑𝑡

g sin 𝜃
1.6. Rotación de un cuerpo rígido en torno a un eje fijo: cada 𝑎𝑡 = (29)
1+𝑘
partícula del cuerpo rígido que gira alrededor del plano
xy y el eje z, con rapidez angular (w). la magnitud en  Aceleración teorica:
torno al origen Ο es: 𝑙𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝑤.
g sin 𝜃
𝑎𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙 = 2 (30)
→ y → están en dirección al eje z igual, por lo que (z) es el 1+𝑘
𝐿 𝑤
momento angular de la partícula (i). El momento angular total
es: III. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

𝑙𝑧 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝑤 = 𝐿𝑧 = 𝐼𝑤 (20)
IV. ASPECTOS EXPERIMENTALES
Derivando: Materiales, equipos y reactivos:
𝑑𝐿𝑧 𝑑𝑤 Un soporte universal con nuez de sujeción.
=𝑖 = 𝐼𝑎 ∑ 𝑡 = 𝐼𝑎 (21)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Un calibrador Pie de Rey.
1.7. Conservación del momento angular: es constante si el Un transportador.
torque neto en el sistema es cero. Cuando el cuerpo gira
entorno a un eje fijo, segùn la tercera Ley de Una cinta métrica ó regla.
conservación, se obtiene: Tubos PVC de desagüe (con longitud de 10 cm).
𝐼𝑖 𝑤𝑖 = 𝐼𝑓 𝑤𝑓 (22)
Una esfera maciza (madera ó metálica).
En un sistema aislado, la energía, el momento lineal y el Un cuarto de cartulina fluorescente, cinta y tijeras.
momento angular, son constantes.
Una tabla con una longitud de 60 cm ó más.
2. Esfera: es un sólido formado por los puntos en el Una cámara digital.
espacio, ubicados a una misma distancia desde el centro
de la esfera, es decir el radio de esta. Un PC equipado con software de libre distribución -Tracker
Video Analysis and Modeling Tool-.
𝐴 = 4𝜋𝑟 2 (23) Procedimiento:

4 1. Utilice la tabla de madera que se apoya en el piso y elevada

𝑣 = 𝜋𝑟 3 (24) por uno de sus extremos por el soporte universal y la nuez de
3
sujeción. es importante medir el ángulo de inclinación del plano
3. Cilindro maciso y cilindro hueco: tienen dos bases inclinado.
circulares iguales en planos paralelos laterals, y pueden 2. Pegue una tira de cartulina con una longitud conocida a la
ser rectos o obliuos cuando su eje no es perpendicular tabla de madera para fijar una referencia y utilizarla como escala
a las bases. Esta compuesto por una altura (h), y un en la determinación de las posiciones. -Esta escala nos permite
diametro y un radio en sus bases. convertir las coordenadas en píxeles de los fotogramas obtenidos
por la cámara digital en longitudes-.
𝐴. 𝐿 = (2𝜋𝑟)ℎ 𝐴. 𝑇 = 2ℎ𝑟ℎ + 2𝜋𝑟 2 (25)
3. Mida el diámetro d de cada uno de los cuerpos rígidos
utilizando el calibrador Pie de Rey. Consigne sus resultados en el
𝑣 = (𝜋𝑟 2 )ℎ (26)
cuadro 1.
4. Velocidad: Objeto (d ± ∆d) cm (h ± ∆h) cm
Esfera 1.415 ±0.005 cm 1.415 ±0.005 cm
 Velocidad teorica:
Cilindro 1.815 ±0.005 cm 5.855 ±0.005 cm
2𝑔𝑙 sin 𝜃 𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑣𝑡 = √ =( )𝑡 (27) Tubo 2.025 ±0.005 cm 9.950 ±0.005 cm
1+𝑘 1+𝑘 ′
Cuadro 1:
 Velocidad experimental: 4. Coloque el cilindro hueco y la esfera solida sobre el plano
cuidando que los centros de masa estén sobre la misma línea de
largada, es decir, estén a igual distancia del extremo inferior del 0.37 8.54
plano.
0.40 9.96
5. Grabe un vídeo del movimiento de los cuerpos después de
0.43 11.58
soltarlos.
0.47 13.38
6. Obtenga los datos de posición y tiempo de cada uno de los
objetos usando el software Tracker Video Analysis and Modeling 0.50 15.63
Tool. Consigne sus datos en los siguientes cuadros. 0.53 17.57
Esfera 0.57 19.64
t(s) x(cm) 0.60 22.06
0.00 0.15 0.63 24.48
0.03 0.26 0.67 27.09
0.07 0.72 0.70 29.86
0.10 1.59 0.73 32.76
0.13 2.42 0.77 35.65
0.17 3.33 0.80 39.02
0.20 4.44 0.83 41.98
0.23 5.67 Cuadro 3:

0.27 6.98 tubo

0.30 8.72 t(s) x(cm)
0.33 10.58 0.00 0.10
0.37 12.45 0.07 0.50
0.40 14.47 0.13 1.82
0.43 16.57 0.20 3.67
0.47 18.95 0.27 6.04
0.50 22.52 0.33 8.77
0.53 25.77 0.40 11.95
0.57 28.94 0.47 15.56
0.60 32.27 0.53 20.06
0.63 36.26 0.60 24.88
Cuadro 2: 0.67 30.07
Cilindro Macizo 0.73 36.13
Cuadro 4:
t(s) x(cm)
V. ANÁLISIS
0.00 0.02
1. Con respecto a los cuadros anteriormente presentados,
0.03 0.26 realizamos el siguiente cuadro que registra el tiempo al
0.07 0.42 cuadrado, para realizar la gráfica de posición en función del
0.10 0.71 tiempo al cuadrado.
Cilindro Esfera Tubo
0.13 1.16
t²(s²) t²(s²) t²(s²)
0.17 1.77
0.00 0.00 0.00
0.20 2.58
0.00 0.00 0.00
0.23 3.58
0.00 0.00 0.02
0.27 4.63
0.01 0.01 0.04
0.30 5.74
0.02 0.02 0.07
0.33 7.09
 0.03 0.03 0.11 macizo tendra una pendiente de 60,35x con
aceleración de 120,7cm/s².
0.04 0.04 0.16
3. Basándonos en los resultados anteriores y hallando las
0.05 0.05 0.22 aceleraciones teoricas uasando nuestra ecuación
0.07 0.07 0.29 numero 29 (las cuales tienen un valor de: esfera
=250,857cm/s², cilindro macizo =234,133cm/s² y
0.09 0.09 0.36
cilindro hueco = 175,6cm/s²), las podemos comparar
0.11 0.11 0.45 obteniendo unas diferencias entre ellas de: esfera
0.13 0.13 0.54 79,047cm/s², cilindro macizo 113,433cm/s², cilindro
hueco 43,078cm/s². estas diferencias pueden ser
0.16 0.16 -
causadas debido a errores humanos como la posición
0.19 0.19 - de el objeto en el eje de iniciación o la toma de el
0.22 0.22 - angulo que son factores que pueden afectar los
resultados.
0.25 0.25 - 4. La aceleración de los cuerpos que se trasladan y rodan
0.29 0.29 - por el plano inclinado depende de la gravedad, el
0.32 0.32 - angulo de inclinación del plano, la traslación de su
centro de masa y la velocidad. Si dejamos caer dos
0.36 0.36 - esferas de diferentes tamaños y materiales en el mismo
0.40 0.40 - instante podemos afirmar, que quien llegue primero
0.45 - - dependerá de la traslación de su centro de masa.
5. Tomando nuestra ecuación numero 30 y despejando la
0.49 - - gravedad obtenemos la siguiente ecuación y los
0.54 - - siguientes resultados.
0.59 - -
𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙 ∗ (1 + 𝑘 ′ )
0.64 - - 𝑔=
2 ∗ sin(𝜃)
0.70 - -
Cuadro5: Esfera= 6,87m/s²
Cilindro hueco=7,39m/s²
45.00
Cilindro macizo= 5,0521m/s²
40.00 cilindro
35.00 hueco Con esto podemos concluir que la constante universal
30.00 de gravitación no es tan precisa, y cuenta con un
25.00 cilindro margen de error, debido a que el valor de referencia
20.00 masizo para Bogotá es de 9,77 m/s
15.00 y = 87,905x + 0,5658
VI. CONCLUSIONES
10.00 y = 60,35x + 0,2277 esfera
5.00
y = 66,261x + 0,8551
0.00
0.00 0.20 0.40 0.60 0.80
VII. REFERENCIAS (NORMAS APA)
Gráfica 1:
2. Realizando la regresión lineal en cada caso, nos
1. Pdf. Juan zunza. Capitulo 8, dinámica de rotación.
permitira obtener la aceleracion lineal experimental
Recuperado de:
dividida en 2 ya que si integramos nuestra ecuación de
http://old.dgeo.udec.cl/~juaninzunza/docencia/fisica/cap8.
aceleración (ecuación 29) con respecto al tiempo
pdf
obtendremos nuestra ecuación de velocidad (ecuación
27) y al volverla a integrar con respecto al tiempo
2. Pdf. Geometría. Unidad 2. Cilindros, conos, esferas y
encontraremos la ecuación de altura que nos definirá
pirámides.
la pendiente de esta grafica.
Recuperado de:
1 𝑔 ∗ sin(𝜃)
ℎ = ∗( ) ∗ 𝑡² http://mate.ingenieria.usac.edu.gt/archivos/2.7-Cilindros-
2 1 + 𝑘′ conos-esferas-y-piramides.pdf
dando asi que, para la esfera, tendrá una pendiente de
87,905x y una aceleracion experimental de 3. Pdf. Cinemàtica rotacional. Guía de laboratorio No.2.
175,81cm/s², para el cilindro hueco sera de 66,261x 2016.
con aceleracion de 132,522cm/s² y para el cilindro
Recuperado de:
http://www.uniagrariavirtual.edu.co/campus/pluginfile.ph
p/110029/mod_resource/content/2/1__CINEMATICARO
TACIONAL.pdf