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CLASSES PREPARAT OI RES AU X GRAN DES ECOLES D'I N GEN I EU RS

CEN T RE PRI N CE M Y ABDALLAH


SAFI

TRAVAUX DIRIGES
D'ASSERVISSEMENTS
DES SYSTEMES LINEAIRES
CONTINUS INVARIANTS
Résumé des cours + Corrigés des TD
Chaîne directe
Perturbation
Partie commande

Consigne Mise en forme Ecart Amplificateur Système Sortie


+ Actionneur
Entrée du signal - ε(t) ou correcteur dynamique s(t)
e(t)

Chaîne de retour
Capteur
Partie opérative

2012/ 2013 R.LEMSSOUGUER


TD 01 - Systèmes automatiques F

A BCAD EFADD B DB FDB E F B FB DB A FEFADB

L’étude porte sur un vérin électrique asservi en position qui équipe un


simulateur de vol.

Un vérin est un mécanisme de transmission de puissance qui permet la


transformation du mouvement de rotation de l’arbre moteur en un
mouvement de translation sur la tige de sortie.

Les principaux composants du vérin étudié sont présentés ci-dessous :

Corps de vérin (0)

Bâti (0) Tige de vérin (7)

Capteur (5)

Tige de guidage (0)

Système roue (4)


et vis sans fin (3) Ecrou (7)

Vis (3)

Réducteur (2)

Moteur (1)

Dynamo tachimétrique (6)


La rotation de la vis (3) est obtenue à partir du motoréducteur (moteur (1) et réducteur (2)).
Le moteur est un moteur à courant continu et le réducteur permet d’adapter la vitesse de rotation telle
sorte que la vitesse de rotation de la vis ωv soit 20 fois plus petite que la vitesse de rotation du moteur
ωm (ωm = 20.ωv).
La rotation de la vis (3) est transformée en un mouvement de translation grâce à l’écrou (7), ce qui
permet d’obtenir, compte tenu de l’architecture du système, un mouvement de translation. On donne la
loi entre le paramètre de translation de sortie xs de l’écrou et le paramètre de rotation de la vis : xs =
θv.pas/(2π).
Le capteur (5) prélève la vitesse de rotation de la vis par l’intermédiaire d’un système roue/vis sans fin de
rapport de réduction θv/θcapt= 25.

Q.1. Compléter le schéma-bloc fonctionnel de ce système et préciser les unités sous pour chaque
grandeur d’entrée et de sortie.

1
TD 01 - Systèmes automatiques F

xc(t) uc(t) ε(t) um(t) ωv(t) θv(t)


Adaptateur Correcteur xs(t)
Ka +
-
Kc ∫
ucapt(t)

Capteur
Kcapt

A BCAD EFADD B DB F B EA D B B
(D’après Centrale PSI 2005)

Le support de l’étude est le véhicule auto balancé Segway®. Il s’agit d’un moyen de transport motorisé
qui permet de se déplacer en ville. En termes de prestations, il est moins rapide qu’une voiture ou
qu’un scooter, plus maniable, plus écologique (selon les rédacteurs du sujet), moins encombrant et
nettement plus moderne... (mais tout aussi inutile en ville ^^).

La conduite du Segway® se fait par inclinaison du corps vers l’avant ou vers l’arrière, afin d’accélérer
ou freiner le mouvement (comme pour la marche à pied dans laquelle le piéton s’incline vers l’avant
pour débuter le mouvement). Les virages à droite et à gauche sont quant à eux commandés par la
rotation de la poignée directionnelle située sur la droite du guidon.
La spécificité de ce véhicule est d’avoir deux roues qui ont le même axe de rotation, avec son centre de
gravité situé au dessus de l’axe commun des roues, si bien qu’on se demande comment rester à
l’équilibre une fois monté sur la plate-forme. Tout comme le cerveau permet à l’homme de tenir
debout sans tomber grâce à l’oreille interne, le système comporte un dispositif d’asservissement
d’inclinaison, maintenant la plate forme du véhicule à l’horizontale ou encore la barre d’appui,
supposée orthogonale à cette plate forme, à la verticale. Le Segway® comporte à cet effet des capteurs
et des microprocesseurs transmettant des consignes aux deux moteurs électriques équipant les deux
roues.

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TD 01 - Systèmes automatiques F

La chaîne d'action permettant de réguler l'inclinaison du SEGWAY® est réalisée par :


• un ensemble amplificateur et motoréducteur qui permet de délivrer un couple Cm (caractérise
une action mécanique ayant tendance à entraîner un solide en rotation, unité Newton.mètre) :
Cm (t) = Km.u(t) avec u(t) tension de commande
• l'ensemble chariot et conducteur. Les équations de comportement dynamique peuvent se
d 2 φ (t )
mettre sous la forme : a. = b.Cm (t) + c. φ (t ) avec φ (t ) = ψ(t) + α(t) où α(t) est l'incli-
dt 2
naison du conducteur par rapport à la barre d'appui.

La partie commande est constituée :


• d'un comparateur qui élabore le signal écart ε(t) = ψc(t) – ψ(t) où ψ(t) est l'inclinaison du
plateau du chariot par rapport à la verticale et ψc(t) est la position angulaire de consigne
• d'un correcteur qui adapte l'écart pour commander le système avec la tension w(t)

Afin de stabiliser le système, la grandeur de commande du motoréducteur u(t) est élaborée à partir de :
• la mesure de la vitesse angulaire par un gyromètre qui fournit la tension uV(t) telle que :
d ψ (t )
uV(t) = KV.
dt
• la mesure de la position angulaire par un pendule qui fournit la tension uP(t) telle que :
uP(t) = KP. ψ (t )

Q.1. Compléter le schéma-bloc fonctionnel de ce système.


… ε(t) … u(t)
φ (t ) - ψ(t)
+ + + +
- - -

uV(t)

A BCAD EFADD B DB B FB B FD BA EF B

L’étude porte sur un axe linéaire asservi que l’on peut retrouver sur des machines outils à commande
numérique.

3
TD 01 - Systèmes automatiques F

Etude en boucle ouverte

Chariot x(t)

θv(t)

θv(t) Réducteur
poulie/courroie

Système vis/écrou

θm(t)
Modulateur ωm(t)
de tension
Moteur
électrique
u(t)
um(t)

La commande du modulateur de tension active le moteur électrique qui entraine un réducteur de


vitesse à poulie courroie. La rotation de la vis engendre la translation de l’écrou lié au chariot.

Q.1. Tracer le schéma-bloc fonctionnel de ce système et définir les données de sortie de chaque bloc.

Etude en boucle fermée

Chariot x(t)

θv(t)

θv(t) Réducteur
poulie/courroie
Capteur

xm(t) Système vis/écrou

θm(t)
Calculateur ωm(t)

Moteur
électrique

um(t)
u(t)
xc(t) Modulateur de tension

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TD 01 - Systèmes automatiques F

On rajoute au système précédent un capteur et un calculateur. Le capteur mesure l’angle de rotation de


la vis et en informe le calculateur avec la grandeur xm(t). Le calculateur compare cette mesure avec la
grandeur de consigne de position xc(t) et élabore un signal de commande en tension, fonction de la
différence xc(t) – xm(t), sur le modulateur.

Q.2. Tracer le nouveau schéma-bloc fonctionnel de ce système et définir les données de sortie de
chaque bloc.

(Pour un système vis/écrou la loi entre le paramètre de translation de l’écrou et le paramètre de rotation
de la vis est : xm(t)= θvis(t).pas/(2π) ).

Q.3. Expliquer en quelques mots pourquoi le bouclage du système apporte à celui une amélioration de
ses performances.

A BCAD EFADD B DB F DEB BDF B

Vanne xv
Engrenage conique de θE Potentiomètre d’entrée
θv PE
rapport de réduction k

Système vis/écrou
θM
de pas p uE
Amplificateur
Moteur
différentiel de
CC uM uS Potentiomètre de sortie
gain A θs
PS
Débit d’entrée qe

Niveau h Récipient C

Débit de sortie qs

Le système représenté ci-dessus est destiné à asservir le niveau h d’un liquide contenu dans un
récipient C pour un angle de référence θE réglé par un opérateur.

Le niveau h est transformé en un angle θS au moyen d’un flotteur agissant sur le curseur d’un
potentiomètre PS (θS / h = Kθ = 1 rad/m). Les deux potentiomètres PE et PS, identiques, transforment les
angles d’entrée et de sortie en tensions électriques dont la différence est amplifiée par un amplificateur
de gain A. la tension de sortie de l’amplificateur uM est appliquée à l’induit d’un moteur à courant
continu dont l’inducteur est alimenté par une tension constante. Ce moteur agit par l’intermédiaire
d’un réducteur et d’un système vis/écrou, sur une vanne linéaire qui commande le débit qE du liquide
entant dans le récipient C. Le débit de sortie qS est supposé proportionnel au niveau h du liquide.

Q.1. Représenter le schéma-bloc fonctionnel du système asservi.

5
TD 01 - Systèmes automatiques F

ABCDBA ED BCDBF EDB B DB B B

Fuite Volume d’eau dans la cuve : v(t) = Surface.h(t)

Niveau de Hauteur de liquide Variation du volume d’eau dans la cuve :


Cuve à fuite d d
référence v(t) = qe(t) – qs(t) soit : S h(t) = qe(t) – qs(t)
dt dt
Avec :

qe(t) = k2.(θ0(t) – θ(t)) et qs(t) = k1. h(t ) (le fluide s’écoule par gravité, relation de Bernoulli) où k1 k2
sont des constantes.

qe(t) h(t)
+ Vanne + Cuve
θ0(t) - -
(fixe)
θ(t) mesuré Boucle 1
qs(t) Relation de
Bernoulli

Boucle 2
Flotteur

Remarque : la boucle 1 n’est pas une boucle d’asservissement, elle représente la modélisation retenue
comme modèle de connaissance de la cuve à fuite. La boucle 2 est par contre une boucle
d’asservissement.

AB DF DB D E BDAB AB B B

Q.1.
Unité : m Unité : V Unité : V Unité : V Unité : rad/s Unité : rad/s Unité : rad Unité : m

xc(t) uc(t) ε(t) um(t) ωm(t) ωv(t) θv(t)


Adaptateur Correcteur xs(t)
Ka +
-
Kc Moteur (1)
Réducteur
(2)
∫ Vis/écrou

ucapt(t)
Unité : rad
Unité : V θcapt(t)
Capteur
Roue/vis
Kcapt
sans fin

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TD 01 - Systèmes automatiques F

F DB AF B !"B B B
Q.1. α(t)
Cm(t)
ψc(t) ε(t) w(t) u(t)
φ (t ) - ψ(t)
Correcteur Ampli + Chariot +
+ + + motoréducteur conducteur +
- - -

uV(t) Gyromètre

uP(t)
Pendule

#DB D E BCDB$ F ADB BB B

Q.1. Etude en boucle ouverte


um(t) ωm (t) θm(t) θv (t)
u(t) x(t)
Modulateur Moteur CC ∫ Réducteur Vis/écrou

Q.2. Etude en boucle fermée


u(t) um(t) ωm(t) θm(t) θv(t)
xc(t) u(t) xm(t)
+
-
Calculateur Modulateur Moteur CC ∫ Réducteur Vis/écrou

xm(t)
θv(t)
pas Capteur
2.π

Q.3. Avantages : + précis car résiste aux perturbations


+ simple à commander (asservissement de position)

D E D$DA BCDBA ED BB B
Relation de
Bernoulli
qs(t)
ue(t) um(t) θm(t) θv(t) x(t)
θe(t) Potentiomètre qe(t) h(t)
Moteur Système - Cuve
+ Ampli Réducteur Vanne +
PE - CC vis/écrou

us(t) Potentiomètre θS(t)


PK Flotteur

Remarque : la boucle qui comprend le bloc relation de Bernoulli n’est pas une boucle
d’asservissement, elle représente la modélisation retenue comme modèle de connaissance de la cuve à
fuite. La seconde boucle est par contre une boucle d’asservissement.

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TD 02 - Systèmes automatiques F

AB CDAB EDFB B DF A B A ADB B

Un moteur à courant continu est système


Energie Energie mécanique
permettant de transformer une énergie électrique électrique Convertir l’énergie
d’entrée en une énergie mécanique de sortie. électrique en énergie
mécanique Pertes (echauffement,
Le moteur courant continu est désormais une frottement,…)
technologie supplantée dans beaucoup de
domaines mais il s'impose encore dans les très
faibles puissances ou les faibles tensions et il se Moteur électrique
prête encore très bien à la variation de vitesse
avec des technologies électroniques simples et
peu onéreuses. Le moteur courant continu permet
une régulation précise du couple et sa vitesse de
rotation nominale, indépendante de la fréquence
du réseau électrique, est aisément adaptable par
l’intermédiaire d’un réducteur au reste de la Moteurs à courant continu
chaine d’énergie.
Le moteur courant continu est en revanche moins robuste que les moteurs asynchrones et beaucoup
plus cher, tant en coût matériel qu'en maintenance, car il nécessite un entretien régulier du collecteur et
des balais.

Principe de fonctionnement du MCC


Un moteur courant continu est composé des éléments
suivants : Stator
• Un inducteur ou stator qui est l’élément du circuit
magnétique immobile sur lequel un enroulement est
bobiné afin de produire un champ magnétique.
• Un induit ou rotor qui correspond à un cylindre en tôles
magnétiques isolées entre elles et perpendiculaires à
l'axe du cylindre. L'induit est mobile en rotation autour
de son axe et est séparé de l'inducteur par un entrefer.
A sa périphérie, des conducteurs sont régulièrement
répartis.
Rotor
• Un collecteur à balais qui est solidaire de l'induit. Les
balais sont fixes, ils frottent sur le collecteur et ainsi
alimentent les conducteurs de l'induit.
Collecteur à balais
Lorsque l'inducteur est alimenté, il crée un champ
magnétique (flux d’excitation) dans l'entrefer,
dirigé suivant les rayons de l'induit. Ce champ
magnétique « rentre » dans l'induit du côté du
pôle Nord de l'inducteur et « sort » de l'induit du
côté du pôle Sud de l'inducteur. Quand l'induit est
alimenté, ses conducteurs situés sous un même
pôle inducteur (d'un même côté des balais) sont
parcourus par des courants de même sens et sont
donc, d'après la loi de Laplace, soumis à une
force. Les conducteurs situés sous l'autre pôle
sont soumis à une force de même intensité et de
sens opposé. Les deux forces créent un couple qui
fait tourner l'induit du moteur.

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TD 02 - Systèmes automatiques F

Modèle de connaissance
D’un point de vue électrique, le moteur courant continu peut être modélisé comme un système dont
l’entrée est la tension de commande de l’induit u(t) et la sortie la vitesse de rotation de l’arbre moteur
ωm(t). L’induit est modélisé par une résistance en série avec une inductance et une force contre
électromotrice. Les équations qui modélisent le moteur sont les suivantes :

i(t)
L R

u(t) e(t)

ωm(t), Cm(t)

J, f, Cr(t)

d i (t ) Avec :
u(t) = e(t) + R.i(t)+ L.
dt
(Loi d’Ohm) u(t) = Tension du moteur [V]
e(t) = Force contre électromotrice du moteur [V]
e(t) = Ke.ωm(t) i(t) = Intensité dans le moteur [A]
(Equation de l’électromagnétisme) Cm(t) = Couple exercé par le moteur [N.m]
Cr(t) = Couple résistant sur l’axe moteur [N.m]
d ωm (t ) ωm(t) = Vitesse angulaire du moteur [rad/s]
J. = Cm(t) – Cr(t) – f.ωm(t) R = Valeur de la résistance [ ]
dt
L = Valeur de l’inductance [H]
(Equation de la dynamique de
Ke = Coefficient de la force contre électromotrice [V/(rad/s)]
l’arbre moteur)
J = Inertie équivalente ramenée sur l’arbre moteur [kg.m²]
f = 0,01 = Paramètre de « frottement fluide » total [N.m.s]
Cm(t) = Kt.i(t)
Kt = Constante de couple [N.m/A]
(Equation de l’électromagnétisme)

Q.1. Les conditions initiales étant nulles, exprimer les équations qui modélisent le moteur dans le
domaine de Laplace.

Q.2. Compléter le schéma-bloc du moteur en s’aidant des équations de la question 1.

Cr(p)

U(p) - m(p)
+ +
-

La boucle de retour de ce schéma-bloc n’est pas une boucle d’asservissement,


elle correspond seulement à la modélisation du MCC

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TD 02 - Systèmes automatiques F

AB CDAEBEA E A EB D A EB

Le système représenté ci contre est chargé Echangeur


de maintenir la température d’une enceinte. Vanne
Le chauffage est assuré par un échangeur Enceinte
thermique. Une vanne permet de réguler le Débit q(t) T°C θ1(t)
débit dans l’échangeur. θ(t)
On note α(t) l’angle d’ouverture de la vanne,
q(t) le débit dans l’échangeur, θ1(t) la
température en sortie de l’échangeur, θ(t) la Pompe
température de l’enceinte.

On donne les modèles de connaissance qui régissent le système :

• q(t)=k0.α(t) (loi de fonctionnement de la vanne donnant le débit en fonction de l’angle


d’ouverture de la vanne).
d θ (t )
• θ1 (t ) + τ 1. 1 = k1.q (t ) (loi de transfert de chaleur dans l’échangeur).
dt
d θ (t )
• θ (t ) + τ 2 . = k2 .θ1 (t ) (loi de transfert de chaleur dans l’enceinte).
dt

On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles. L’entrée du système est l’angle d’ouverture
de la vanne α(t) et la sortie, la température de l’enceinte θ(t).

Q.1. Traduire dans le domaine de Laplace les équations du modèle de connaissance. En déduire les
différents modèles de comportement et les fonctions de transfert associées.

Q.2. Représenter le système par un schéma-bloc faisant intervenir les 3 blocs précédemment définis.

Afin de réguler la température, on choisit de motoriser la vanne. On installe un capteur dans l’enceinte
qui permet de mesurer la température et la de traduire en une tension umes(t) (on peut modéliser le
capteur par un gain pur Kmes=0,02). La tension umes(t) est comparée à la tension de consigne uc (t) issue
d’un transducteur de fonction de transfert T(p). En fonction de cet écart amplifié par un correcteur de
gain Kc, la vanne s’ouvre ou se ferme. Le schéma ci-dessous précise l’architecture du système.
θc(t) α(t)
Transducteur Moteur Echangeur
Comparateur Enceinte
Correcteur Vanne
Débit q(t) T°C θ1(t)
θ(t)

Capteur
Pompe

α ( p)
K
On donne la fonction de transfert du moteur qui est : M ( p ) = = .
U m ( p ) (1 + τ . p )
Q.3. Représenter par un schéma-bloc le système régulé dont l’entrée est la température θc(p).

Q.4. Quelle doit être la fonction de transfert du transducteur de façon à annuler l’écart ε(p) quand la
température de consigne et la température de l’enceinte sont égales ?

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TD 01 - Systèmes automatiques F

D B EB F A F E B EB EB

Calculer la transformée de Laplace des fonctions suivantes : e-at.u(t), cos(ωt).u(t) et sin(ωt).u(t)


En déduire e-at.sin(ωt).u(t) et e-at.cos(ωt).u(t).

D B EB F A F E B A EF E B

Calculer la transformée inverse des fonctions suivantes :


K1 K2 K 3. p
F1 ( p ) = F2 ( p) = F3 ( p ) =
( p + a )(. p + b ) p.(1 + τ . p ) ( p + a )(. p + b )
K4. p2 3p +1
F4 ( p ) = F5 ( p) =
( p − 1)2 .( p + 1) (
( p − 1). p 2 + 1 )
AB DB F EB DBFE F B DFB B AB EB A D B

Déterminer les transformées de Laplace des signaux suivants :


f(t) g(t)

4 4

0 2 t 0 2 t

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TD 02 - Systèmes automatiques F

AB CDAB EDFB B DF A B A ADB B B FF BB

d i (t )
Q.1. u(t) = e(t) + R.i(t) + L. → U(p) = E(p) + R.I(p) + L.p.I(p)
dt
e(t) = Ke.ωm(t) → E(p) = ke. m(p)
d ω (t )
J . m = Cm(t) – Cr(t) – f.ωm(t) → J.p m(p) = Cm(p) – Cr(p) – f. m (p)
dt
Cm(t) = Kt.i(t) → Cm(p) = km.I(p)

Q.2.
Cr(p)

U(p) ε(p) 1 I(p) Cm(p) - 1 m(p)


+ Kt +
- R + L. p J.p + f

E(p)
Ke

AB CDAEBEA E A EB D A EB B FF B

Q.1. q(t)=k0.α(t) → Q(p)=k0.α(p)

d θ1 (t )
θ1 (t ) + τ 1. = k1.q (t ) → θ1 ( p).(1 + τ 1. p ) = k1.Q( p)
dt
d θ (t )
θ (t ) + τ 2 . = k2 .θ1 (t ) → θ ( p).(1 + τ 2 . p ) = k2 .θ1 ( p)
dt

Q.2. Représenter le système par un schéma-bloc faisant intervenir les 3 blocs précédemment définis.

α(p) Q(p) k1 θ1(p) k2 θ(p)


k0
1 +τ 1 . p 1 +τ 2 . p

Q.3.
θc(p) Uc(p) Um(p) α(p) Q(p) θ1(p)
Transducteur ε(p) Correcteur Moteur k1 k2 θ(p)
K
Kc k0 1 +τ 2 . p
T(p) +
- 1+τ . p 1 +τ 1 . p

Umes(p) Capteur
Kmes

Q.4. On a Umes(p)=Kmes.θ(p) et Uc(p) = T(p).θc(p) d’où :


ε(p)=Uc(p) – Umes(p) = T(p).θc(p) – Kmes.θ(p) = 0 → si θc(p) = θ(p) alors T(p) = Kmes = 0,02.

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TD 02 - Systèmes automatiques F

D B EB F A F E B EB EB B FF B


Par définition : (f(t)) = F(p) = ∫ f(t).e-pt.dt
0

∞ ∞  1  1
-at
e .u(t) : (e .u(t)) = ∫
-at
e .u(t).e .dt = ∫
-at -pt
e .u(t).dt = −
-(p+a)t
.e- (p + a)t  =
0 0
 p+a 0 p + a

ωt).u(t) :
cos(ω

Rappel : On a e jωt = cos(ωt) + j.sin(ωt) et e-jωt = cos(ωt) – j.sin(ωt)


e jωt + e-jωt e jωt − e-jωt
soit : cos(ωt) = et sin(ωt) = et en exploitant le résultat de (e-at.u(t))
2 2j
e jωt + e-jωt 1 1
On a : (cos(ωt).u(t))= ( .u(t)) = ( e jωt .u(t)) + ( e-jωt .u(t))
2 2 2
1  1 1  p
(cos(ωt).u(t)) = . +  =
2  p − jω p + jω  p + ω 2 2

e jωt − e-jωt 1 1
ωt).u(t) :
sin(ω (sin(ωt).u(t)) = ( .u(t)) = ( e jωt .u(t)) – ( e-jωt .u(t))
2j 2j 2j
1  1 1  ω
= . −  =
2 j  p − jω p + jω  p + ω 2
2

Par la définition la tache est plus ardue :



On pose x(t) = sin(ωt).u(t) → X(p) = ∫ sin(ωt).u(t).e-pt.dt
0

On calcule cette intégrale par parties ( « uv’ = uv – u’v » avec u = e-pt et v = sin(ωt) )

 1  p ∞
X(p) = − . cos ωt.e − pt  + −
 ω 0 ω ∫ 0
cos(ωt).u(t).e-pt.dt

L’intégrale restante peut aussi se calculer par parties ( « uv’ = uv – u’v » avec u = e-pt et v = cos(ωt) )


1 p 1 − pt  p p ∞
X(p) = −  . sin ω t .e  − . ∫ sin(ωt).u(t).e-pt.dt
ω ω ω 0 ω ω 0

1 p2 p2 1 p2 + ω 2 1 ω
X(p) = − .
2 X(p) →
(1 + )
2 .X(p) = → .X(p) = → X(p) =
ω ω ω ω ω 2
ω p + ω2
2

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TD 02 - Systèmes automatiques F

ωt).u(t) :
e-at.sin(ω
(e-at.sin(ωt).u(t)) =
ω
( p + a) + ω
2 2
→On utilise le Thm de l’amortissement: (e -at
)
. f (t ) = F ( p + a )

ωt).u(t) :
e-at.cos(ω
(e-at.cos(ωt).u(t)) =
p+a
( p + a )2 + ω 2
→On utilise le Thm de l’amortissement: (e -at
)
. f (t ) = F ( p + a )

D B EB F A F E B A EF E B B FF B

Calculer la transformée inverse des fonctions suivantes :


K1
• F1 ( p ) =
( p + a )(. p + b )
K1 α β
On décompose en éléments simples : F1 ( p) = = +
( p + a )(. p + b ) ( p + a ) ( p + b )
K1
Calcul de α : On multiplie par (p + a) et p→ –a : =α
(− a + b )
K1
Calcul de β : On multiplie par (p + b) et p→ –b : =β
(− b + a )
K1 1 K1 1 K1 K1
F1 ( p ) = . + . → f1 (t ) = .e − at + .e − bt
(b − a ) ( p + a ) (a − b) ( p + b ) (b − a ) (a − b )
K2
• F2 ( p) =
p.(1 + τ . p )
K2 α β
On décompose en éléments simples : F2 ( p) = = +
p.(1 + τ . p ) p (1 + τ . p )
Calcul de α : On multiplie par (p) et p→ 0 : K 2 = α
1
Calcul de β : On multiplie par (1 + τ.p) et p→ − : F2 ( p) = − K 2 .τ = β
τ
K 2 .τ
t
K2 K K2 −
F2 ( p ) = − = 2− → f 2 (t ) = K 2 − K 2 .e τ
p (1 + τ . p ) p  1 
 + p
τ 
K3. p
• F3 ( p ) =
( p + a )(. p + b)
K3. p α β
On décompose en éléments simples : F3 ( p) = = +
( p + a )(. p + b ) ( p + a ) ( p + b )
− K 3 .a
Calcul de α : On multiplie par (p + a) et p→ –a : =α
(− a + b )
− K 3 .b
Calcul de β : On multiplie par (p + b) et p→ –b : =β
(− b + a )
K .a 1 K .b 1 K .a K .b
F3 ( p) = 3 . + 3 . → f3 (t ) = 3 .e − at + 3 .e − bt
(a − b ) ( p + a ) (b − a ) ( p + b ) (a − b ) (b − a )
K4. p2
• F4 ( p ) =
( p − 1)2 .( p + 1)

14
TD 02 - Systèmes automatiques F

K4. p2 α β γ
On décompose en éléments simples : F4 ( p ) = = + +
( p − 1) .( p + 1) ( p − 1) ( p − 1) ( p + 1)
2 2

K 4. p2 K
Calcul de α : On multiplie par (p – 1)2 et p→ 1 : =α → 4 =α
( p + 1) 2
K4 . p2 K
Calcul de γ : On multiplie par (p + 1) et p→ –1 : =γ → 4 =γ
( p − 1)2
4
Calcul de β : On prend une valeur particulière pour p car on connait α et γ, on choisit ici par
3
exemple p=0. → 0 = α − β + γ → β = α + γ → β = .K 4
4
K 1 3.K 4 1 K 1 K 3.K 4 t K 4 −t
F4 ( p) = 4 . + . + 4. → f 4 (t ) = 4 .t.et + .e + .e
2 ( p − 1) 2
4 ( p − 1) 4 ( p + 1) 2 4 4
3p +1
• F5 ( p) =
(
( p − 1). p 2 + 1 )
3p +1 α β.p + γ
On décompose en éléments simples : F5 ( p) = = + 2
(
( p − 1). p + 1 ( p − 1) p + 1
2
) ( )
3p +1
=α → 2 =α
Calcul de α : On multiplie par (p – 1) et p→ 1 : 2
p +1 ( )
Calcul de β et γ: On identifie : 3 p + 1 = α . p 2 + α + β . p 2 + γ . p − β . p − γ
→ α + β = 0 soit β = −2 et γ − β = 3 soit γ = 1
2 − 2. p + 1 2 − 2. p 1
F5 ( p) = + = + 2 + 2 → f 5 (t ) = 2.e t − 2. cos(t ) + sin(t )
(
( p − 1) p + 1 ( p − 1) p + 1 p + 1
2
) ( ) ( )
AB DB B DBFE F B DFB B AB EB A D BB
FF B

f(t) f1(t) f2(t) f3(t)


Rampe 2.t.u(t) retardée de 2s

4 = 4 + + 4

Echelon 4.u(t)

0 2 t 0 t 0 2 t 0 2 t
Rampe -2.t.u(t)

4 2 2
f(t) = f1(t) + f2(t) + f3(t) → F(p) = F1(p) + F2(p) + F3(p) = − 2 + 2 .e − 2 p
p p p

15
TD 02 - Systèmes automatiques F

g(t)
1 4 2 2
G(p) = F(p) + F(p) .e −3 p + F(p) .e −6 p +…. Soit G(p) = F(p). −3 p
avec F(p)= − 2 + 2 .e − 2 p
1− e p p p
4
On fait une approximation linéaire en utilisant un
développement limité d'ordre 1, ce qui permet d’écrire :
1
1 + e −3 p + e −6 p +…. =
1 − e −3 p
0 2 t
1 4 2 2
G(p) = F(p) + F(p) .e −3 p + F(p) .e −6 p +…. Soit G(p) = F(p). −3 p
avec F(p)= − 2 + 2 .e − 2 p
1− e p p p

On peut résoudre le problème en remarquant que l’on a une suite géométrique de raison r= e −3 p :
1 − r n +1 1
Sn = F ( p ). soit quand n→∞ : Sn→∞ = F ( p ).
1− r 1 − e −3 p

16
TD 03 - Systèmes automatiques F

AB CDAEB EF A EB C AB
(Inspiré de CCP MP 2009)

Pour piloter un avion, il est nécessaire de pouvoir


contrôler en permanence ses évolutions dans
l’espace suivant trois directions ou axes :
• l'axe de lacet (vertical) ;
• l'axe de roulis (horizontal et dans la
direction de la marche) ;
• l'axe de tangage (horizontal et
perpendiculaire à la marche).

Pour cela, le pilote agit sur les commandes de vol de l’avion. En pratique, on distingue deux types de
commandes :
• les commandes de vol primaires utilisées pendant tout le vol et qui permettent de contrôler
l’évolution de l’avion autour de ses axes de référence :
la gouverne de direction ou gouvernail pour le lacet,
les ailerons et les spoilers pour le roulis,
les gouvernes de profondeur et le plan horizontal réglable (PHR) pour le tangage.
• Les commandes de vol secondaires utilisées pendant les phases d’atterrissage et de décollage
qui permettent de modifier la configuration aérodynamique de l’avion :
Les hypersustentateurs (volets et becs) pour la portance,
les spoilers (ou aérofreins) pour la traînée.

L’Airbus A 380 est équipé de quatre gouvernes de profondeur disposées symétriquement sur le plan
horizontal réglable (PHR) de l’avion. Chaque gouverne de profondeur est reliée au PHR par des
charnières et est mis en rotation par une unité de commande constituée de deux actionneurs :

• une servocommande (SC), actionneur principal relié au circuit hydraulique de l’avion;


• un EHA (Electro Hydraulic Actuator : actionneur électro-hydrostatique), utilisé comme organe
de sécurité en cas de défaillance de la servocommande ou du circuit hydraulique principal.

17
TD 03 - Systèmes automatiques F

Ces unités de commande sont identiques pour les quatre gouvernes de profondeur.
Gouverne Extérieure Droite

Gouverne Intérieure Droite

Gouverne Intérieure Gauche


PHR
Gouverne Extérieure Gauche

Unité de Charnières
commande Actions
aérodynamiques
PHR
Gouverne

Vérin

Tige du vérin
Fixation à la gouverne
Accumulateur

Capteur inductif de position


Servo-distributeur

Fixation au PHR

Alimentation hydraulique

Servocommande de l’unité de commande


Les consignes émises par le pilote à l’aide du joystick ou par le pilote automatique sont transmises aux
ordinateurs de commande de vol. Ces derniers déterminent, en fonction de lois de pilotage prenant en
compte un certain nombre de paramètres (altitude, vitesse, etc.), les mouvements des gouvernes
limitant éventuellement les évolutions de l'avion à son enveloppe de vol, c'est-à-dire aux régimes et
attitudes sûrs.

Position gouverne
Ordinateur
Joystick Position actionneur Actions
de commande
de vol aérodynamiques
(PRIM/SEC) Consigne
Pilote Gouverne
automatique de position
PHR

Autres Energie
Energie électrique
informations electrique ou
ou hydraulique
hydraulique

18
TD 03 - Systèmes automatiques F

Etude de la servocommande :

uc(t)
Amplificateur différentiel
us(t) i(t) Schéma de structure
simplifié de la
Servo- servocommande :
distributeur
q(t)
x(t)

Gouverne
Capteur de
position

Les différentes équations temporelles qui modélisent le fonctionnement du système sont :

i (t )
• Amplificateur différentiel : uc(t) = + us(t)
Ka
d x(t )
• Débit dans le vérin dans le cas d’une hypothèse de fluide incompressible : q(t) = S .
dt
• Capteur de position : us(t) = Kc.x(t)
• Le servo-distributeur est un composant de la chaine de commande conçu pour fournir un débit
hydraulique q(t) proportionnel au courant de commande i(t). (Attention, valable uniquement en
régime permanent) Le constructeur fournit sa fonction de transfert :
Q( p) Kd
F ( p) = = où Kd est le gain du servo-distributeur et T sa constante de temps.
I ( p) 1 + T . p

1. Modélisation dans l’hypothèse de fluide incompressible

Q1.1. Ecrire les équations du modèle sous forme symbolique (transformée de Laplace) en considérant
que toutes les conditions initiales sont nulles.

Q1.2. Représenter chacune de ces relations sous forme de schéma-bloc partiel.

Q1.3. Regrouper les schémas-blocs partiels afin de représenter le comportement de la servocom-


mande.

Q1.4. Calculer les fonctions de transfert suivantes et donner à chaque fois la classe et l’ordre.
X ( p)
• Fonction de transfert du vérin non asservi : A1(p) =
Q( p)
X ( p)
• Fonction de transfert de la chaine directe : C(p) =
ε ( p)
U ( p)
• Fonction de transfert boucle ouverte du système : G(p) = s
ε ( p)
X ( p)
• Fonction de transfert boucle fermée du système : H(p) =
U c ( p)

19
TD 03 - Systèmes automatiques F

2. Modélisation dans l’hypothèse de fluide compressible

Dans cette hypothèse, le modèle de connaissance du système est modifié :


d x(t ) V d ∆p (t )
• L’équation de débit dans le vérin devient : q(t) = S . + . où p(t) représente la
dt 2 .B dt
différence de pression entre les 2 chambres du vérin, V est le volume total de fluide dans le
vérin (V est constant) et B est le coefficient de compressibilité du fluide hydraulique (pour un
fluide incompressible B→∞).
• Effort moteur sur le piston : Fm(t) = S .∆p (t )
• Principe fondamental de la dynamique appliqué sur la tige de vérin :
d x(t ) d 2 x(t )
Fm(t) – Fr(t) − f . = m. où Fr(t) représente l’effort résistant sur la tige du vérin,
dt dt 2
effort qui sera considéré comme une perturbation et f représente le frottement visqueux.

Q2.1. Ecrire les équations du modèle sous forme symbolique (transformée de Laplace) en considérant
que toutes les conditions initiales sont nulles.

Q2.2. Représenter chacune de ces relations sous forme de schéma-bloc partiel.

Q2.3. Regrouper les schémas-blocs partiels. Afin de représenter le comportement de du vérin non-
asservi (grandeur d’entrée Q(p), grandeur de sortie X(p)). Le schéma-bloc contiendra un retour et une
perturbation.

X ( p)
Q2.4. Calculer la nouvelle fonction de transfert du vérin non asservi : A2(p) = , en supposant
Q( p)
que la perturbation Fr(t) est nulle. Donner à chaque fois la classe et l’ordre de A2(p).

Q2.5. Quelle est la modification apportée par le modèle de fluide incompressible ?

EF E B C FEB E B B

Calculer les fonctions de transfert des schémas blocs suivants :

E(p)

E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-

C(p)

E2(p)
E1(p) - S(p)
+ A(p) + B(p) + C(p)
- -

20
TD 03 - Systèmes automatiques F

AB CDAEB EF A EB C AB B FF B

1. Modélisation dans l’hypothèse de fluide incompressible

Q1.1. Ecrire les équations du modèle sous forme symbolique (transformée de Laplace) en considérant
que toutes les conditions initiales sont nulles.

i (t ) I ( p)
uc(t) = + us(t) → Uc(p) = + Us(p)
Ka Ka
d x(t )
q(t) = S . → Q(p) = S.p.X(p)
dt
us(t) = Kc.x(t) → Us(p) = Kc.X(p)

Q1.2. Représenter chacune de ces relations sous forme de schéma-bloc partiel.

I ( p) Uc(p) ε(p) I(p)


Uc(p) = + Us(p) → + Ka
Ka -

Us(p)

Q(p) 1 X(p)
Q(p) = S.p.X(p) →
S. p

X(p) Us(p)
Us(p) = Kc.X(p) → Kc

Q( p) Kd I(p) Kd Q(p)
F ( p) = = →
I ( p) 1 + T . p 1+ T . p

Q1.3. Regrouper les schémas-blocs partiels afin de représenter le comportement de la servocom-


mande.

Uc(p) ε(p) I(p) Kd Q(p) 1 X(p)


+ Ka
- 1+ T . p S. p
Us(p)
Kc

Q1.4. Calculer les fonctions de transfert suivantes et donner à chaque fois la classe et l’ordre.

X ( p) 1
A1(p) = = Classe 1, ordre 1.
Q( p ) S . p
X ( p) K a .K d
C(p) = = Classe 1, ordre 2.
ε ( p) (1 + T . p).S . p

21
TD 03 - Systèmes automatiques F

U s ( p) K a .K d .K c
G(p) = = Classe 1, ordre 2.
ε ( p ) (1 + T . p).S . p
K a .K d .K c
X ( p) 1 (1 + T . p).S . p 1 K a .K d .K c
H ( p) = = . = .
U c ( p ) K c 1 + K a .K d .K c K c (1 + T . p).S . p + K a .K d .K c
(1 + T . p).S . p
X ( p) 1 1
H ( p) = = . Classe 0, ordre 2.
U c ( p) Kc 1 + S S .T
.p + .p 2

K a .K d .K c K a .K d .K c

2. Modélisation dans l’hypothèse de fluide compressible

Q2.1. Ecrire les équations du modèle sous forme symbolique (transformée de Laplace) en considérant
que toutes les conditions initiales sont nulles.

d x(t ) V d ∆p (t ) V
q(t) = S . + . → Q(p) = S . p. X ( p ) + . p.∆P ( p )
dt 2 .B dt 2.B
Fm(t) = S .∆p (t ) → Fm(p) = S .∆P ( p )
d x(t ) d 2 x(t )
Fm(t) – Fr(t) − f . = m. → Fm(p) – Fr(p) − f . p. X ( p ) = m. p 2 . X ( p )
dt dt 2

Q2.2. Représenter chacune de ces relations sous forme de schéma-bloc partiel.

V Q(p) ε(p) 2. B (p)


Q ( p ) − S . p. X ( p ) = . p.∆P ( p ) → +
2. B - V.p
X(p)
S.p

(p) Fm(p)
Fm(p) = S .∆P ( p ) → S

Fr(p)

Fm(p)
Fm(p) – Fr(p) = ( f . p. + m. p 2 ). X ( p)
- 1 X(p)
→ +
f . p. + m. p 2

Q2.3. Regrouper les schémas-blocs partiels.


Fr(p)

Q(p) ε(p) 2.B (p) Fm(p) - 1 X(p)


+ S +
- V .p f . p. + m. p 2

S.p

22
TD 03 - Systèmes automatiques F

X ( p)
Q2.4. Calculer la nouvelle fonction de transfert du vérin non asservi : A2(p) = , en supposant
Q( p)
que la perturbation Fr(t) est nulle. Donner à chaque fois la classe et l’ordre de A2(p).

2.B.S .S . p 2.B.S 2 / V
X ( p) 1 V . p.( f . p + m. p 2 ) 1 ( f . p + m. p 2 ) 1 2.B.S 2 / V
A2(p) = = . = . = .
Q( p) S. p 1 + 2.B.S .S . p S. p 2.B.S 2 / V S . p f . p + m. p 2 + 2.B.S 2 / V
1+
V . p( f . p + m. p 2 ) ( f . p + m. p 2 )
1 1
A2(p) = . Classe 1, ordre 3.
S . p 1 + V . f . p + V .m . p 2
2.B.S 2 2.B.S 2

Q2.5. Quelle est la modification apportée par le modèle de fluide incompressible ?

X ( p) 1
A1(p) = = Classe 1, ordre 1.
Q( p ) S . p
1 1
A2(p) = . Classe 1, ordre 3.
S . p 1 + V . f . p + V .m . p 2
2.B.S 2 2.B.S 2

L’hypothèse fluide incompressible améliore le modèle mais augmente l’ordre du système et ainsi
complexifie les calculs.

1 1 1
Remarque : si B→∞ (fluide incompressible) . →
S. p 1 + V . f V .m S. p
.p + . p2
2.B.S 2 2.B.S 2

EF E B C FEB E B BB FF B

E(p)

E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-

C(p)
Déplacement du point
de prélèvement

E(p).D(p) Boucle 1

E(p) S(p)
-
+ A(p) + B(p) D(p)
-

C(p)

23
TD 03 - Systèmes automatiques F

1 B ( p ).D ( p ).E ( p ) B( p)
Calcul de la FBTF de la boucle 1 : H1 ( p ) = . =
E ( p ).D ( p ) 1 + B ( p ).D ( p ).E ( p ) 1 + B ( p ).D ( p ).E ( p )
Boucle 2

E(p) S(p)
+ A(p) H1(p) D(p)
-

C(p)

Calcul de la FBTF de la boucle 2 :


B( p)
A( p ).
1 A( p ).C ( p ).H1 ( p ) 1 + B ( p ).D ( p ).E ( p )
H 2 ( p) = . =
C ( p ) 1 + A( p ).C ( p ).H1 ( p ) 1 + A( p ).C ( p ). B( p)
1 + B ( p ).D ( p ).E ( p )
A( p).B( p)
H 2 ( p) =
1 + B( p).D( p).E ( p) + A( p).B( p).C ( p)

S(p)
E(p) H2(p) D(p)

S ( p) A( p).B( p).D( p)
Calcul de la FBTO : H ( p) = = H 2 ( p).D( p) =
E ( p) 1 + B( p).D( p).E ( p) + A( p).B( p).C ( p)

E2(p)
E1(p) - S(p)
+ A(p) + B(p) + C(p)
- -

S ( p)
On utilise le théorème de superposition : on calcule les fonctions de transfert du système pour
E1 ( p )
S ( p)
E2(p)=0 et pour E1(p)=0.
E2 ( p )

Cas E2(p)=0 :
Boucle 1
E1(p) S(p)
+ A(p) + B(p) C(p)
- -

24
TD 03 - Systèmes automatiques F

B( p)
Calcul de la FBTF de la boucle 1 : H1 ( p ) =
1 + B( p)

E1(p) S(p)
+ A(p) H1(p) C(p)
-

Boucle 2

B( p)
.C ( p)
A( p).
A( p).H1 ( p).C ( p) 1 + B( p)
Calcul de la FBTF de la boucle 2 : H 2 ( p) = =
1 + A( p).H1 ( p).C ( p) 1 + A( p). B( p) .C ( p)
1 + B( p )
A( p).B( p).C ( p)
H 2 ( p) =
1 + B( p) + A( p).B( p).C ( p)

Cas E1(p)=0 :
Déplacement du sommateur
E2(p)

- S(p)
+ A(p) + B(p) + C(p)
- -

E2(p) 1
A( p).B ( p )

- S(p)
+ A(p) + B(p) C(p)
- -

En utilisant les résultats du cas E2(p)=0, on retrouve :


E2(p) 1
A( p).B ( p )

- S(p)
H2(p)

A( p ).B ( p ).C ( p )
Avec H 2 ( p ) =
1 + B( p) + A( p ).B ( p ).C ( p )

A( p).B( p).C ( p) C ( p)
D’où : S ( p) = .E1 ( p) + .E2 ( p )
1 + B ( p ) + A( p ).B ( p ).C ( p) 1 + B ( p ) + A( p).B ( p ).C ( p )

25
TD 04 - Systèmes automatiques F

AB CDEF C B B
D BCD
(Inspiré de Centrale-Supelec MP 2008)

La figure de droite montre


l’interface assurant, à partir des
informations délivrées par l’unité
centrale de commande, la fermeture
hermétique et le verrouillage d’une
porte de TGV.

Afin de satisfaire les contraintes d'encombrement, l'ouverture de


la porte s'effectue selon l'enchaînement temporel de trois phases
distinctes décrites à partir de la position « porte fermée » pour
laquelle la face extérieure de la porte est alignée avec la face
extérieure de la caisse : une phase de décalage puis une phase de
louvoiement et enfin une phase d'escamotage. La phase primaire
(décalage) puis la phase terminale (escamotage) sont définies par
les figures ci-contre.
Les performances annoncées de la part du constructeur, dans la
phase d'escamotage, sont les suivantes :

Performance Valeur
Accès suffisant du wagon 850 mm
Temps d'ouverture de la porte en phase d’escamotage t≤4s
Vitesse d’accostage de la porte en fin de phase d’escamotage V≤0,09m/s

Pour ouvrir la porte, on utilise un moteur, dont la rotation est transformée en translation par
l'intermédiaire d'un système pignon crémaillère. La translation de la porte est notée y(t). L'angle de
rotation du moteur est noté θm(t). Le lien entre y(t) et θm(t) est y(t) = R.θm(t) où R est le rayon du
pignon (R=37 mm).

On fait l'hypothèse qu'à l'instant initial, correspondant au début de la translation de la porte, la porte est
immobile, avec y(t=0)=0 et θm(t=0)=0 (toutes les autres conditions initiales seront également nulles,
par conséquent).

Grâce à une redéfinition du paramétrage et dans un souci de simplification, on considère qu'au cours
d
de cette phase la vitesse angulaire du moteur vérifie ωm(t) ≥ θm(t) et la position de la porte vérifie
dt
y(t)≥0.

26
TD 04 - Systèmes automatiques F

Le moteur à courant continu qui commande l'ouverture de la porte est géré par les équations suivantes :
d ω (t )
u(t) = e(t) + R.i(t) e(t) = ke.ωm(t) J . m = Cm(t) Cm(t) = km.i(t)
dt
Avec : u(t) = tension du moteur ; e(t) = force contre électromotrice du moteur ; i(t) = intensité dans le
moteur Cm(t) = couple exercé par le moteur ; ωm(t) = vitesse angulaire du moteur.

Q.1. Exprimer ces équations dans le domaine de Laplace.

Q.2. Schématiser le schéma-bloc du moteur en s’aidant des équations de la question 1.

Q.3. Montrer que, dans le domaine de Laplace, la relation entre m(p) et U(p) peut s'écrire sous la
Ω ( p) K
forme : m = où K et T sont deux constantes à déterminer.
U ( p) 1 + T . p

Q.4. Déterminer ωm(t) lorsque le moteur est soumis à un échelon de tension d'amplitude u0 tel que :
um(t)= u0.u(t). Exprimer et justifier le résultat en fonction de K et T.

Q.5. L'application numérique fournit K=1,2s−1.V−1 et T=0,16s. Déterminer le temps de réponse à 5%


du moteur.

Le schéma bloc du système peut se mettre sous la forme suivante :


Um(p) K m(p) 1 θm(p) Y(p)
1+ T.p p
R

Q.6. Justifier la fonction de transfert entre m(p) et θm(p).

Y ( p)
Q.7. Déterminer l'expression analytique de .
U m ( p)

Q.8. Déterminer l'expression analytique de y(t) lorsque le moteur est soumis à un échelon de tension
d'amplitude u0.

Q.9. Déterminer la valeur numérique du déplacement de la porte au bout de 4 s (u0=5V), et conclure


quant à la capacité du système à satisfaire le critère d'accès au wagon du cahier des charges.

d
Q.10. Déterminer la vitesse de la porte à la fin de la translation (v(t=4s)= y(t=4s)). Conclure quant
dt
à la capacité du système à satisfaire le critère de vitesse finale de translation de la porte du cahier des
charges.

27
TD 04 - Systèmes automatiques F

AB CDEF CB B F DE B
B B D E
(Inspiré de X-ENS PSI 2005)

La mission Mars Exploration Rover (MER) est Antenne basses fréquences


une mission spatiale confiée à la NASA. Elle a Système Pancam
pour but d’explorer les sols de la planète Mars Antenne hautes fréquences
pour y rechercher la présence ancienne et Tête périscopique Panneau solaire
prolongée d’eau. Cette exploration est réalisée
grâce à deux rovers automatiques lancées depuis Bras articulé

Cap Canaveral. Le premier rover se nomme robot


Spirit. Il a été lancé le 10 juin 2003 et s’est posé Outils Corps
le 3 janvier 2004 dans le cratère Gusev. Le
second rover se nomme robot Opportunity, il a
été lancé le 8 juillet 2003 et s’est posé le 24 Roues
janvier 2004 sur Meridiani Planum.
Pour faire avancer le robot, les six roues de Spirit sont équipées de motoréducteurs (le motoréducteur
est un composant constitué d'un moteur, qui génère un mouvement de rotation, et d'un réducteur, qui
réduit la vitesse de rotation du moteur par des engrenages) afin de faire tourner les roues. Le codeur
incrémental permet de mesurer la rotation du moteur.

Les performances annoncées de Performances Valeur


la part du constructeur sont les Vitesse de déplacement 1 km en moins de 2 heures
suivantes : Pente du sol +/- 30°
Temps de réponse à 5% <200 ms

Le motoréducteur peut se
c(p) Um(p) m(p) r(p)
représenter par le schéma bloc H(p) G(p)
+
suivant : -

Q.1. Déterminer le nom des composants qui réalisent les fonction H(p) et G(p).

Ω r ( p)
Q.2. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système : .
Ω c ( p)

Les équations du moteur utilisé (moteur à courant continu) sont les suivantes :

28
TD 04 - Systèmes automatiques F

d ωm (t )
u(t) = e(t) + R.i(t) e(t) = ke.ωm(t) J. = Cm(t) – f.ωm(t) Cm(t) = km .i(t)
dt
Avec : u(t) = tension du moteur ; e(t) = force contre électromotrice du moteur ; i(t) = intensité dans le
moteur Cm(t) = couple exercé par le moteur ; ωm(t) = vitesse angulaire du moteur. Les grandeurs
physiques R, L, ke, f et km sont des constantes.

Q.3. En supposant les conditions initiales nulles (ce qui sera également supposé dans tout le reste de
l'exercice), exprimer ces équations dans le domaine de Laplace.

Q.4. Montrer que, dans le domaine de Laplace, la relation entre m(p) et Um(p) peut s'écrire sous la
Ω ( p) Km
forme : m = où Km et Tm sont deux constantes à déterminer.
U m ( p ) 1 + Tm . p

L'application numérique des grandeurs physiques permet de trouver la fonction suivante :


Ω r ( p) K
= , avec K=1 et T=0,05s.
Ω c ( p) 1 + T . p

Q.5. Déterminer ωr(t) lorsque l’ordinateur du robot demande un échelon de rotation ωc(t) = ωc0.u(t).
Exprimer le résultat en fonction de K et T.

Q.6. Déterminer le temps de réponse à 5% du système et effectuer l’application numérique. Conclure


quant à la capacité du robot à satisfaire la performance de temps de réponse.

d
Q.7. Le robot, initialement immobile, bouge selon le déplacement xr(t) tel que xr(t)=R. ωr(t) où R
dt
est rayon de la roue (R=constante). Déterminer Xr(p) en fonction de r(p).

Q.8. Toujours dans le cas où l'ordinateur du robot demande un échelon de rotation ωc(t) = ωc0.u(t),
déterminer la transformée de Laplace de Xr(p) et en déduire xr(t).

La vitesse angulaire que l'ordinateur du robot impose est ωc0=2rad.s−1. Le rayon de la roue est
R=10cm.

Q.9. Déterminer le temps que met le robot à parcourir 1 km, en négligeant la fonction exponentielle
présente dans xr(t). Justifier a posteriori que la fonction exponentielle était bien négligeable. Conclure
quant à la capacité du robot à satisfaire la performance de vitesse de déplacement.

29
TD 04 - Systèmes automatiques F

AB CDEF C B B
D BCD B

Q.1. u(t) = e(t) + R.i(t) → U(p) = E(p) + R.I(p)

e(t) = ke.ωm(t) → E(p) = ke. m(p)

d ωm (t )
J. = Cm(t) → J.p m(p) = Cm(p)
dt

Cm(t) = km.i(t) → Cm(p) = km.I(p)

Q.2.
I(p) Cm(p)
U(p) m(p)
1
+ 1/R km
- J. p
E(p)
ke

k m .ke
Ω ( p ) 1 R.J . p 1 k m .ke 1 1 K 1 R.J
Q.3. m = . = . = . = avec K= et T=
U ( p) ke 1 + km .ke ke R.J . p + km .ke ke 1 + R.J . p 1 + T . p ke k m.k e
R.J . p km .ke

 −
t

Q.4. ωm (t ) = K .u0 .1 − e T .u (t ) → voir cours réponse indicielle 1er ordre
 
 

Q.5. tr5% = 3.τ =0,48s avec τ = T = 0,16s. → voir cours réponse indicielle 1er ordre

d
Q.6. m(t)= θm(t) → utilisation de la fonction de transfert intégration.
dt

Y ( p) R K
Q.7. FTBO : == .
U m ( p) p 1+ T.p

37.10−3 1,2 1 44,4.10−3.U 0


Q.8. Y ( p) = = . . U m ( p) = 2 .
p 1 + 0,16. p p 1 + 0,16. p
 −
t

−3
→ y (t ) = 44,4.10 .U 0 . t − 0,16 + 0,16.e 0 ,16 
.u (t ) → voir cours réponse à une rampe 1er ordre
 
 
La réponse à un échelon d’un système en boucle ouverte comprenant un intégrateur est une rampe
infinie.

30
TD 04 - Systèmes automatiques F

 −
4

Q.9. y (t = 4) = 44,4.10 − 3 × 5. 4 − 0,16 + 0,16.e 0 ,16 .u (t ) =0,850m → C.d.C.F. ok
 
 

d y (t )  −
t
  −
4

Q.10. −3 
= 44,4.10 .U 0 . 1 − e 0 ,16  −3 
.u (t ) → y (t = 4) = 44,4.10 × 5. 1 − e 0 ,16 
.u (t ) =0,22m/s
dt    
   
Valeur supérieure au C.d.C.F.(0,09m/s) → il faut modifier la loi d’entrée pour répondre au C.d.C.F.

AB CDEF CB B F DE B
B B D E B

Q.1. H(p) : moteur et G(p) : réducteur à engrenages.

Ωv ( p) H ( p ).G ( p )
Q.2. =
Ω c ( p ) 1 + H ( p ).G ( p )

Q.3. u(t) = e(t) + R.i(t) → U(p) = E(p) + R.I(p)

e(t) = ke.ωm(t) → E(p) = ke. m(p)

d ωm (t )
J. = Cm(t) – f.ωm(t) → J.p m(p) = Cm(p) – f. m(p)
dt

Cm(t) = km.i(t) → Cm(p) = km.I(p)

km .ke
Ω ( p ) 1 R.( J . p + f ) 1 km .ke 1 k m .ke
Q.4. m = . = . = .
U m ( p ) ke 1 + km .ke ke R.( J . p + f ) + km .ke ke R.J . p + f .R + km .ke
R.(J . p + f )
km .ke
Ωm ( p) 1 f .R + km .ke Km km R.J
= . = avec Km= , Tm = = .
U m ( p ) ke 1 + R.J
.p 1 + T m . p f . R + k m .k e f . R + k m .k e
f .R + km .ke
I(p) Cm(p)
Um(p) m(p)
1 1
+ km
- R J.p + f
E(p)
ke

Ω r ( p) K
= , avec K=1 et T=0,05s.
Ω c ( p) 1 + T . p

31
TD 04 - Systèmes automatiques F

ωc0  −
t

Q.5. ωc(t) = ωc0.u(t) → → système du 1er ordre → ωr(t) = K .ωc 0 .1 − e
c(p) =
T .u (t )
p  
 
er
Q.6. t5% = 3.τ avec τ = T. → voir cours réponse indicielle 1 ordre
t5%= 0,15s <200ms C.d.C.F. ok.

d xr (t )
Q.7.et 8. = R.ωr (t ) → p.Xr(p) = R. r(p)
dt
c(p) Um(p) m(p) r(p) R Xr(p)
+ H(p) G(p)
- p

R K R KT ω
Xr(p) = . . c(p) → Xr(p) = . . c0
p 1+ T.p p 1 + TT . p p
 −
t

→ Réponse d’un système du premier ordre à une rampe : xr (t ) = R.K .ωc 0  t − T + T .e T .u (t )
 
 
er
→ voir cours réponse à une rampe 1 ordre

Q.9. xr (t1 ) = R.K .ωc 0 (t1 − T ).u (t ) = 1000 m


xr (t1 ) = 10.10−2 × 1 × 2(t1 − 0,05) = 1000 → t1=5000s < 7200s du C.d.C.F. → C.d.C.F. ok.
t1=5000s est très grand et lim xr (t ) = R.K .ωc 0 (t1 − T ).u (t ) → on peut donc négliger l’exponentielle.
t→∞

32
TD 05 - Systèmes automatiques F

AA BCDAA E F F FD F DB
(Inspiré d’E3A PSI 2007)

Le support de l’étude est une « unité dentaire » dont on


donne un extrait de cahier des charges fonctionnel. Cet
équipement a été conçu et réalisé dans le but d’une
adaptabilité maximale aux différentes méthodes de travail
des chirurgiens dentistes. Son ergonomie, sa maniabilité,
son design, sa fiabilité en font une « unité universelle ».
Sa conception est modulaire, avec une technologie
avancée.
Le chirurgien dentiste possède une pédale et un pupitre
de commande, qui lui permet de montrer ou descendre
verticalement le corps du patient, de l'incliner plus ou
moins, et de positionner sa tête. Le patient pouvant
prendre une position spatiale pertinente, tous les actes
médicaux sont facilités.

FS1 : Permettre au chirurgien dentiste de positionner


Patient Chirurgien
de patient
FS1 dentiste
FS2 : S’adapter au sol
FS3 : Etre alimenté en énergie pneumatique
Unité dentaire FS4 : Etre alimenté en énergie électrique
FS3
FS2 Energie pneumatique Fonction Critère Niveau
FS4 … …
Sol FS1 Temps de réponse à 5% du < 0,5 s
Energie électrique système de mise en
position verticale
… …

On s'intéresse dans ce sujet au critère de la FS1 concernant le temps de réponse du système permettant
de mettre en position verticale le patient.

Pour régler le patient en position verticale, le chirurgien dentiste appuie sur une pédale, plus ou moins
fort. Un moteur électrique se met en route, sa vitesse de rotation dépendant de l'appuie plus ou moins
profond du chirurgien dentiste sur la pédale. La vitesse de rotation du moteur est diminuée par un
réducteur à engrenages. En sortie du réducteur à engrenages se trouve une vis, dont la rotation v(p)
entraîne, par un système vis écrou, la translation du siège en hauteur. L'ensemble peut se représenter
par le schéma bloc suivant (le composant de fonction de transfert C(p) est un correcteur) :

U(p) m(p)

c(p)
v(p)
+ C(p) H(p) G(p)
-

Q.1. Déterminer le nom des composants qui réalisent les fonction H(p) et G(p).

Ω v ( p)
Q.2. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système :
Ω c ( p)

33
TD 05 - Systèmes automatiques F

Les équations du moteur utilisé sont les suivantes :

d i (t ) d ωm (t )
u(t) = e(t) + R.i(t)+ L. e(t) = ke.ωm(t) J. = Cm(t) – f.ωm(t) Cm(t) = km.i(t)
dt dt

Avec : u(t) = tension du moteur ; e(t) = force contre électromotrice du moteur ; i(t) = intensité dans le
moteur Cm(t) = couple exercé par le moteur ; ωm(t) = vitesse angulaire du moteur. Les grandeurs
physiques R, L, ke, J, f et km sont des constantes.

Q.3. En supposant les conditions initiales nulles (ce qui sera également supposé dans tout le reste de
l'exercice), exprimer ces équations dans le domaine de Laplace.

Q.4. Montrer que, dans le domaine de Laplace, la relation entre m(p) et U(p) peut s'écrire sous la
Ω ( p) K
forme : m = où K, z et ω0 sont trois constantes à déterminer.
U ( p) 2 . z 1 2
(1 + p+ p )
ω0 ω0 2

Si on utilise un correcteur proportionnel, l'application numérique des grandeurs physiques permet de


Ω ( p) KT
trouver la fonction suivante : v = , avec KT=0,9 et TT=0,1s
Ω c ( p ) 1 + TT . p

Q.5. Déterminer ωv(t) lorsque le chirurgien dentiste demande un échelon de rotation ωc(t) = ωc0.u(t).
Exprimer le résultat en fonction de ωc0, KT et TT.

Q.6. Déterminer le temps de réponse à 5% du système et effectuer l’application numérique. Conclure


vis-à-vis du cahier des charges.

Le patient, initialement immobile, bouge verticalement selon le déplacement xv(t) tel que :
d xv (t )
= a.ωv (t ) avec a=constante qui représente le pas réduit de la vis.
dt

Q.7. Déterminer la transformée de Laplace Xv(p) de xv(t).

Q.8. Déterminer xv(t) en fonction de a, KT et TT et ωc0.

Si on utilise un correcteur proportionnel, dérivé et intégral, l'application numérique des grandeurs


Ω ( p) 1
physiques permet de trouver la fonction suivante : v =
Ω c ( p ) 1 + 2. p + p 2

Q.9. Déterminer ωv(t) lorsque le chirurgien dentiste demande un échelon de rotation ωc(t) = ωc0.u(t).

Q.10. Déterminer si le temps de réponse à 5 % est plus faible ou plus grand que dans le cas précédent.
Conclure vis-à-vis du cahier de charges.

34
TD 05 - Systèmes automatiques F

B FA B D A

Le support d'étude est un préhenseur de pièces. Il permet à l'utilisateur de prendre des pièces pour les
déplacer. L'application illustrée sur l'image ci-dessous et la prise de bouteilles plastiques sur un tapis
roulant, afin de les trier pour faire du recyclage.

L'objectif de cette étude est de vérifier les performances de la fonction FS1, décrites dans le cahier des
charges de ce système. On réalise l'asservissement de la position angulaire d'un bras du préhenseur de
pièces, selon le schéma bloc qui suit (l'angle du bras est θb(t), l'angle consigne est θc(t)).

UM(p) V(p) θV(p) X(p)


θc(p) Uc(p)
θb(p)
K1 + K2 H3(p) H4(p) K5 K6
-

VM(p)
K7

Avec : K1, K2, K5, K6, K7 : constantes, θC(p) : angle de consigne, UC(p) : tension consigne, UM(p) :
tension moteur, V(p) : vitesse angulaire de la vis, θV(p) : angle de la vis, X(p) : déplacement de
l'écrou, θb(p) : position angulaire du bras, VM(p) : tension mesurée image de θb(p).

Q.1. Déterminer le lien entre K1 et K7 pour que θb(p) soit asservi sur θc(p).

La fonction de transfert H3(p) est réalisée par un moteur, dont les équations de comportement sont :
d ω (t )
uM(t) = e(t) + R.i(t) e(t) = ke.ωV(t) J . V = CM(t) CM(t) = kM.i(t)
dt

Avec : uM(t) : tension aux bornes du moteur (en V), e(t) : force contre-électromotrice (en V), i(t) :
intensité (en A), ωV(t) : vitesse de rotation de la vis en sortie de moteur (en rad/s), CM(t) : couple
moteur (en N.m) (un couple est une action mécanique qui tend à faire tourner), J : inertie équivalente

35
TD 05 - Systèmes automatiques F

en rotation de l’arbre moteur (en kg.m2), R : résistance électrique du moteur ( ), ke : constante de


force contre-électromotrice (V.rad-1.s), kM : constante de couple (N.m.A-1).

ΩV ( p )
Q.2. Déterminer la fonction de transfert H 3 ( p) = . Montrer que H(p) peut se mettre sous la
U M ( p)
K3
forme canonique H3(p) = et déterminer les valeurs littérales K3 et T3.
(1 + T3. p)

Q.3. Déterminer ωV(t) lorsque lorsque uM(t) est un échelon de tension d'amplitude U0. Préciser la
valeur de ωV(t) à l'origine, la pente de la tangente à l'origine de ωV(t) et la valeur finale atteinte par
ωV(t) quand t tend vers l’infini.

Q.4. Déterminer la fonction de transfert H4(p).

θ b ( p)
Q.5. Déterminer la fonction de transfert H ( p ) = . Montrer que cette fonction peut se mettre sous
θ c ( p)
K
la forme H(p) = et déterminer les valeurs littérales K, z et ω0 en fonction des
2. z 1
(1 + p+ 2
p )
ω0 ω0 2
constantes fournies.

La réponse indicielle de H(p) à un échelon unitaire est donnée sur la figure suivante :
θb(t)

Q.6. Déterminer, en expliquant la démarche utilisée, les valeurs numériques de K, z et ω0.

Q.7. Déterminer, en expliquant la démarche utilisée, le temps de réponse à 5%. Conclure quant à la
capacité du préhenseur de pièces à vérifier (ou non) le critère de rapidité de la FS1.

36
TD 05 - Systèmes automatiques F

AA BCDAA E F F FD F DB BBD

Q.1. H(p) : moteur et G(p) : réducteur à engrenages.

Ωv ( p) C ( p ).H ( p ).G ( p )
Q.2. =
Ω c ( p ) 1 + C ( p ).H ( p ).G ( p )

d i (t )
Q.3. u(t) = e(t) + R.i(t) + L. → U(p) = E(p) + R.I(p) + L.p.I(p)
dt

e(t) = ke.ωm(t) → E(p) = ke. m(p)

d ωm (t )
J. = Cm(t) – f.ωm(t) → J.p m(p) = Cm(p) – f. m(p)
dt

Cm(t) = km.i(t) → Cm(p) = km.I(p)

Q.4.
km .ke
Ω m ( p ) 1 (R + Lp )( . J.p + f ) 1 km .ke 1 km .ke
= . = . = .
U ( p ) ke 1 + km .ke ke (R + Lp )( . J . p + f ) + km .ke ke L.J . p + (R.J + L. f ). p + f .R + km .ke
2

(R + Lp )(. J . p + f )
km .ke
Ω m ( p) 1 f .R + km .ke K
= .
ke 1 + (R.J + L. f ) . p +
=
U ( p) L.J 2. z 1
. p 2 (1 + p + 2 p2 )
f .R + km .ke f .R + km .ke ω0 ω0

km f .R + km .ke 1 R.J + L. f
avec K= , ω0 = et z = . .
f .R + km .ke L.J 2 L.J .( f .R + k m .ke )
I(p) Cm(p)
U(p) 1 m(p)
1
+ km
- R + L. p J.p + f
E(p)
ke

Si on utilise un correcteur proportionnel, l'application numérique des grandeurs physiques permet de


Ω ( p) KT
trouver la fonction suivante : v = , avec KT=0,9 et TT=0,1s
Ω c ( p ) 1 + TT . p
ωc 0  −
t

Q.5. ωc(t) = ωc0.u(t) → c(p) = → système du 1 ordre → ωv(t) = K T .ωc 0 .1 − e
er TT .u (t )
p  
 
er
Q.6. t5% = 3.τ = 0,3s (τ = TT= 0,1s) → voir cours réponse indicielle 1 ordre

→ C.d.C.F. ok

37
TD 05 - Systèmes automatiques F

d xv (t )
Q.7.et 8. = a.ωv (t ) → p.Xv(p) = a. v(p)
dt
U(p) m(p) v(p)
Xv(p)
c(p) a
+ C(p) H(p) G(p)
- p

a KT a KT ω
Xv(p) = . . c(p) → Xv(p) = . . c0
p 1 + TT . p p 1 + TT . p p
 −
t

→ Réponse d’un système du premier ordre à une rampe : x v (t ) = a.K T .ω c 0  t − TT + TT .e TT .u (t )
 
 
er
→ voir cours réponse à une rampe 1 ordre

Ωv ( p) 1
Q.9. = → système du 2ème ordre avec K=1, ω0 =1 et z=1.
Ω c ( p ) 1 + 2. p + p 2

→ Réponse d’un système du 2nd ordre à un échelon ωc(t) = ωc0.u(t) :

ωc (t ) = ωc 0 .(1 − e −t − t.e − t ).u (t )


Régime permanent Régime transitoire

− ω .t − ω .t
→ voir cours réponse indicielle 2ème ordre pour z=1 (Rappel : s (t ) = K 1 − e 0 − ω0 .t.e 0 .u (t ) ) ( )
Q.10. t5% .ω0 = 5 (annexe 2 cours 07) soit t5% = 5s → système plus lent.

→ Critère FS1 du C.d.C.F. non respecté avec ce correcteur.

Réponse indicielle 0,9


1 + 0,1 p

Réponse indicielle 1
1 + 2. p + p 2

38
TD 05 - Systèmes automatiques F

B FA B D A BBD

Q.1. On a VM(p)=K7.θb(p) et Uc(p) = K1.θc(p)

d’où : ε(p)=Uc(p) – VM(p) = K1.θc(p) – K7.θb(p) = 0 → si θc(p) = θb(p) alors K1 = K7.

Q.2. uM(t) = e(t) + R.i(t) → UM(p) = E(p) + R.I(p)

e(t) = ke.ωV(t) → E(p) = ke. V(p)

d ωV (t )
J. = CM(t) → J.p V(p) = CM(p)
dt

CM(t) = kM.i(t) → CM(p) = kM.I(p)


I(p) CM(p)
UM(p)
1 V(p)
+ 1/R KM
- J. p
E(p)
ke

k M .ke
Ω ( p) 1 R.J . p 1 k M .ke 1 1 K3
H 3 ( p) = V = . = . = . =
U M ( p) ke 1 + k M .ke ke R.J . p + k M .ke ke 1 + R.J . p (1 + T3. p )
R.J . p k M .ke
1 R.J
avec K3= et T3=
ke k M .ke

 −
t


Q.3. ωV (t ) = K 3.U 0 . 1 − e T3 
.u (t ) → voir cours réponse indicielle 1er ordre
 
 
• Valeur de ωV(t) à l'origine : ωV(t) = 0 pour t = 0.

• Pente à l’origine :

ωV ' (0 + ) = lim ωV ' (t ) = lim p.[ p.ΩV ( p )] = lim p 2 .


K 3 .U 0 K .U K .U
= 3 0 →Pente à l’origine = 3 0
t→0 +
p→ ∞ p→ ∞ p.(1 + T3 . p) T3 T3
Théorème de la valeur initiale
Transformée de la dérivée (CI nulles)

• Ordonnée en +∞ :
ωV (+∞ ) = lim ωV (t ) = lim p.ΩV ( p ) = K 3 .U 0 → s (+∞ ) = K 3 .U 0
t → +∞ p→0

Théorème de la valeur finale

d θV (t ) θV ( p ) 1
Q.4. = ωV(t) → p.θV(p) = V(t) → H 4 ( p) = = .
dt ΩV ( p ) p

39
TD 05 - Systèmes automatiques F

Q.5.

UM(p) V(p) θV(p) X(p)


θc(p) Uc(p)
θb(p)
K1 + K2 H3(p) H4(p) K5 K6
-

VM(p)
K7

K 2 .K 3 .K 5 .K 6 .K 7 1
.
θb ( p) θb ( p) 1 K 2 .H 3 ( p ).H 4 ( p ).K 5 .K 6 .K 7 1 (1 + T3 . p ) p
H ( p) = = K1 . = K 1. . = K1 . .
θc ( p) U c ( p) K 7 1 + K 2 .H 3 ( p ).H 4 ( p ).K 5 .K 6 .K 7 K7 1 + 2 3 5 6 7 . 1
K .K .K .K .K
(1 + T3 . p ) p
On pose KBO gain boucle ouverte tel que : KBO = K 2 .K 3 .K 5 .K 6 .K 7
K1
K K BO K7 K
H ( p) = 1 . = =
K 7 T3 . p + p + K BO
2
T3
. p2 +
1
p + 1 (1 +
2 . z 1
p + 2 p2 )
K BO K BO ω0 ω0

K1 K BO 1 1
avec K= = 1 si K1 = K 7 (Q.1.) , ω0 = et z = . et KBO = K 2 .K 3 .K 5 .K 6 .K 7 (KBO en
K7 T3 2 K BO .T3
s-1)

Q.6.
θb(t)
D1

Valeur asymptotique
θb(+∞) = 1 = K

Tp

A l’aide de l’abaque annexe 1 du cours 07, on obtient graphiquement z = 0,2.

Valeur asymptotique : Graphiquement on lit θb(+∞) = 1 → K = 1.


2π 2π
La période des oscillations amorties est T p = = . Graphiquement on lit Tp = 0,13 s
ω p ω0 1 − z 2
2π 2π
→ ω0 = = = 49 rad/s.
Tp . 1 − z 2
0,13. 1 − 0,22

40
TD 05 - Systèmes automatiques F

Valeur du dépassement transitoire

52
0,52 = →D1=52%
100

13
Q.7. Pour z = 0,2 on lit sur l’annexe 2 cours 07 t5% .ω0 ≈ 13 → t5% = = 0,26 s → C.d.C.F. non vérifié.
49

θb(t)

1,05.K
Valeur asymptotique
0,95.K θb(+∞) = 1 = K

Graphiquement t5% ≈ 0,27 s


t5% t

41
TD 06 - Systèmes automatiques F

A B CC DE

Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode puis l’allure des diagrammes des systèmes suivants :
1 10 1
• F1 ( p ) = F2 ( p ) = F3 ( p) =
1+ p 1+ p 1 + 10. p
3
• G1 ( p) = 3 G2 ( p) = 3. p G3 ( p ) =
p
1 10 1
• H1 ( p ) = H 2 ( p) = H 3 ( p) =
1+ p + p 2
1 + 0,1. p + p 2
1 + p + 0,1. p 2
0,3 0,3
• K1 ( p ) = 3 + 3. p K 2 ( p) = 3 + K 3 ( p) = 3 + 3 p +
p p

F E C E CE A C

Soit un système dont le diagramme de Bode est


donné ci-contre :

Q.1. Tracer le diagramme de Bode


asymptotique.

Q.2. Identifier le type de la fonction de transfert


et ses valeurs remarquables.

Q.3. Le diagramme temporel ci-dessous présente


3 signaux d’entrée sinusoïdaux. Déterminer les
périodes et les pulsations de chacun des signaux.

Q.4. En déduire le gain et le déphasage en


régime permanent pour chacune des courbes
temporelles de sortie correspondant aux 3
entrées de la question 3.

42
TD 06 - Systèmes automatiques F

AA AE E AE A B CC DE

Pour les quatre diagrammes de Bode suivants, tracer les diagrammes de Bode asymptotiques puis
identifier les fonctions de transfert correspondantes (pour le second ordre faiblement amorti, on ne
cherchera pas la valeur précise de z mais seulement une estimation).

43
TD 06 - Systèmes automatiques F

44
TD 06 - Systèmes automatiques F

45
TD 06 - Systèmes automatiques F

A B CC DE F E AB
G (dB)

10dB 10
F2 ( p) =
1+ p

ω (rad/s) 1
F1 ( p) =
0,01
0,1 1 10 1+ p

1
F3 ( p ) =
1 + 10. p

0° φ (°) ω (rad/s)

– 45

– 90°

G (dB)

10dB

G1 ( p) = 3

ω (rad/s)
G2 ( p) = 3. p
0,1 1 10

3
G3 ( p) =
p

φ (°) + 90°


ω (rad/s)

– 90°

1 1
H 3 ( p) = → H 3 ( p) =
1 + p + 0,1. p 2
(1 + 0,88. p )(. 1 + 0,113. p )

46
TD 06 - Systèmes automatiques F

G (dB)
1
H1 ( p ) =
1 + p + p2

10dB

ω (rad/s) 10
H 2 ( p) =
1 + 0,1. p + p 2
0,1 1 10

1
H 3 ( p) =
1 + p + 0,1. p 2

0° φ (°) ω (rad/s)

– 90°

– 180°

G (dB)

K1 ( p ) = 3 + 3. p
10dB

ω (rad/s)

0,01 0,1 1
0,3
K 2 ( p) = 3 +
φ (°) p
+ 90°
0,3
K 3 ( p) = 3 + 3 p +
p
0° ω (rad/s)

– 90°

On transforme les fonctions de transfert pour retrouver des fonctions élémentaires :


K1 ( p ) = 3.(1 + p ) ; K 2 ( p ) =
0,3
p
.(1 + 10 p ) ; K 3 ( p ) =
0,3
p
(
. 1 + 10 p + 10 p 2 =
0,3
p
)
.(1 + 8,9. p )(
. 1 + 1,13. p )

47
TD 06 - Systèmes automatiques F

E C E CE A C F E AB

Q.1. Q.2.

Système du second ordre avec


2 20.log(Q)
z< .
2
Graphiquement on lit :
• ω0 ≈ 4,5 rad/s
• ωr ≈ 4,2 rad/s Droite de pente
• ωc ≈ 6 rad/s – 40dB/décade
• 20 log(K) = 0
• 20 log(Q) ≈ 7.5 dB ωr ωc
Soit : ω0
• log(K)=0 → K=1
1
• Q = 2,3 =
2z ⋅ 1 − z 2
→ z ≈ 0,22

1
H ( p) ≈
1 + 0,1 p + 0,05. p 2

Q.3.

0.5
0

T = 0.7s
3 3.5 T = 2π/ω0 = 0.7s → ω0 ≈ 9rd/s

0.5
0

T = 1.25s
3 3.5 T = 2π/ω0 = 1.25s → ω0 ≈ 5rd/s

48
TD 06 - Systèmes automatiques F

0.5
0

T = 4.2s
3 3.5 T = 2π/ω0 = 4.2s → ω0 ≈ 1.5rd/s
Q.4.

ω=1.5 ω=5 ω=9

Graphiquement on lit sur le diagramme de Bode :

Pour ω0 = 9 rad/s le gain est d’environ -10dB soit G ≈ 0,32 et la phase de -160°.

Pour ω0 = 1,5 rad/s le gain est d’environ 0,5dB soit G ≈ 1,05 et la phase de -10°.

Pour ω0 = 5 rad/s le gain est d’environ 5dB soit G ≈ 1,8 et la phase de -120°.

49
TD 06 - Systèmes automatiques F

e(t) Réponse temporelle du système pour une entré sinusoïdale de pulsation ω0 = 1.5rd/s

s(t) Temps (s)

Temps (s)
e(t) Réponse temporelle du système pour une entré sinusoïdale de pulsation ω0 = 5rd/s

s(t) Temps (s)

Temps (s)
e(t) Réponse temporelle du système pour une entré sinusoïdale de pulsation ω0 = 9rd/s

s(t) Temps (s)

Temps (s)

50
TD 06 - Systèmes automatiques F

AA AE E AE A B CC DE F
E AB

20
F ( p) =
1 + 5. p F ( p) =
1
1 + 0,02. p + 0,25 p 2

50 10  1 
F ( p) = F ( p) = .1 + . p .
1
(1 + p ).1 + 1 p  p  20  
1 +
1 
.p
 90   500 

51
TD 07 - Systèmes automatiques F

A BCDEDC F AD F ADC
B
(Inspiré de CCP PSI 2009)

Pour étudier les échantillons de glace des glaciers, on


peut utiliser une machine d'imagerie électronique. Elle
permet d'envoyer un rayonnement sur la glace et, en
mesurant les niveaux énergétiques des électrons qui
seront émis en conséquence, de connaître sa
composition chimique. Néanmoins, les niveaux
énergétiques à étudier sont tels que les échantillons de
glace, et donc les appareils de mesures, doivent se
situer dans un vide absolu. Les chercheurs doivent
alors faire face à un phénomène de dégazage des
appareils de mesure qui, lorsqu'ils sont placés dans le
vide, émettent des particules de gaz que leur structure
moléculaire contient, faussant la mesure sur les
échantillons.
Pour faire face à ce problème, une des solutions consiste à forcer le dégazage, c'est à dire porter à
haute température les instruments, pour que les particules de gaz soient préalablement expulsées des
appareils de mesure. Les instruments de mesure, libérés de leurs particules de gaz, peuvent donc
réaliser leurs études sans polluer les échantillons de glace. On donne ci-dessous un extrait de cahier
des charges de la machine d’imagerie électronique.

Utilisateur FS1 : Envoyer un rayonnement sur un


Échantillon Rayonnement échantillon
FS2 FS1 FS2 : Déterminer la composition
chimique d’un échantillon
Environnement FS3 : Faire le vide absolu sans pollution
Machine d’imagerie FS4 : Ne être pollué par l’environnement
FS6 électronique FS4 extérieur extérieur
FS5 : Etre alimenté en énergie électrique
Normes FS5 FS3 Chambre à vide FS6 : Respecter les normes en vigueur

Energie électrique FS Critère Niveau Flexibilité


… … …
FS4 T°C de la phase de dégazage 200°C ± 5%
Durée de montée en T°C (t5% ) < 2 min Aucune
… … …

Pour réaliser un échauffement permettant d'obtenir une température de dégazage de 200°C, on utilise
des bobinages qui chauffent l'air de l'enceinte d'étude. Le schéma bloc de l'ensemble est le suivant :
Enceinte
qC(t)
θC(t) θS(t)
+ Bobine + Bloc1
- -

Bloc2
qF(t)

Avec : θC(t) : température consigne souhaitée, θS(t) : température de l’enceinte, qC(t) : flux de chaleur
dégagé par les bobinages et qF(t) : flux de fuite de chaleur.

52
TD 07 - Systèmes automatiques F

L'évolution de la température dans l'enceinte est gérée par le modèle de connaissance suivant :
dθ S (t ) 1
= ⋅ [qC (t ) − qF (t )] qF (t ) = ⋅ θ S (t )
1
dt C R

Hypothèse : La température de l'enceinte étant définie par rapport à celle du milieu ambiant, on se
placera dans toute la suite sous les conditions d'Heaviside.

Q.1. Déterminer l'expression des équations du modèle de connaissance dans le domaine de Laplace.

Q.2. Compléter le schéma-bloc du système et déterminer les fonctions de transferts des blocs F(p) et
G(p).
θc(p) … … … …
+ A(p) + F(p)
- -

… … G(p)

θ S ( p)
Q.3. Déterminer l'expression de la fonction de transfert lorsque la fonction de transfert de la
θ C ( p)
bobine est une constante A(p) = A. Exprimer le résultat en fonction de A, R, C et p.

θ S ( p) K
Q.4. Montrer que la fonction de transfert peut se mettre sous la forme avec K et T,
θ C ( p) 1 + T.p
deux constante à déterminer en fonction de A , C et R .
θC(t)
Pour chauffer l'enceinte, on impose une entrée dont
l'évolution est représentée sur le schéma ci contre. θ0
Q.5. On néglige dans un premier temps la rampe initiale de
θC(t). On considère donc que l’entrée est approximée par un
échelon d'amplitude θ0. Déterminer les expressions
analytiques de θC(p), θS(p) et en déduire celle de θC(t) en
fonction de K et T.
t

0 t1
Q.6. Tracer la représentation graphique de θS(t) et indiquer sur le graphique les caractéristiques
particulières de la courbe.

Q.7. On donne les valeurs numérique suivantes : K = 3, T = 20 s. Conclure quant à la capacité du


système à satisfaire au critère de durée de montée de la température du cahier des charges.

Q.8. On ne néglige plus la rampe initiale de θC(t). Déterminer l'expression analytique de θC(p) en
fonction de θ0 et t1.

Q.9. Déterminer limθ S (t ) quand la température consigne (et donc souhaitée) est de 200°C. Conclure
t →∞
quant à la capacité du système à satisfaire au critère de température de la phase de dégazage du cahier
des charges.

53
TD 07 - Systèmes automatiques F

Pour améliorer les performances, on change


l'amplificateur pilotant les bobines, ce qui permet de
choisir des fonctions A(p) plus adaptées. Différentes
solutions sont possibles et la simulation du comportement
du système, avec plusieurs amplificateurs possibles, est
donnée sur la figure suivante.

Q.10. Sélectionner et justifier quel amplificateur paraît le


mieux adapté pour satisfaire tous les critères du cahier
des charges.

FD A FD AAD D
D A D D D
(Inspiré de CCP MP 2008)

Le thème proposé concerne la transmission à variation continue


développée par la société Fendt qui équipe les gammes de
tracteurs « Fendt 300 Vario » à « Fendt 900 Vario ». On
s’intéresse ici plus particulièrement à l'asservissement de
position de l'arbre de commande de cette transmission situé dans
la zone A sur le schéma.

Système vario-Fendt

Schéma-bloc

Modélisation

Etude de l’asservissement de l’arbre de commande


U(p)
Ue(p) θ(p)
+ Kc M(p)
-
Schéma-bloc de l’asservissement
Ur(p)
de l’arbre de commande
Kr

Sur un engin agricole, la transmission à variation continue remplace les fonctions de l’ensemble boite
de vitesse à commande manuelle + embrayage que l’on retrouve classiquement sur la plupart des
voitures. On ne peut pas utiliser la solution boite de vitesse à commande manuelle + embrayage car
l’énergie cinétique d’un engin agricole n’est pas suffisante pour permettre le passage d’une vitesse
(fonction de la boite de vitesse) par désaccouplement de l’arbre moteur (fonction de l’embrayage) sans
caler. La transmission à variation continue permet donc d’adapter de façon optimale la vitesse
d’avancement du tracteur en fonction de ses conditions d’utilisation sans avoir à désaccoupler le
moteur du reste de la chaine de transmission de puissance. Pour commander le variateur, le conducteur

54
TD 07 - Systèmes automatiques F

dispose au sein de la cabine (partie B) d’un joystick. Le joystick permet d’agir sur l’inclinaison
d’éléments hydrostatiques par l’intermédiaire d’un moteur à courant continu asservi en position
entraînant un arbre de commande à came.

On utilisera les notations et les données suivantes :


• Kc : gain du correcteur à action proportionnelle,
• Kr = 2 V/rd : gain du capteur de position monté sur l’arbre de commande,
• M(p) : fonction de transfert du moteur.

Le moteur électrique est un moteur à courant continu dont les équations caractéristiques sont les
suivantes :
u(t) : tension appliquée aux bornes du moteur
d θ (t ) i(t) : courant d’induit
u(t) = R.i(t)+ ke . R : résistance de l’induit avec R = 2 ,
dt
Je : inertie de l’arbre de commande avec Je = 6,25.10-4 kg.m2,
ke : constante de force contre électromotrice avec ke = 0,05 V/(rad/s),
d 2 θ (t )
Je. = ka.i(t) ka : constante de couple avec ka = 0,05 Nm/A.
dt 2 On considère nulles toutes les conditions initiales.
θ ( p)
Q.1. Déterminer la fonction de transfert M(p) = du moteur électrique et montrer qu’elle peut se
U ( p)
Km
mettre sous la forme canonique M(p) = . Donner les expressions littérales de Km et τm.
p.(1 + τ m . p )
Calculer Km et τm.

Q.2. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte T(p) du système et en déduire l’expression
du gain de boucle KBO.

Q.3. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée F(p) et montrer qu’elle peut se mettre sous la
K BF
forme d’un système du second ordre : F(p) = . Donner l’expression littérale de KBF,
2. z 1 2
(1 + p+ 2 p )
ω0 ω0
z et ω0 en fonction de KBO et τm.

Q.4. Déterminer la valeur du gain de boucle KBO de telle sorte que la réponse à une entrée de type
échelon soit la plus rapide possible sans toutefois produire de dépassement. En déduire la valeur du
gain Kc de l’action proportionnelle du correcteur.

Q.5. Montrer qu’avec la valeur de Kc choisie précédemment, la fonction de transfert en boucle fermée
K BF
peut se mettre sous la forme : F(p) = . Calculer KBF et T.
(1 + T . p ) 2
θ(t)
Q.6. La figure ci dessous montre la réponse du moteur à 1.0
un échelon d’amplitude 2V. Déterminer graphiquement le
0.8
temps de réponse à 5% global du système.
0.6
Q.7. Le C.d.C.F. demande un temps de réponse à 5%
0.4
global du système pour une consigne d’entrée de type
échelon inférieur à 1s. Le système respecte-t-il les 0.2
Temps (s)
exigences du C.d.C.F ? 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

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55
TD 07 - Systèmes automatiques F

A BCDEDC F AD F ADC B CB

dθ S (t ) 1
= ⋅ [qC (t ) − qF (t )] p.θ S ( p ) = ⋅ [QC ( p ) − QF ( p )]
1
Q.1. →
dt C C
qF (t ) = ⋅ θ S (t ) QF ( p ) = ⋅ θ S ( p )
1 1

R R

Q.2.

θC(p) ε1(p) QC(p) ε2(p) θS(p)


+ A(p) + F(p)
- -

θS(p) QF(p)
G(p)
Boucle 1
Boucle 2

θS ( p) 1 Q (p) 1
Avec : F ( p) = = et G ( p ) = F =
QC ( p ) − QF ( p ) C. p θS ( p) R

1
θ ( p) 1 F ( p ).G ( p ) R.C. p R
Q.3. FTBF boucle 1 : S = . = R. =
QC ( p ) G ( p ) 1 + F ( p ).G ( p ) 1+
1 1 + R.C . p
R.C . p
R. A R. A
θ S ( p) 1 + R.C. p R. A R. A + 1
FTBF boucle 2 : = = =
θC ( p) 1 + R . A R.C. p + R. A + 1 R .C
.p +1
1 + R.C. p R. A + 1

R. A
θ ( p) R. A + 1 = K R. A R.C
Q.4. S = avec K = et T = .
θC ( p) R.C
.p +1 1 + T . p R. A + 1 R. A + 1
R. A + 1

θ0
Q.5. Echelon d’amplitude θ0 → θ C ( p ) =
p Tangente à l’origine
K θC(t)
θ S ( p) = .θ C ( p )
T.p +1
K.θ0
K θ0
→ θ S ( p) = . 0,95.K.θ0
T.p + 1 p θS(t)
 −
t
 0,63.K.θ0
→ θ S (t ) = K .θ 0 .1 − e T .u (t ) → Voir cours
 
 
er
réponse indicielle 1 ordre.

Q.6. → Voir cours réponse indicielle 1er


ordre. Courbe caractéristique de θS(t) obtenue
0 T 3.T t
pour K < 1.

56
TD 07 - Systèmes automatiques F

Q.7. Pour t = 3.T soit t = 60s on obtient 95% de la valeur asymptotique t5% = 60 s < 2min → C.d.C.F.
ok.

Q.8.
θC(t)

θ0 θ0
θ0 θ0
θ C ( p) = 2
− 2
.e − t1 p
t1. p t1. p
= +

t t1
0 t1 0 t1 t 0 t

K 200
Q.9. θ S ( p ) = .θ C ( p ) avec θ C ( p ) =
T.p +1 p
θ S (+∞) = lim θ S (t ) = lim p.θ S ( p) = 200.K = 600 → C.d.C.F. non respecté.
t → +∞ p→ 0

Q.10. L’amplificateur ayant pour fonction de transfert A2(p) est le mieux adapté pour satisfaire les
critères de durée de montée en T°C et de température de dégazage du C.d.C.F..

FD A FD AAD D
D A D D D CB

Q.1.

d θ (t ) U(p) 1 ka θ(p)
u(t)=R.i(t)+ ke . →U(p) = R.I(p) + ke.p.θ(p) + R Je. p2
dt -
d 2 θ (t )
Je. 2
= ka.i(t) → Je.p2.θ(p)= ka.I(p)
dt ke.p

ka .ke . p ka .ke 1
θ ( p) 1 R.J e . p 2
1 R.J e . p 1 1 ke Km
M(p) = = . = . = . = =
U ( p ) ke . p 1 + ka .ke . p ke . p 1 + ka .ke ke . p 1 + R.J e . p  R.J e  p.(1 + τ m . p )
2 p.1 + . p 
R.J e . p R.J e . p ka .ke  ka .ke 
1 R.J e
Avec : Km = τm = .
ke ka .ke
1 1 R.J e 2 × 6,25.10 −4  Ω.kg .m 2 . A kg.m2 .s 2 
A.N. : Km = = = 20 rad/(s.V) τm = = 2
=0,5s  = = s 
ke 0,05 ka .ke 0,05  V .s.N .m s.kg.m.m 
K c .K r .K m
Q.2. T(p) = avec KBO = K c .K r .K m
p.(1 + τ m . p )

57
TD 07 - Systèmes automatiques F

Q.3.
K c .K r .K m
1 T ( p) 1 p.(1 + τ m . p ) 1 K c .K r .K m 1 K c .K r .K m
F(p) = . = . = . = .
K r 1 + T ( p) K r 1 + c r m
K .K .K K r p.(1 + τ m . p ) + K c .K r .K m K r τ m . p + p + K c .K r .K m
2

p.(1 + τ m . p )
1 1
Kr Kr K BF
F(p) = = =
τm 1 τm 1 2. z 1
. p2 + p +1 . p2 + p +1 (1 + p+ p2 )
K c .K r .K m K c .K r .K m K BO K BO ω0 ω0 2

1 1 τm K BO 2. z 1 1 1
KBF = ; = → ω0 = ; = → z= .
Kr ω0 2
K BO τm ω0 K BO 2 K BO .τ m

Q.4. Réponse à une entrée de type échelon la plus rapide possible sans toutefois produire de
dépassement → z = 1 (voir cours réponse temporelle système du deuxième ordre).

1 1 1 1
. =1 → =4 → K BO = = 0,5 = K c .K r .K m
2 K BO .τ m K BO .τ m 4.τ m
0,5 0,5
D’où : K c = = = 0,0125 (sans unité ce qui est normal pour un correcteur à action
K r .K m 2 × 20
proportionnelle).

Q.5. Si z=1 le dénominateur admet deux pôles réels confondus p1 = p2 = −ω 0 (voir cours réponse
temporelle système du deuxième ordre cas z=1).
K BF K BF K BF
Par conséquent on a : F(p) = = =
2. z 1 2 2 1 2 1
(1 + p + 2 p ) (1 + p + 2 p ) (1 + p) 2
ω0 ω0 ω0 ω0 ω0
1 1
KBF = → A.N. : KBF = =0,5 rd/V
Kr 2
1 τm 0,5
T= = → A.N. : T = = 1s
ω0 K BO 0,5

Q.6. et Q.7. tr5% ≈ 5s. Le système ne respecte pas les exigences du C.d.C.F. Il faut diviser par 10 le
temps de réponse.
θ(t)

1.0
0.95
0.8

0.6

0.4

0.2
Temps (s)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

58
TD 08 - Systèmes automatiques F

adar d’avion

Le support d'étude est un radar d'avion. Il permet au pilote de connaître la position des engins
extérieurs (avions, hélicoptères, bateaux, ...). L'objectif de cette étude est de vérifier les performances
de la fonction FS1, décrites dans le cahier des charges de ce système.

On réalise un asservissement de position angulaire du radar d’avion : l'angle souhaité est θc(t), l'angle
réel du radar est θr(t). La différence des deux angles est transformée en une tension um(t), selon la loi
um(t) = A.(θc(t) – θr(t)). La tension um(t) engendre, via un moteur de fonction de transfert Hm(t), une
vitesse angulaire ωm(t). Cette vitesse angulaire est réduite grâce à un réducteur de vitesse, selon la
relation ωr(t) = B. ωm(t) (B<1), ωr(t) étant la vitesse angulaire du radar.
d
On donne la relation ωr(t) = θr(t).
dt

Q.1. Réaliser le schéma-bloc du système.

Les équations du moteur à courant continu, qui est utilisé dans la motorisation, sont les suivantes :
d ω (t )
um(t) = e(t) + R.i(t) e(t) = ke.ωm(t) J . m = Cm(t) Cm(t) = km.i(t)
dt
Avec : u(t) : tension aux bornes du moteur (en V) (entrée du moteur)
e(t) : force contre-électromotrice (en V)
i(t) : intensité (en A)
ωm(t) : vitesse de rotation du moteur (en rad/s)
Cm(t) : couple moteur (en N.m) (un couple est une action mécanique qui tend à faire tourner)
J : inertie équivalente en rotation de l’arbre moteur (en kg.m2)
R : résistance électrique du moteur
ke : constante de force contre-électromotrice
km : constante de couple

Ω m ( p)
Q.2. Déterminer la fonction de transfert H m ( p ) = .
U m ( p)

59
TD 08 - Systèmes automatiques F

Km
Q.3. Montrer que Hm(p) peut se mettre sous la forme canonique H m ( p) = et déterminer les
1 + Tm . p
valeurs littérales de Km et Tm.

Q.4. Déterminer ωm(t) lorsque um(t) est un échelon de tension d'amplitude u0. Exprimer le résultat en
fonction de Km , Tm et u0. Préciser la valeur de ωm(t) à l'origine, la pente de la tangente à l'origine de
ωm(t) et la valeur finale atteinte par ωm(t) quand t tend vers l’infini.

θ r ( p)
Q.5. Déterminer la fonction de transfert H ( p ) = . Montrer que cette fonction peut se mettre sous
θ c ( p)
K
la forme . Déterminer les constantes K, z et ω0 en fonction de Km, Tm, A et B.
2. z 1
(1 + p+ p2 )
ω0 ω0 2

La réponse indicielle de H(p) à un échelon unitaire est donnée sur la figure suivante :
θr(t) (rad)

t (s)

Q.6. Déterminer, en expliquant la démarche utilisée, les valeurs numériques de K, z et ω0.

Sans préjuger du résultat trouvé dans la question précédente, on prendra, pour la suite :
K = 1, z = 0,5 et ω0 = 15 rad/s.

Q.7. Déterminer, en expliquant la démarche utilisée, le temps de réponse à 5%. Conclure quant la
capacité du radar à vérifier le critère de rapidité de la fonction FS1.

On améliore la performance du radar en ajoutant un composant électronique (un correcteur) entre


l'amplificateur et le moteur. La nouvelle fonction de transfert est :

1
H ( p) =
(1 + 0,05. p )(. 1 + 0,0005. p )(. 1 + 0,002. p )

60
TD 08 - Systèmes automatiques F

Q.8. Tracer le diagramme de Bode asymptotique (en gain et en phase) de cette fonction de transfert, en
expliquant la démarche utilisée.

Q.9. Déterminer G et φ pour ω = 10 rad/s.

Q.10. Déterminer, en régime permanent, θr(t) pour une entrée θc(t) = 0,2.sin(10t).

1
Pour ω < 20 rad/s, on a H ( p ) ≈
(1 + 0,05. p )
Q.11. Déterminer, sur cette approximation, la pulsation de coupure à -3 dB. Conclure quant à la
capacité du radar à satisfaire le critère de bande passante de la fonction FS1.

Q.12. Déterminer, sur cette approximation, le temps de réponse à 5% du système. Conclure quant à la
capacité du radar à satisfaire le critère de rapidité de la fonction FS1.

61
TD 08 - Systèmes automatiques F

Annexe 1.

Annexe 2.

62
TD 08 - Systèmes automatiques F

Etude d’une antenne parabolique

La réception de chaînes de télévision par satellite nécessite un récepteur / décodeur et une antenne
parabolique.
Pour augmenter le nombre de
chaînes reçues, l’antenne doit
pouvoir s’orienter vers un plusieurs
satellites différents. Le satellite
choisi dépend de la chaîne
demandée. Tous les satellites de
radiodiffusion sont situés sur
l’orbite géostationnaire à 36000 km
au dessus de l’équateur. Le réglage
de l'orientation l'antenne ne
nécessite donc qu'une seule
rotation, autour d'un axe appelé axe
d'azimut. Le cahier des charges
partiel à satisfaire est fourni sur le
diagramme pieuvre suivant :
L'objectif de ce problème est la validation partielle des critères de la fonction FS1 du cahier des
charges.

L'axe d'orientation d'azimut utilise


un dispositif de réduction de vitesse
(engrenages et roue et vis sans fin).
Si on note ωa(t) la vitesse de
rotation de l'axe d'orientation et
ωm(t) la vitesse de rotation du
moteur, on a la relation suivante :

ω a (t ) 1 1
= =
ωm (t ) N 23328

Les équations du moteur à courant continu, qui est utilisé dans la motorisation, sont les suivantes :
d i (t ) d ω m (t )
um(t) = em(t) + Rm.im(t) + Lm . m em(t) = Ke.ωm(t) J m. = Cm(t) Cm(t) = Kc.im(t)
dt dt
Avec : um(t) : tension aux bornes du moteur (en V)
em(t) : force contre-électromotrice (en V)

63
TD 08 - Systèmes automatiques F

im(t) : intensité (en A)


ωm(t) : vitesse de rotation du moteur (en rad/s)
Cm(t) : couple moteur (en N.m) (un couple est une action mécanique qui tend à faire tourner)
Jm : inertie équivalente en rotation de l’arbre moteur (en kg.m2)
Rm : résistance électrique du moteur (9,1 Ω)
Lm : inductance du moteur
Ke : constante de force contre-électromotrice (0,022 V.rad-1.s)
Kc : constante de couple (0,022 N.m.A-1)

Q.1. Exprimer ces équations dans le domaine de Laplace. Toutes les conditions initiales seront nulles,
et considérées comme telles dans la suite de l'exercice.

Q.2. Réaliser le schéma-bloc du moteur.

Ω m ( p)
Q.3. Déterminer la fonction de transfert H ( p) = . Montrer que H(p) peut se mettre sous la
U m ( p)
K
forme canonique H(p) = et déterminer les valeurs littérales K, z et ω0 en fonction
2. z 1
(1 + p+ p2 )
ω0 ω0 2
des constantes fournies.

Lm R .J
On note τ e = la constance de temps électrique du moteur, et τ m = m m . On suppose que le temps
Rm K e .K c
d'établissement du courant est bien inférieur au temps de mise en mouvement de toute la mécanique,
ce qui revient à dire que τ e <<τ m .
K
Q.4. Montrer alors que la fonction de transfert du moteur peut s’écrire H(p) ≈ .
(1 + τ e . p).(1 + τ m . p)

Q.5. Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode du moteur sur le document réponse 1 en annexe.
Les courbes correspondent au diagramme de Bode obtenu expérimentalement. Préciser sur ces
diagrammes l’ensemble des caractéristiques (pulsations caractéristiques, pentes caractéristiques,
valeurs numériques caractéristiques) connues à ce stade.

Q.6. Déterminer Jm et Lm . Justifier a posteriori que τ e <<τ m .

On soumet le moteur à un échelon de tension d'amplitude U0 : um(t) = U0.u(t).

Q.7. Justifier que la fonction ωm(t) aura une tangente à l'origine horizontale.

K
Grâce à la propriété τ e <<τ m , on approxime, dans toute la suite, la fonction H(p) par .
(1 + τ m . p)
Q.8. Déterminer l'expression analytique de ωm(t), en fonction de K , τ m et U0.

Indépendamment des résultats précédents, on prend pour la suite τ m = 0,012 s et K = 45rad.s−1 .V−1. La
tension nominale d'utilisation est U0 = 18V.

Q.9. Montrer que le moteur n'excède pas sa valeur limite de rotation, qui est de 8000 tr/min.

64
TD 08 - Systèmes automatiques F

La chaîne d'asservissement complète est donnée sur le schéma bloc suivant (θac est l'angle consigne
d θ a (t )
que l'on souhaite faire prendre à l'antenne ; θa réel de l'antenne, défini par ωa(t) = ; Ka est un
dt
gain constant).
Um(p) Ωm(p) Ωa(p)
θac(p) θa(p)
+ Ka H(p) G(p) M(p)
-

Q.10. Déterminer l'expression de G(p) et M(p).

θ a ( p)
Q.11. Déterminer la fonction de transfert , montrer que c'est une fonction du 2ème ordre, et
θ ac ( p)
déterminer l'expression littérale de son gain KT, de son coefficient d'amortissement zT et de sa
pulsation propre non amortie ω0T.

Q.12. Montrer que le système vérifie le critère d'écart de positionnement du cahier des charges.

Q.13. Déterminer Ka pour que le système puisse satisfaire le critère de temps de réponse du cahier des
charges.

Annexe 1 – Document réponse 1.

65
TD 08 - Systèmes automatiques F

adar d’avion - Corrigé

Q.1. Réaliser le schéma-bloc du système.

θc(p) ε(p) Um(p) m(p) r(p) θr(p)


1
+ A Hm(p) B
- p

Q.2. et Q.3. um(t) = e(t) + R.i(t) → Um(p) = E(p) + R.I(p)

e(t) = ke.ωm(t) → E(p) = ke. m(p)

d ωm (t )
J. = Cm(t) → J.p m(p) = Cm(p)
dt

Cm(t) = km.i(t) → Cm(p) = km.I(p)

I(p) Cm(p)
Um(p) m(p)
1
+ 1/R km
- J. p
E(p)
ke

km .ke
Ω ( p) 1 R.J . p 1 km .ke 1 1 Km
H m ( p) = m = . = . = . =
U m ( p ) ke 1 + km .ke ke R.J . p + k m .ke ke 1 + R.J . p 1 + Tm . p
R.J . p km .ke
1 R.J
avec Km= et Tm=
ke k m .ke

Q.4. L’entrée est définie par un échelon unitaire, um(t)=u0.u(t), soit dans le domaine de Laplace,
u K m .u 0
Um(p)= 0 . La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : Ω m ( p ) =
p p.(1 + Tm . p )
α β K .u K .u .T
La décomposition en éléments simples donne : Ω m ( p) = + = m 0− m 0 m
p 1 + Tm . p p 1 + Tm . p
 
 
1 1 
Soit Ω m ( p ) = K m .u0 . − . Par transformation inverse on obtient ensuite la réponse temporelle
p 1 
 + p
 Tm 
 −
t

qui a donc pour expression : ωm (t ) = K m .u0 1 − e Tm .u (t )
 
 
Ordonnée à l’origine :

Pour t=0 on a : ωm (0) = 0

66
TD 08 - Systèmes automatiques F

Pente à l’origine :

ωm ' (0 + ) = lim ωm ' (t ) = lim p.[ p.Ω m ( p)] = lim p 2 .


K m .u0 K .u
= m 0
t →0 + p→∞ p→∞ p.(1 + Tm . p ) Tm
Théorème de la valeur initiale
Transformée de la dérivée (CI nulles)
Ordonnée en +∞ :
ωm (+∞) = lim ωm (t ) = lim p.Ω m ( p ) = K m .u0
t → +∞ p→ 0

Théorème de la valeur finale

Remarque : si on connait par cœur la réponse indicielle d’un système du 1er ordre, on peut bien
évidemment donner directement les réponses.

Km 1 1
A.B.H m ( p ). . A.B.
θ ( p) 1 + Tm . p pp A.B.K m 1
Q.5. H ( p ) = r = = = =
θ c ( p ) 1 + A.B.H ( p). 1 1 + A.B. K m . 1 p.(1 + Tm . p ) + A.B.K m p.(1 + Tm . p ) + 1
1 + Tm . p p
m
p A.B.K m
1 1 K
H ( p) = =
p.(1 + Tm . p )
= avec :
1 Tm 2. z 1 2
+1 1+ .p + p (1 +
2
p+ 2 p )
A.B.K m A.B.K m A.B.K m ω0 ω0

1 Tm A.B.K m 2. z 1 1 1
K=1 ; = → ω0 = ; = → z= .
ω0 2
A.B.K m Tm ω0 A.B.K m 2 Tm . A.B.Km

Q.6. Par définition pour une réponse indicielle d’un système du 2nd ordre on a :

Ordonnée en +∞ de la courbe de sortie :


K .ω0
2
s(+∞) = lim s(t ) = lim p.S ( p ) = lim 2 =K → s (+∞) = K
t → +∞ p→0 p → 0 p + 2.z.ω . p + ω 2
0 0
Le régime établi ne dépend que du gain statique Z alors
Théorème de la valeur finale
que z et ω0 n’interviennent que sur le régime transitoire

Valeur du 1er dépassement :


z .π

D1 = e 1− z 2

Valeur de la pseudo-période :
2π 2π
Tp = =
ω p ω0 1 − z 2
z .π

π
Graphiquement on lit : K = 1 ; t1 = 0,24 = ; D1 = e 1− z 2
=0,1
ω0 1 − z 2
Soit z ≈ 0,58 et ω0 ≈ 15,8 rad/s.

67
TD 08 - Systèmes automatiques F

θr(t) (rad) D1

Tp/2

t1 =Tp/2
t (s)

Sans préjuger du résultat trouvé dans la question précédente, on prendra, pour la suite :
K = 1, z = 0,5 et ω0 = 15 rad/s.

Q.7. Il n’existe pas de formule simple pour calculer le temps de réponse à 5% car il dépend de la
valeur du coefficient d’amortissement z et de la pulsation propre non amortie du système ω0.

On utilise l’abaque annexe 2 et on lit t5% .ω0 ≈ 5 pour z=0,5 soit t5% ≈ 0.33s > 0,2s → le critère de
rapidité de la fonction FS1 n’est pas respecté.

Q.8. Méthode : voir chapitre 4 cours 08. Il y a 3 fonctions de transfert du 1er ordre.
1 1 1 1
H ( p) = → H ( jω ) = . .
(1 + 0,05. p )(. 1 + 0,0005. p )(. 1 + 0,002. p ) (1 + 0,05. jω ) (1 + 0,002. jω ) (1 + 0,0005. jω )
On classe les constantes de temps dans un ordre décroissant, c’est à dire les pulsations de cassure (1/Ti
pour le 1er ordre) correspondantes dans un ordre croissant. Les brisures du tracé asymptotique
correspondront alors à ces pulsations.

Les constantes de temps sont T1 = 0,05 s (soit ω1 = 20 rad/s), T2 = 0,002 s (soit ω2 = 500 rad/s) et T3
= 0,0005 s (soit ω2 = 2000 rad/s).

Q.9. Pour ω = 10 rad/s on a :


( 2


)
GdB = H ( j10) dB ≈ −20 log 1 + (0,05 × 10)  ≈ –1 dB

 0,05 × 10 
et φ = arg(H ( j10) ) ≈ − arctan   ≈ –26,5°
 1 

68
TD 08 - Systèmes automatiques F

G (dB)
ω (rad/s)

-20 dB/décade

-40 dB/décade

-60 dB/décade

φ (°) ω (rad/s)

Q.10. Déterminer, en régime permanent, θr(t) pour une entrée θc(t) = 0,2.sin(10t).

θr(t) = 0,2.G.sin(10t+φ).

Q.11. ωc=20 rad/s soit un bande passante de 20rad/s > 18rad/s, le critère de bande passante de la
fonction FS1 est respecté.

Q.12. Système du 1er ordre → t5% = 3×0,05 = 0,15 s < 0,2 s → C.d.C.F. ok.

69
TD 08 - Systèmes automatiques F

Etude d’une antenne parabolique - Corrigé

d im (t )
Q.1. um(t) = em(t) + Rm.im(t) + Lm . → Um(p) = Em(p) + R.Im(p) + L.p.Im(p)
dt
em(t) = Ke.ωm(t) → Em(p) = Ke. m(p)
d ωm (t )
J m. = Cm(t) → Jm.p m(p) = Cm(p)
dt
Cm(t) = Kc.im(t) → Cm(p) = Kc.Im(p)

Q.2. Im(p) Cm(p)


Um(p) 1 m(p)
1
+ Kc
- Rm + Lm . p Jm . p
Em(p)
Ke
Q.3.
K c .K e 1
Ω ( p) 1 J . p.(Rm + Lm . p ) 1 K c .K e Ke
H ( p) = m = . m = . =
U m ( p) K e 1 + K c .K e K e J m . p.(Rm + Lm . p ) + K c .K e J m .Lm 2 J m .Rm
.p + .p +1
J m . p.(Rm + Lm . p ) K c .K e K c .K e
1 K c .K e 1 Jm
avec K= , ω0 = et z = .Rm . .
Ke J m .Lm 2 Kc .Ke .Lm

Lm R .J
Q.4. τ e = , τ m = m m et τ e <<τ m
Rm K e .K c
→ (1 + τ e . p ).(1 + τ m . p ) = 1 + (τ e + τ m ). p + (τ e .τ m ). p 2 ≈ 1 + (τ m ). p + (τ e .τ m ). p 2 si τ e <<τ m

→ 1 + τ m . p + (τ e .τ m ). p 2 = 1 + m m . p + m m . p 2 → H(p) ≈
J .R J .L K
.
K c .K e K c .K e (1 + τ e . p ).(1 + τ m . p )
Q.5.
33dB
–20 dB/dec

–40 dB/dec

0° ω1 ≈ 75 rad/s ω2 ≈ 80000 rad/s

–90°

–180°

70
TD 08 - Systèmes automatiques F

Asymptote horizontale de gain pour les faibles pulsations :


1 1
20.log K = 20.log = 20.log = 33,15 dB
Ke 0,022
Pulsations de cassure :
1 K e .K c
ω1 = = ≈ 75 rad/s
τ m Rm .J m
1 Rm
ω2 = = ≈ 80000 rad/s
τ e Lm

1
K e .K c 0,0222
Q.6. ω1 = = ≈ 75 rad/s → J m = = 0,7.10− 6 Kg.m 2
τ m Rm .J m 9,1 × 75
1 Rm 9,1
ω2 = = ≈ 80000 rad/s → Lm = = 0,11.10 − 3H = 0,11mH
τ e Lm 80000

Lm 0,11.10 − 3
τe = = = 1,25.10-5 s
Rm 9 .1
Rm .J m 9,1 × 0,7.10 −6
τm = = 2
= 1,3.10-2 s → τ e <<τ m .
K e .K c 0,022

Q.7. Réponse à un échelon d’un système du 2ème ordre → tangente horizontale à l'origine.
1
U Ke
um(t) = U0.u(t). → Um(p) = 0 et H ( p) =
p J m .Lm 2 J m .Rm
.p + . p +1
K c .K e K c .K e
 U 
ωm ' (0 + ) = lim ωm ' (t ) = lim p. p.H ( p). 0  = 0
+
t →0 p→∞
 p
Théorème de la valeur initiale
Transformée de la dérivée (CI nulles)
K
Q.8. τ e <<τ m → H(p) ≈
(1 + τ m . p )
 −
t

Réponse à un échelon d’un système du 1 ordre → ωm (t ) = K .U 0 .1 − e
er τm .u (t )
 
 
Q.9. τ m = 0,012 s, K = 45rad.s−1 .V−1 et U0 = 18V.
U0
ωm ( +∞) = lim ω m (t ) = lim p. .H ( p ). = K .U 0
t → +∞ p→ 0 p
Théorème de la valeur finale
K.U0 = 45.18 = 810 rad/s = 7735 tr/min < 8000 tr/min

Ωa ( p) 1
Q.10. G(p) = =
Ωm ( p) N
θ ( p) 1
M(p) = a =
Ω a ( p) p

71
TD 08 - Systèmes automatiques F

θ a ( p) K a .H ( p ).G ( p ).M ( p )
Q.11. =
θ ac ( p ) 1 + K a .H ( p ).G ( p ).M ( p )
K Ωa ( p) 1 θ ( p) 1
Avec : H ( p ) = , G(p) = = et M(p) = a =
(1 + τ m . p ) Ωm ( p) N Ωa ( p) p
K a .K
1 K N K a .K
Ka . .
θ a ( p) N p.(1 + τ m . p ) p.(1 + τ m . p) N 1
= = = =
θ ac ( p ) 1 + K . .1 K K .K K .K N N .τ m 2
a
p.(1 + τ m . p ) + a 1+ p+ p
N p.(1 + τ m . p ) 1 +
a
N N K a .K K a .K
p.(1 + τ m . p )
K a .K 1 N K .K 1 N
Avec : KT = 1, ω0T = et zT = . . a → zT = .
N .τ m 2 K a .K N .τ m 2 K a .K .τ m

Q.12. FTBO de classe 1 → l’erreur de position est nulle → C.d.C.F ok.

2
Q.13. Temps de réponse le plus faible possible pour un système de 2ème ordre → z = = 0,7
2
1 23328 23328 23328
0,7 = . → 1,42 = → Ka = 2 → Ka = 22040 V/rad
2 K a × 45 × 0,012 K a × 45 × 0,012 1,4 × 45 × 0,012

72
TD 09 - Systèmes automatiques F

A BCDEFCA D ED
(Inspiré de CCP MP 2005)

On s’intéresse à l’asservissement en
position angulaire du moteur
électrique au système de commande
du plan horizontal réglable (PHR)
d’un Airbus A340 dont on donne
une description fonctionnelle ainsi
qu’un extrait de cahier des charges.

Pilote Avion
FS1 FS1 : Permettre au pilote de piloter en toute sécurité l’avion.
FS2 …
FS4 Asservissement angulaire
Energie du système de commande FS Critère Niveau Flexibilité
du PHR de l’A340 … … …
FS3 FS1 Erreur statique Nulle Aucune
FS5 Temps de réponse à 5% t<0,2s Aucune
Normes Erreur de trainage Nulle Aucune
Environnement … … …

Le PHR est réglé à l’aide des


gouvernes de profondeur. On peut
montrer que pour une vitesse donnée,
il est possible, par réglage du PHR, de
réduire la poussée des réacteurs et
donc d’économiser du carburant.

Afin de répondre aux exigences de


fiabilité qui stipulent, en particulier,
que le PHR doit pouvoir fonctionner
durant 109 FH (Fly Hour) sans subir de
défaillance, un certain nombre de
composants de la chaîne de commande
du PHR sont doublés ou triplés suivant
les cas.

D’autre part, toujours par souci de sécurité, le PHR peut être commandé :
• soit automatiquement par un ordinateur de bord qui détermine, à partir des paramètres du vol,
la valeur optimale de l’angle β que doit prendre les gouvernes de profondeur,
• soit manuellement par le pilote à partir d’un volant de commande situé dans le poste de
pilotage et ce en cas de défaillance de la commande automatique du PHR.

La figure 1, placée en annexe, présente le schéma de principe de la chaîne d’énergie à partir de la


génération de la commande par le calculateur ou le pilote.

Le calculateur génère une tension de commande qui va alimenter le moteur électrique qui est asservi
en position angulaire pour permettre de générer l’angle de consigne initial. Cet angle de consigne
initial est adapté à l’aide du réducteur 1. L’angle de sortie du réducteur 1 permet de commander les
deux distributeurs proportionnels, qui vont délivrer un débit de fluide hydraulique pour alimenter les

73
TD 09 - Systèmes automatiques F

deux moteurs hydrauliques. Ces deux moteurs hydrauliques transforment l’énergie hydraulique en
énergie mécanique de rotation. Les deux mouvements de rotation ainsi générer sont additionnés à
l’aide du différentiel pour créer un seul mouvement de rotation à sa sortie. La sortie du différentiel est
reliée au réducteur 6 qui va adapter l’énergie mécanique de puissance pour actionner la vis 4. La vis 4
est reliée à la gouverne de profondeur et permet de commander son angle.
L’angle de rotation de la vis 4 est capté à l’aide du réducteur 7 qui va l’adapter afin d’être comparé à la
rotation de commande des distributeurs à l’aide du train épicycloïdal, qui joue ici le rôle d’un
comparateur.

Q.1. Compléter le diagramme FAST relatif à la fonction principale régler l’angle du PHR sur le
document réponse 1.

La boucle d’asservissement en position angulaire du moteur électrique a pour entrée une tension de
consigne ue(t) générée par le calculateur. Cette tension est comparée à la tension ur(t), image de l'angle
θr(t), délivrée par un capteur potentiométrique. L'écart ε1(t) est ensuite corrigé et amplifié par un bloc
correcteur + amplificateur et fournit la tension u(t) aux bornes du moteur électrique. L'angle de
rotation θm(t) en sortie du moteur est réduit par un réducteur 2 pour donner la rotation θr(t) mesurée
par le capteur. D’autre part, l'angle θm(t), est réduit par un réducteur 1 pour fournir un angle de
rotation en sortie θP1(t), sortie de cet asservissement.

Q.2. Construire le schéma bloc fonctionnel de cet asservissement.

Le moteur électrique est un moteur à courant continu. On procède à une identification du moteur en le
soumettant à un échelon de tension U=5V, afin de déterminer par un modèle de comportement sa
fonction de transfert. On obtient la réponse indicielle (vitesse de rotation ωm(t)) donnée dans le
document réponse 2.

Q.3. Identifier la réponse en justifiant le modèle retenu et la (ou les) technique(s) utilisée(s) pour
déterminer les paramètres. Les tracés seront laissés apparents sur la figure du document réponse 2.

Pour valider le modèle expérimental, on peut utiliser les équations du moteur à courant continu :
• Equation électrique liant la tension u(t) aux bornes du moteur et le courant i(t) le traversant :
u(t) = e(t) + R.i(t),
• Equation de couplage électrique liant la tension contre-électromotrice e(t) à la vitesse de
rotation ωm(t) de l’arbre du moteur : e(t) = ke.ωm(t),
• Equation de la mécanique liant la vitesse de rotation ωm(t) et le couple moteur Cm(t):
d ω (t )
J e . m = Cm(t),
dt
• Equation de couplage mécanique liant le couple moteur au courant : Cm(t) = ka.i(t).
Avec :
• R : la résistance de l’induit R =1 Ω
• Je : inertie équivalente ramenée sur l’arbre moteur J e = 4.10 −6 kg.m 2
• ke : constante de force contre électromotrice ke = 0, 02 V/(rad/s)
• ka : constante de couple ka = 0, 02 Nm/A
θ m ( p)
Q.4. Déterminer la fonction de transfert M ( p ) = du moteur électrique et montrer qu’elle peut
U ( p)
1
se mettre sous la forme d’un intégrateur multiplié par une fonction de transfert d’un 1er ordre de
p
gain statique Km et de constante de temps τm.

74
TD 09 - Systèmes automatiques F

Q.5. Donner les expressions littérales de Km et τm.

Q.6. Application numérique : calculer Km et τm en précisant les unités.

La fonction de transfert du correcteur + amplificateur peut être assimilé dans un gain K1. La fonction
de transfert du réducteur 2 est un gain noté R2. La fonction de transfert du réducteur 1 est un gain noté
R1. La fonction de transfert du capteur potentiométrique est assimilé à un gain noté K2.

Q.7. Montrer que le schéma bloc peut se mettre sous la forme suivante :

Ue(p) 1 ε2(p) θm(p) θP1 (p)


+ K1 K2 R2 M(p) R1
K 2 R2 -

1
La rapport de transmission du réducteur 1 est R1 = .
150
θ m ( p)
Q.8. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte T ( p ) = , la mettre sous la forme
ε 2 ( p)
K BO
T ( p) = et en déduire l’expression du gain de boucle KBO.
p.(1 + τ m . p )

θ P1 ( p )
Q.9. Déterminer la fonction de transfert F ( p ) = . Montrer qu’elle peut se mettre sous la forme
U e ( p)
d’un système du second ordre. On notera KBF le gain statique, z le coefficient d’amortissement et ω0 la
pulsation propre.

Q.10. Donner l’expression littérale de KBF en fonction de R1, R2 et K2, de z et ω0 en fonction de KBO et
τm.

Q.11. Déterminer la valeur du gain de boucle KBO de telle sorte que la réponse à une entrée de type
échelon soit la plus rapide possible sans toutefois produire de dépassement.

Q.12. Déterminer l’erreur statique du système. Le système est il précis ? Conclure vis-à-vis du
C.d.C.F..

Q.13. Déterminer le temps de réponse à 5% du système document réponse 3 et conclure vis-à-vis du


C.d.C.F..

On admet que la longueur utile de la vis est l = 0,6m. Le pas de la vis est pv = 10mm.

Q.14. Déterminer le nombre de tour maximal Nv que va faire la vis.

θ P1 1
La vis est entraînée en rotation par un réducteur dont le rapport de réduction vaut = .
θv 5

Q.15. Déterminer le nombre de tour NP1 que va faire l’arbre d’entrée du réducteur 52.

Q.16. En déduire le nombre de tour Nm que va faire l’arbre du moteur.

75
TD 09 - Systèmes automatiques F

Le capteur de position de gain K2 de la boucle d’asservissement du moteur électrique est un capteur


potentiométrique 10 tours dont la tension de sortie varie de -12 à +12 Volts.

Q.17. En supposant que l’on utilise le capteur sur toute sa plage (10 tours), déterminer le rapport de
réduction R2 du réducteur reliant la sortie du moteur à l’entrée du potentiomètre.

Q.18. Déterminer le gain du capteur potentiométrique.

Q.19. En déduire le gain K1 du régulateur connaissant la valeur de KBO fixée question 11.

Dans le cas d’une entrée de type rampe ue(t) = t.u(t), le cahier des charges stipule que l’erreur de
traînage doit être nulle.

Q.20. Déterminer l’erreur de traînage et conclure vis-à-vis du C.d.C.F..

Figure 1

76
TD 09 - Systèmes automatiques F

Document réponse 1.

Régler l’angle du Générer la consigne automatiquement


PHR calculateur

Générer la consigne manuellement


volant

Adapter la consigne Réducteur 1

Distribuer l’énergie de puissance


distributeur 1

Sécuriser la distribution de l’énergie de


puissance distributeur 2

Transformer l’énergie hydraulique en


énergie mécanique moteur hydrau. 1

Sécuriser la transformation de
l’énergie hydraulique moteur hydrau. 2

Additionner les deux énergies


mécaniques de rotation différentiel

Adapter l’énergie mécanique de Réducteur 6


puissance

Transformer un mouvement de rotation


en translation vis 4

Modifier le PHR Gouverne de profondeur

Mesurer la rotation de la vis et adapter


l’angle réducteur 7

Comparer la rotation réelle à consigne


train épicycloïdal

77
TD 09 - Systèmes automatiques F

Document réponse 2.

Document réponse 3

78
TD 09 - Systèmes automatiques F

A BCDEFCA D ED CDDE

Q.1.
Régler l’angle du Générer la consigne automatiquement
PHR Calculateur

Générer la consigne manuellement


Volant

Adapter la consigne
Réducteur 1

Distribuer l’énergie de puissance


Distributeur 1

Sécuriser la distribution de l’énergie de


puissance Distributeur 2

Transformer l’énergie hydraulique en


énergie mécanique Moteur hydrau. 1

Sécuriser la transformation de
l’énergie hydraulique Moteur hydrau. 2

Additionner les deux énergies


mécanique de rotation Différentiel

Adapter l’énergie mécanique de


puissance Réducteur 6

Transformer un mouvement de rotation


en translation Vis 4

Modifier le PHR Gouverne de


profondeur

Mesurer la rotation de la vis et adapter


l’angle Réducteur 7

Comparer la rotation réelle à consigne


Train épicycloïdal

79
TD 09 - Systèmes automatiques F

Q.2.
ue(t) ε1(t) correcteur + u(t) Moteur θm(t) Réducteur θP1(t)
+
- amplificateur électrique 1

θr(t)
ur(t) Réducteur
potentiomètre
2

Q.3. La réponse possède une tangente à l’origine non nulle et tend vers une valeur finie, il s’agit donc
de la réponse indicielle d’un système du 1er ordre.

On suppose ainsi que la fonction de transfert liant la tension aux bornes du moteur à la vitesse de
rotation de son arbre de sortie peut être modélisée par un 1er ordre de gain statique K et de constante de
temps T.

Pour déterminer K, on mesure la valeur finale 250 rad/s et on sait que c’est égale à K.U, donc K=50
rad/s/V.

Pour déterminer T, on a 3 méthodes à notre disposition. Etant donné le bruit de fin de mesure, on
choisit de prendre la méthode à 63% : à 63% de la VF, on est à t=T d’où T=0.01s. On peut également
faire la méthode de la tangente à l’origine qui vaut K.U/T, et on obtient 0,009s.

Q.4. u(t) = e(t) + R.i(t) → U(p) = E(p) + R.I(p)

e(t) = ke.ωm(t) → E(p) = ke. m(p)

d ωm (t )
Je. = Cm(t) → Je.p m(p) = Cm(p)
dt

Cm(t) = ka.i(t) → Cm(p) = ka.I(p)

I(p) Cm(p)
U(p) m(p)
1
+ 1/R ka
- Je . p
E(p)
ke

k a .ke
Ω m ( p ) 1 R.J e . p 1 ka .ke 1 1 Km
= . = . = . =
U ( p ) ke 1 + ka .ke ke R.J e . p + ka .ke ke 1 + R.J e . p 1 + τ m . p
R.J e . p ka .ke
θ m ( p) Km
m(p) = p.θm(p) d’où M ( p ) = =
U ( p) p.(1 + τ m . p )
1 R.J e
Q.5. Km= et τm=
ke k a .k e

Q.6. Application numérique : Km = 50 rad/(V.s) et τm = 0,01s.

80
TD 09 - Systèmes automatiques F

Q.7.

Ue(p) ε1(p) U(p) θm(p) θP1(p)


+ K1 M(p) R1
-

θr(p)
Ur(p)
K2 R2

Déplacement des blocs K2 et R2

Ue(p) 1 ε2(p) θm(p) θP1(p)


+ K1 K2 R2 M(p) R1
K 2 R2 -

θ m ( p) K .K .R .K K BO
Q.8. T ( p) = = K1.K 2 .R2 .M ( p ) = 1 2 2 m =
ε 2 ( p) p.(1 + τ m . p ) p.(1 + τ m . p )
Avec KBO = K1.K2.R2.Km

K BO R1
θ ( p) 1 p.(1 + τ m . p ) R1 K BO K 2 .R2
Q.9. F ( p ) = P1 = . .R1 = . =
U e ( p ) K 2 .R2 1 + K BO K 2 .R2 p.(1 + τ m . p ) + K BO 1 + 1 . p + τ m . p 2
p.(1 + τ m . p ) K BO K BO
R1
Q.10. KBF =
K 2 .R2
1 τm K BO
= → ω0 =
ω0 2
K BO τm
2. z 1 1 ω0
1 1
= → z= . → z= .
ω0 K BO 2 K BO 2 K BO .τ m

Q.11. Réponse à une entrée de type échelon la plus rapide possible sans toutefois produire de
1
dépassement → z = 1 → 4.K BO .τ m = 1 → K BO = = 25 s-1
4.τ m

1 K BO
Q.12. Par définition er = lim p.E ( p). avec FTBO : T ( p ) =
p→ 0 1 + FTBO p.(1 + τ m . p )
→ FTBO de classe 1 → erreur statique er = 0 . Le système est précis.

K BO
Q.13. Graphiquement on lit pour z = 1, t5% .ω0 ≈ 5 → t5% . ≈ 5 → t5% ≈ 0,1s
τm

81
TD 09 - Systèmes automatiques F

l 0,6
Q.14. On a l = 0,6m et pv = 10mm → Nv = = = 60 tours.
pv 0,01

N P1 1 N 60
Q.15. = → N P1 = v = = 12 tours.
Nv 5 5 5

1
Q.16. R1 = → N m = 150.N P1 = 150 × 12 = 1800 tours.
150

10 1 θr(p)
Q.17. N m = 1800 tours et N r = 10 → R2 = = . Ur(p) θm(p)
1800 180 K2 R2

24
Q.18. 10 tours → 20.π rad et l’entendue de mesure est de 24V → K 2 = = 0,382 V/rad.
20.π

K BO 25
Q.19. K BO = K1.K 2 .R2 .K m = 25 s-1 → K1 = → K1 = = 235,6 (sans unité).
K 2 .R2 .K m 1
0,382 × × 50
180

1 K BO 1 1
Q.20. Par définition er = lim p.E ( p). avec T ( p ) = et E ( p ) = . 2
p→ 0 1 + FTBO p.(1 + τ m . p ) K 2 .R2 p
1 1 1 1
→ erreur de trainage : er = lim p. . 2. → FTBO de classe 1 → er =
p→ 0 K 2 .R2 p 1 + K BO K BO .K 2 .R2
p.(1 + τ m . p )
→ erreur non nulle → C.d.C.F. non respecté.

82
TD 10 - Systèmes automatiques F

A positionnement d’un appareil d'imagerie


médicale
(D’après Centrale MP 2002)

L'étude porte sur un système permettant de réaliser


des imageries médicales de vaisseaux sanguins sur
un patient. Ce système, conçu par General Electric
Medical System, envoie des rayons X dans le corps
du patient et mesure leur rayonnement. En fonction
des informations reçues, une image de synthèse en
3 dimensions est réalisée, permettant de voir les
éventuels problèmes médicaux à venir.

Exemple d'image de synthèse de vaisseaux


sanguins en 3 dimensions (avec ici un anévrisme)

Arceau 3
Amplificateur
Bras d’arceau 2
Système
émetteur de
rayonnement
γ
Iso centre Tube rayon X
β

Table mobile

Epaule 1 α Bâti 0

Ce système est constitué des éléments suivants : le bâti 0, une épaule 1 qui peut être mis en
mouvement par rapport au bâti 0, un bras d’arceau 2 qui peut s’orienter par rapport à l’épaule 1 et un
arceau 3 qui se déplace par rapport à bras d’arceau 2. Le patient est situé sur une table mobile. Le
réglage en hauteur du patient sur la table mobile est possible pour son confort mais n'est pas utilisé au
cours d'une analyse. Seuls les degrés de liberté α, β et γ sont utilisés pendant l’analyse. L'émetteur de
rayons, situé sur l'arceau, focalise la vision interne du patient en un point appelé iso centre.
r r r
z0 z3 z0
Arceau 3
Iso centre O
Bras d’arceau 2

r
r y2
y2 r
r z3
x0
Iso centre O

Sur l’image de gauche, l’arceau 3 s’oriente par rapport au bras d’arceau 2 et sur l’image de droite le
bras d’arceau 2 se déplace par rapport à l’épaule 1.

83
TD 10 - Systèmes automatiques F

On donne ci-dessous un extrait de cahier des charges fonctionnel du système de positionnement dans
la phase de vie correspondant à une mesure d'imagerie :

Médecin FS1 : Positionner le système émetteur de


FS3 FS2 Patient
rayonnement par rapport au patient
FS1 …
FS4 Système de positionnement
Energie de l’appareil d’imagerie
Système émetteur
médicale
de rayonnement
FS5
Environnement FS Critère Niveau Flexibilité
… … …
FS1 Vitesse angulaire par axe 10°/s ± 10%
élémentaire
Stabilité (Marge de phase Mϕ) Mϕ > 45° Aucune
… … …

Q.1. Déterminer le nombre de mouvements élémentaires utilisés (translation ou rotation) pour orienter
le faisceau de rayon.

Conformément au cahier des charges, chaque axe élémentaire, piloté séparément, doit avoir une vitesse
angulaire de 10°/s en phase de mesure. Technologiquement, la chaine d’action de chaque axe
élémentaire est constituée d’un réducteur entre le moteur et l’effecteur. Ce réducteur diminue la vitesse
angulaire d'un facteur 558.

Q.2. Déterminer la vitesse angulaire de chaque moteur (en tr/min) qui permet de satisfaire le critère de
vitesse angulaire du cahier des charges.

On s’intéresse à l’axe permettant de déplacer le bras d’arceau 2 par rapport à l’épaule 1. La structure
de la chaine fonctionnelle asservie de cet axe est la suivante :
um(t) ωm(t) ωS(t)
Consigne
ε(t) θS(t)
angulaire Amplificateur Moteur CC Réducteur Intégration
+
-

uC(t)
Capteur

Les différents éléments de cette chaîne fonctionnelle sont les suivants :


• L'amplificateur est un gain pur : Ka.
• Le réducteur est un gain pur Kr (sans dimension).
• Le capteur est un gain pur : Kc.
• Le moteur est un système d'ordre 1, de constante de temps Tm et de gain Km. On note la
fonction de transfert du moteur Hm(p).

Q.3. Déterminer la valeur numérique du bloc du réducteur Kr.

Q.4. Déterminer la fonction de transfert en chaîne directe FTCD(p), la fonction de transfert en boucle
ouvert FTBO(p) et la fonction de transfert en boucle fermée FTBF(p) de cet asservissement. Exprimer
les résultats en fonction de Ka, Km, Kr, Kc et Tm.

84
TD 10 - Systèmes automatiques F

Q.5. Montrer que la fonction de transfert en boucle fermée de ce système peut s'écrire sous la forme
K
d'un deuxième ordre . Donner l’expression littérale de K, z et ω0 en fonction de
2. z 1 2
(1 + p+ 2 p )
ω0 ω0
Ka, Km, Kr, Kc et Tm.

Q.6. Déterminer la réponse du moteur ωm(t) à une entrée en échelon de tension um(t) de la forme um(t)
= U0.u(t) (U0 valant 10 V). Exprimer le résultat en fonction de U0, Km et Tm.

Q.7. La réponse du système à cette entrée en échelon de tension um(t) =10.u(t) a été mesuré en sortie
du réducteur. On donne document réponse 1 la courbe obtenue. Déterminer les valeurs numériques
expérimentales de Km et Tm. Réaliser les tracés utiles sur le document réponse 1.

Avec les valeurs numériques des coefficients des différents gains, on peut déterminer la valeur
10
numérique de la fonction de transfert en boucle ouverte : FTBO( p) = .
 1 
p.1 + . p 
 30 
Q.8. Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de la fonction de transfert en boucle ouverte sur le
document réponse 2 en bleu.

Q.9. Calculer le gain et la phase exacte pour ω = 30 rad/s.

Q.10. On donne document réponse 3 les tracés réels des courbes de gain et de phase de la FTBO.
Déterminer la pulsation qui annule le gain puis déterminer la marge de phase du système Mφ.
Conclure quant à la capacité du système à satisfaire le critère de marge de phase du cahier des charges.

85
TD 10 - Systèmes automatiques F

Document réponse 1 :
ωS(t) (rad/s)

t (s)

Document réponse 2 :

86
TD 10 - Systèmes automatiques F

Document réponse 3.

Réponses de systèmes à l’impulsion de DIRAC

On donne ci-dessous des réponses à l’impulsion de Dirac de plusieurs systèmes.

s(t)
s(t) s(t) s(t)
t t t t

s(t) s(t) s(t) s(t)


t t t t

s(t) s(t)
t t

Q.1. Pour chaque cas déterminer si la réponse est celle d’un système stable, instable ou marginalement
stable.

Stabilité à partir des pôles de la FTBF

On donne ci-dessous les pôles des FTBF de plusieurs systèmes.


Système 1 : -1 ; -2 Système 4 : -2+3j, -2-3j,-2 Système 7 : -1+j, -1-j
Système 2 : -3, -2, 0 Système 5 : -j, j, -1, 1 Système 8 : 2, -1, -3
Système 3 : -2+j, -2-j, 2j,-2j Système 6 : -1, +1 Système 9 :-6, -4, 7

Q.1. Pour chaque cas déterminer si le système est stable, instable ou marginalement stable.

87
TD 10 - Systèmes automatiques F

pplication du critère de Routh

On donne ci-dessous les FTBF de 5 systèmes asservis.


2
H1 (p) = 4
p + 3p - 3p 2 + 6p + 1
3

7
H 2 (p) = 4
p + 3p + 3p 2 + 6p + 1
3

2p + 3
H 3 (p) = 4
p + 5p + 3p 2 + 6p + 1
3

7p - 1
H 4 (p) = 4
p + 5p + 3p 2 +16p + 1
3

2
H 5 (p) = 4
p + 3p + 2p 2 + 6p + 1
3

Q.1. Déterminer, à l’aide du critère de Routh, si les systèmes sont stables.

Application du critère de Routh

On donne le schéma bloc modélisant un système asservi.

E(p) ε(p) Ki 2 S(p)


+
- Ti ⋅p 1+ 2p + 20p 2

Q.1. Déterminer l’expression du gain permettant d’obtenir un système stable.

Application du critère de Routh

On donne ci-dessous les FTBO de 3 systèmes asservis en retour unitaire.


K
G1 (p) =
p.(p + 3).(p + 4)
K.(1 + T.p)
G 2 (p) =
p.(p + 1).(1 + 0,5.p)
K
G 3 (p) = 3
p + 5p 2 +8p + 5

Q.1. Déterminer, à l’aide du critère de Routh, si les systèmes sont stables en boucle fermée et donner
les valeurs de K admissibles.

88
TD 10 - Systèmes automatiques F

pplication du critère du revers

Q.1. On donne ci-dessous les lieux de transferts de plusieurs FTBO. Déterminer, à l’aide du critère du
Revers si les systèmes sont stables en BF.

Q.2. Pour les systèmes stables déterminer les marges de gain et de phase.

89
TD 10 - Systèmes automatiques F

système de positionnement d’un appareil d'imagerie médicale –


Corrigé

Q.1. 3 mouvements de rotation ayant pour paramètres α, β et γ.

Q.2. Vitesse de rotation de l’effecteur : 10°/s → 600°/min.


600 × 558
Soit une vitesse de rotation en tour/min du moteur de N = = 930 tour/min.
360
Chaîne d’énergie

TRANSMETTRE
ENTER DISTRIBUER CONVERTIR AGIR
ET ADAPTER
Préactionneur
’alimentation Elément de transmission
Actionneur de puissance
Effecteur
Moteur électrique Réducteur r = 1/558
Axe élémentaire
10°/s en phase de mesure

ωm (t ) ω S (t ) 1
Q.3. ωS (t ) = → Kr = =
558 ωm (t ) 558

Q.4. Schéma bloc du système :


Um(p) Ωm(p) ΩS(p)
Consigne
ε(p) Km 1 θS(p)
angulaire
+ Ka Kr
- 1+ Tm . p p

UC(p)
Kc

K a .K m .K r
Fonction de transfert en chaîne directe : FTCD(p) =
p.(1 + Tm . p )

K a .K m .K r .K c
Fonction de transfert en boucle ouvert : FTBO(p) =
p.(1 + Tm . p )

K a .K m .K r .K c
1 p.(1 + Tm . p)
Fonction de transfert en boucle fermée : FTBF(p) = .
K c 1 + K a .K m .K r .K c
p.(1 + Tm . p)
K a .K m .K r .K c
1 p.(1 + Tm . p ) 1 K a .K m .K r .K c
Q.5. FTBF(p) = . = .
K c 1 + K a .K m .K r .K c K c p.(1 + Tm . p ) + K a .K m .K r .K c
p.(1 + Tm . p )

90
TD 10 - Systèmes automatiques F

1
Kc K
FTBF(p) = =
1 Tm 2. z 1
1+ .p + . p2 (1 + p+ p2)
K a .K m .K r .K c K a .K m .K r .K c ω0 ω0 2
Avec :
1
K=
Kc
1 Tm K a .K m .K r .K c
= → ω0 =
ω0 2
K a .K m .K r .K c Tm
2. z 1 1 1
= → z= .
ω0 K a .K m .K r .K c 2 K a .K m .K r .K c .Tm

Q.6. Réponse indicielle d’un système du 1er ordre à une entrée en échelon de tension.
 −
t


um(t) = U0.u(t) = 10.u(t) → ωm (t ) = K m .U 0 . 1 − e Tm 
.u (t ) → voir cours réponse indicielle 1er ordre
 
 

Q.7. Valeur asymptotique : ω S (+∞) = 20 rad/s → Km.Kr = 2 → Km = 2/Kr = 1116 rad.s-1.V-1


Temps de réponse à 5% : t5% = 3.Tm
Temps de réponse à 0,63.s(+∞) : t = Tm
K
Pente à l’origine =
τ
→ Graphiquement on lit : Tm = 0,03s
ωS(t) (rad/s)

0,95.ωS(+∞)

0,63.ωS(+∞)

Tm 3.Tm t (s)

10 10 1
Q.8. FTBO ( p ) = = . → Soit 1 intégrateur de constante K = 10 + un 1er ordre
 1  p 1
1+ .p
p.1 + . p 
 30  30
1
de constante de temps T= s (ω = 30 rad/s).
30

K 1
jω 1 + T . jω

91
TD 10 - Systèmes automatiques F

G (dB)

-20 dB/décade
ω (rad/s)

-40 dB/décade

30

φ (°) ω (rad/s)

30

Q.9. Rappels de cours : Le module de FTBO(jω ) est le produit des modules de chaque fonction de
transfert élémentaire et l’argument, la somme des arguments de chaque fonction de transfert
élémentaire :

Intégrateur : 1er ordre :

K K 1 1
H(p) = → soit : H(jω) = H ( p) = → soit : H ( jω ) =
p jω 1 + T.p 1 + T . jω
Gain en dB : Gain en dB :

GdB= 20.log
K
= 20.log (K) – 20.log(ω) GdB = 20 log H ( jω ) = 20 log1 − 20 log 1 + T 2 .ω 2
j.ω Phase :
Phase en degrés : ϕ (ω ) = −90° ϕ = arg( H ( jω )) = − arg(1 + T . jω ) = − arctan(T .ω )
Soit :

92
TD 10 - Systèmes automatiques F

K
GdB = 20.log |FTBO(jω)| = 20.log | | + 20.log |H(jω)|

 K 
) = −90° − arg(1 + T . jω )
1
ϕ° = arg( FTBO ( jω )) = arg  + arg(
 jω  1 + T . jω

Pour ω = 30 rad/s on a alors :


2
 1 
GdB = 20.log|FTBO(30.j)| = 20.log (10)–20.log(30)+ 20 log1 − 20 log 1 +   .30 2 = 20 – 29,5 + 0 – 3
 30 
GdB = – 12,5 dB
) = −90° − arg(1 + j ) − 90° − arctan(1) = −90° − 45°
1
ϕ° = arg( FTBO (30. j )) = −90° + arg(
1
1 + .30 j.
30
ϕ° = – 135°

Courbes réelles sous Did’Acsyde :

Q.10. ωcoupure = 9,5 rad/s on a alors :


) = −90° − arg(1 + 0,31. j ) = − 90° − arctan(0,31)
1
ϕ° = arg( FTBO (9,5. j )) = −90° + arg(
1
1 + .9,5 j.
30
ϕ° = −90° − 17° = −107°

→ Mφ = 180° − 107° = 73° > 45° → C.d.C.F. ok.

93
TD 10 - Systèmes automatiques F

Réponses de systèmes à l’impulsion de D RAC – Corrigé

INSTABLE STABLE INSTABLE


s(t)
s(t) s(t) STABLE s(t)
t t t t

QUASI
INSTABLE
s(t) STABLE s(t) INSTABLE s(t) INSTABLE s(t)
t t t t

s(t) INSTABLE s(t) STABLE


t t

S abDlD é à partir des pôl la FTBF – Corrigé

Un système asservi est stable si sa FTBF possède :


• des pôles réels tous négatifs,
• des pôles complexes ayant leur partie réelle négative.

Système 1 : -1 ; -2 → STABLE
Système 2 : -3, -2, 0 → MARGINALEMENT STABLE
Système 3 : -2+j, -2-j, 2j,-2j → MARGINALEMENT STABLE
Système 4 : -2+3j, -2-3j,-2 → STABLE
Système 5 : -j, j, -1, 1 → INSTABLE
Système 6 : -1, +1 → INSTABLE
Système 7 : -1+j, -1-j → STABLE
Système 8 : 2, -1, -3 → INSTABLE
Système 9 :-6, -4, 7 → INSTABLE

Application du critère de Ro h – Corrigé

2
Q.1. H1 (p) = → D1 (p) = p 4 + 3p 3 - 3p 2 +6p + 1 → Il y a un ai < 0 → Système
p + 3p - 3p + 6p + 1
4 2 3

instable.

7
H 2 (p) = → D 2 (p) = p 4 + 3p 3 + 3p 2 + 6p + 1 → 1er examen ok.
p + 3p + 3p + 6p + 1
4 3 2

Construction du tableau de Routh :

94
TD 10 - Systèmes automatiques F

p4 1 3 1
p3 3 6 0
3 × 3− 6 × 1 1 × 3− 0 × 1 0 × 3− 0 × 1
p2 =1 =1 =0
3 3 3
6 × 1− 3 × 1 0 × 1− 3 × 0
p1 =3 =0
1 1
3 × 1− 0 × 1
p0 =1
3

→ Tous les termes de la 1ère colonne > 0 → Système stable.

2p + 3
H 3 (p) = → D 3 (p) = p 4 + 5p 3 + 3p 2 + 6p + 1 → 1er examen ok.
p + 5p + 3p + 6p + 1
4 3 2

Construction du tableau de Routh :


p4 1 3 1
p3 5 6 0
3 × 5− 6 × 1 9 1 × 5− 0 × 1 0 × 5− 0 × 1
p2 = =1 =0
5 5 5 5
9 9
× 6− 5 × 1 × 0− 5 × 0
5 29 5
p 1
= =0
9 9 9
5 5
29 9
× 1− 0 ×
p0 9 5 =1
29
9
→ Tous les termes de la 1ère colonne > 0 → Système stable.

7p - 1
H 4 (p) = → D 4 (p) = p 4 + 5p 3 + 3p 2 +16p + 1 → 1er examen ok.
p + 5p + 3p +16p + 1
4 3 2

Construction du tableau de Routh :


p4 1 3 1
3
p 5 16 0
3 × 5 − 16 × 1 1
p2 =− …
5 5
1
p … …
0
p … …

→ Le 1er terme calculé < 0 → Système instable.

95
TD 10 - Systèmes automatiques F

2
H 5 (p) = → D 5 (p) = p 4 + 3p 3 + 2p 2 +6p + 1 → 1er examen ok.
p + 3p + 2p 2 + 6p + 1
4 3

Construction du tableau de Routh :


p4 1 2 1
3
p 3 6 0
3 × 2 − 6 ×1
p2 =0 …
3
p1 … …
0
p … …

→ Le 1er terme calculé = 0 → Système instable.

Application du critère de Ro h – Corrigé

Q.1. Calcul de la FTBF :

Ki 2
.
Ti ⋅p 1+ 2p + 20p 2 2.K i 2.K i
F ( p) = = =
1+
Ki
.
2 Ti ⋅p.(1+ 2p + 20p ) + 2.K i 2.K i + Ti ⋅p + 2.Ti ⋅p 2 + 20.Ti ⋅p 3
2

Ti ⋅p 1+ 2p+ 20p 2
D ( p ) = 2.K i + Ti ⋅p+ 2.Ti ⋅p 2 + 20.Ti ⋅p 3

Construction du tableau de Routh :


p3 20.Ti Ti
p2 2.Ti 2.Ki
2.Ti × Ti − 20.Ti × 2.K i
p1 = Ti − 20.K i 0
2.Ti
(Ti − 20.K i ) × 2.K i − 2.Ti × 0
p0 = 2.K i …
Ti − 20.K i

Ti
Stable si Ti > 0, Ki > 0 et Ti − 20.K i > 0 → K i <
20

Application du critère de Ro h – Corrigé

Q.1. Calcul de la FTBF :


K
p.(p + 3).(p + 4) K K
F1 (p) = = = 3
1+
K p.(p + 3).(p + 4) + K p + 7.p + 12p + K
2

p.(p + 3).(p + 4)
→ D1 (p) = p3 + 7.p 2 + 12p + K

Construction du tableau de Routh :

96
TD 10 - Systèmes automatiques F

p3 1 12
p2 7 K
12 × 7 − 1 × K 84− K
p1 = 0
7 7
p0 K …

84− K
Stable si K > 0 et > 0 → K < 84 → 0 < K < 84
7

Calcul de la FTBF :
K.(1 + T.p)
p.(p + 1).(1 + 0,5.p) K.(1 + T.p) K.(1 + T.p)
F2 (p) = = =
K.(1 + T.p) p.(p + 1).(1 + 0,5.p) + K.(1 + T.p) 0,5.p + p + 1,5.p 2 + K.(1 + T.p)
3
1+
p.(p + 1).(1 + 0,5.p)
K.(1 + T.p)
F2 (p) = → D 2 (p) = 0,5.p 3 + 1,5.p 2 + (K.T + 1).p + K
0,5.p + 1,5.p + (K.T + 1).p + K
3 2

Construction du tableau de Routh :


p3 0,5 K.T+1
p2 1,5 K
1,5 × (K.T + 1)− 0,5 × K
p1 0
1,5
p0 K …

1,5 × (K.T + 1) − 0,5 × K 1 1


Stable si K > 0, K.T + 1 > 0 et > 0 → (K.T + 1) − .K > 0 → K.T > .K − 1
1,5 3 3

Calcul de la FTBF :
K
p + 5p 2 +8p + 5
3
K
F3 (p) = = 3 → D 3 (p) = p3 + 5p 2 +8p + 5 + K
1+ 3
K p + 5p 2
+ 8p + 5 + K
p + 5p 2 +8p + 5

Construction du tableau de Routh :


p3 1 8
p2 5 5+K
5 × 8− (5 + K ) × 1
p1 0
5
p0 5+K …

5 × 8− (5 + K ) × 1
Stable si 5+K > 0 et > 0 → 40− (5 + K ) > 0 → K < 35 → − 5 < K < 35
5

97
TD 10 - Systèmes automatiques F

Application du critère du revers – Corrigé

Q.1. et Q.2.

INSTABLE STABLE
ωco
ωco

MG = +∞

ωco STABLE STABLE


MG ωco MG

Mφ Mφ

INSTABLE STABLE Mφ
ωco MG

98
TD 11 - Systèmes automatiques F

A BCD E DBE E FDE CB B DF E


E BE D DBEE E
(D’après X-ENS MP 2002)

On s’intéresse aux performances d’un axe d’orientation d’une pince de robot DELTA dont on donne ci
dessous une description structurelle ainsi qu’un extrait partiel de cahier des charges fonctionnel.

Robot DELTA Pince


FS3 FS2
FS4 Axe d’orientation
Energie
de la pince
FS5 FS1
Fonction Critère Niveau
Stabilité Marge de phase Mφ > 45° Milieu ambiant Objet
FS1 Marge de gain MG > 10 dB

Précision Écart statique nul à une entrée en échelon FS1 : Orienter le pince vis-à-vis de l’objet à saisir
FS2 : S’adapter à la pince
Rapidité Bande Passante à 0 dB de la fonction FS3 : S’adapter au robot DELTA
… HB(p) : BP0 > 50 rad s-1 FS4 : Etre alimenté en énergie
… FS5 : Résister au milieu ambiant

Le servo-entraînement met en rotation un arbre télescopique muni à chacune de ses extrémités d’un
joint de Cardan. Le mouvement d’orientation de la pince est indépendant des mouvements de la plate-
forme 4. Afin d’assurer un bon positionnement angulaire de la pince P, la commande de sa rotation est
asservie de la façon suivante :
• la consigne de position θPC, entrée par l’utilisateur grâce à une interface graphique (lors des
réglages) ou imposée par la partie commande (lors des cycles de travail), est transformée en
une tension vPC grâce à un convertisseur qui sera assimilé à un système de gain pur KC ;
• la vitesse de rotation ωM et l’angle de rotation θM de l’arbre moteur sont mesurés par un codeur
incrémental monté directement sur l’arbre moteur qui délivre une information numérique ;
celle-ci est alors transformée par une carte de conversion numérique analogique (C.N.A.)
supposée linéaire en deux tensions vω et vθ telles que vω = Kω.ωM et vθ = Kθ.θM ;
• la tension vθ est soustraite à la tension vPC pour donner la tension εP ;

99
TD 11 - Systèmes automatiques F

•la tension εP est modifiée par un correcteur de fonction de transfert C(p) pour donner la tension
eVP ;
• la tension vω est soustraite à la tension eVP en sortie du correcteur pour donner la tension εV ;
• la tension εV est amplifiée par un amplificateur de gain pur G pour donner la tension
d’alimentation du moteur uM
• le moteur tourne à la vitesse angulaire ωM telle que M(p) = M(p).UM(p)
• la rotation θEC de la pièce d’entrée du double joint de Cardan est telle que θEC =λ.θM, grâce au
réducteur de vitesse fixé sur l’arbre moteur
• le double joint de cardan est homocinétique et a pour fonction de transfert R(p) = 1 (l’entrée est
l’angle θEC, et la sortie est θSC = θP où θP est la rotation de la pince fixée sur la pièce de sortie
du double joint de Cardan).
On donne : λ = 0,2 ; Kθ = 0,01 V rad-1 ; Kω = 6V / 1000 tours.min-1

Q.1. Réaliser le schéma-bloc de l’asservissement de l’axe d’orientation.

Q.2. Déterminer la relation entre KC, Kθ et λ pour obtenir un fonctionnement précis en régime
permanent, de façon à annuler l’écart εP quand la position angulaire en sortie θP et la position de
consigne θPC sont égales.

Les équations qui modélisent le moteur sont les suivantes :


d i (t ) d ω M (t )
uM(t) = e(t) + RI.i(t) + LI . e(t) = KE.ωM(t) J. = CM(t) CM(t) = KT.i(t)
dt dt
Avec : KE : constante de force électromotrice, KE = 14,3 V / 1000 tours min-1,
KT : constante de couple, KT = 0,137 N.m.A-1,
RI : résistance de l’induit, RI = 1
LI : inductance de l’induit, LI = 1,65 mH
J : inertie du rotor + de la charge entraînée rapportée à l’axe de rotation du moteur, J = 12.10-5
kg.m2.

Q.3. Déterminer la fonction de transfert du moteur M(p) telles que M (p) = M(p).UM(p).

Q.4. Déterminer l’expression littérale et la valeur numérique du gain G de l’amplificateur pour que la
boucle tachymétrique présente un temps de réponse à 5 % minimum pour une entrée en échelon. Quel
est alors le temps de réponse à 5 % ?

Avec la valeur de G trouvée précédemment, on a calculé la fonction de transfert de boucle ouverte


V ( p) 88
HB(p) pour l’asservissement en position : H B ( p ) = θ = C ( p ).
ε P ( p) p (10 + 3,2. p + 5.3.10 − 3. p 2 )
3

Q.5. On considère pour l’instant que le système n’est pas corrigé : C(p) = 1.
Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode en amplitude et phase de la fonction de transfert HB(p)
du système non corrigé en plaçant avec précision les points caractéristiques.

Pour la fin, les courbes de gain et de phase seront assimilées à leur tracé asymptotique.

Q.6. Déterminer les valeurs de marge de phase Mφ, de marge de gain MG et de bande passante à 0 dB
BP0 de la fonction de transfert HB(p). Conclure vis-à-vis du C.d.C.F..

Q.7. On utilise une correction proportionnelle C(p) = C0. Déterminer la bande de valeurs de C0 qui
permet de vérifier les critères de performance de la FS1.

100
TD 11 - Systèmes automatiques F

A BCD E DBE E FDE CB B DF E


E BE D DBEE E BCCD

Q.1.

VC(p) EVP(p) UM(p) ΩM(p) θM(p) θEC(p) θP(p)


θPC(p) εp(p) εv(p)
Kc + C(p) + G M(p) 1/p λ R(p)
- -

Vω(p)
Vθ(p) Kω

θ P ( p)
Q.2. On a εP(p) = VC(p) – Vθ(p) = Kc.θPC(p) – Kθ.θM(p) = Kc.θPC(p) – Kθ.
λ

Si θPC(p) = θP(p) alors εP(p) = 0 → Kc =
λ

d i (t )
Q.3. uM(t) = e(t) + RI.i(t) + LI . → UM(p) = E(p) + RI.I(p) + LI.p.I(p)
dt
e(t) = KE.ωM(t) → E(p) = KE. M(p)
d ω M (t )
J. = CM(t) → J.p. M(p)= CM(p)
dt
CM(t) = KT.i(t) → CM(p) = KT.I(p)

UM(p) ε(p) 1 I(p) CM(p) 1 M(p)


+ KT
- R I + LI . p J .p

E(p)
KE

Rappel : la boucle de retour de ce schéma-bloc n’est pas une boucle


d’asservissement, elle correspond seulement à la modélisation du MCC

1 1
.K T . .K E
Ω M ( p) 1 RI + LI . p J.p 1 K T .K E
M ( p) = = . = .
.K E K E J . p.( RI + LI . p ) + KT .K E
U M ( p) K E 1 + 1 1
.K T .
RI + LI . p J.p

1 1
M ( p) = .
K E J .LI . p 2 J .RI . p + 1
K T .K E K T .K E

101
TD 11 - Systèmes automatiques F

Q.4. Etude de la boucle tachymétrique :


EVP(p) UM(p) M(p)
εv(p)
+ G M(p) EVP(p) M(p)
- F(p)
Vω(p)

→ t5% minimum pour z = 0,69.


G.Kω K T .K E
.
1 G.K ω .M ( p ) 1 K E J . p.(RI + LI . p ) + KT .K E
Calcul de la FTBF : F(p) = . = .
Kω 1 + G.K ω .M ( p ) K ω 1 + G.K ω . K T .K E
K E J . p.(RI + LI . p ) + KT .K E
1 G.Kω .K T 1 G.Kω .K T
F(p) = . = .
Kω J . p.(RI + LI . p ) + K T .K E + G.Kω .K T Kω J .RI . p + J .LI . p 2 + K T .K E + G.Kω .K T
G.Kω .K T
1 K T .K E + G.Kω .K T
F(p) = .
Kω 1 + J .R J .LI
I
.p + . p2
K T .K E + G.Kω .K T K T .K E + G.Kω .K T

G.K T
KT .K E + G.Kω .K T K
F(p) = =
J .RI J .LI 2. z 1
1+ .p + . p2 1+ p+ p2
KT .K E + G.Kω .K T KT .K E + G.Kω .K T ω0 ω0 2

1 J .LI KT .K E + G.Kω .KT


Avec : = → ω0 =
ω0 2
K T .K E + G.Kω .KT J .LI

2
2. z J .RI J .RI
= → 2. z = → 4.z 2 .LI .( KT .K E + G.Kω .KT ) = J .RI
2

ω0 KT .K E + G.Kω .KT LI .( K T .K E + G.Kω .K T )

J .RI − 4.z 2 .LI .KT .K E 1  J .RI 


2 2

→ G= → G = . − K 
Kω  4.z .LI .KT 
2 2 E
4.z .LI .Kω .KT 

1  12.10−5 × 12 
A.N. : G = 
. −3
− 0,137  → G = 2,47
0,057  4. × 0,69 × 1,65.10 × 0,137
2

3
Pour z = 0,69 on a t5% .ω0 = 3 → t5% =
KT .K E + G.Kω .K T
J .L I
3
A.N. : t5% = → t5% = 6,8.10-3 s
0,137 × 0,137 + 2,47 × 0,057 × 0,137
12.10− 5 × 1,65.10− 3

102
TD 11 - Systèmes automatiques F

Vθ ( p) 88
Q.5. FTBO : H B ( p ) = = pour C(p) = 1 soit :
ε P ( p ) p (10 + 3,2. p + 5.3.10 −3. p 2 )
3

EVP(p) UM(p) M(p)


VC(p) εp(p) εv(p) θM(p)
+ C(p) + G M(p) 1/p
- -

Vω(p)
Vθ(p) Kω

EVP(p) M(p)
VC(p) εp(p) θM(p)
+ C(p) F(p) 1/p
-

Vθ(p)

Gain pur Intégrateur


2ème ordre avec z<1 ( <0)

88.10 −3 1
H B ( p) = .
p (1 + 3,2.10 . p + 5.3.10 −6. p 2 )
−3

Le gain pur correspond au gain statique K de F(p) multiplié par Kθ. Le dénominateur du système du
2ème ordre est celui est F(p). Par conséquent la pulsation propre du système du 2ème ordre est
KT .K E + G.Kω .KT
ω0 = → ω0 = 439 rad/s.
J .LI
On a 0dB pour ωco = 0,088 rd/s

Q.6. Hypothèse : les courbes de gain et de phase seront assimilées à leur tracé asymptotique.

On a 0dB pour ωco = 0,088 rd/s soit une bande passante BP0 = 0,088 rd/s.

Pour ωco on a une marge de phase Mφ = 90° (système équivalent à un intégrateur pur pour les faibles
pulsations)

La phase vaut -180° pour ω0 = 438 rad/s → -90° de phase de l’intégrateur + -90° de phase du système
du second ordre pour la pulsation de cassure (voir réponse harmonique du système du second ordre
pour z<1)

Comme on ne considère que la courbe de gain est assimilée à son tracé asymptotique, on considère que
pour cette pulsation on a juste un gain pur.
K
→ le gain pour cette pulsation vaut donc GdB= 20.log = 20.log (K) – 20.log(ω0) = -73.95 dB soit
jω 0
MG = 73.95 dB.

103
TD 11 - Systèmes automatiques F

Seul le critère BP0 du C.d.C.F. n’est pas respecté.

Q.7. Hypothèse : les courbes de gain et de phase seront assimilées à leur tracé asymptotique.

Pour avoir une bande passante BP0 de 50 rad/s il faut 0,088.C0 = 50 → C0 = 568.

La marge de phase est toujours de -90°.

K
Le gain pour cette pulsation vaut donc GdB= 20.log = 20.log (K) – 20.log(ω0) = -18,8 dB soit une
ω0
marge de gain MG = 18,8 dB.

GdB (dB)
-20dB/dec
20 dB

0 dB
ωco ωo ω (rad/s)
0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000

MG

MG

-60dB/dec

φ (°)
ωco ω (rad/s)
0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000

– 90



– 180

– 270

104
RESUME
DU
COURS

D’ASSERVISSEMENT
/ A BB CD A BE F A

RESUME DU COURS D'ASSERVISSEMENT

1- Transformation de Laplace
1-1 Rappel de la définition
Soit f, fonction de la variable réelle t ; la transformée de Laplace F(p) de la fonction f est définie par :

F ( p ) = ∫0 e − p.t . f (t ).dt notée F(p) = L[f(t)] avec p variable réelle ou complexe

1-2 Transformée de Laplace de la dérivée


L[f’(t)] = p.F(p) – f(0+) f(0+) étant la limite à droite de f(t) lorsque t tend vers 0.
Dans le cas où f et ses dérivées sont nulles à l'instant zéro, on obtient :
L[f’(t)] = p.F(p) et L[f’’(t)] = p2.F(p)
Nota : L'intérêt de la transformation de Laplace pour la résolution d'équations différentielles est de
remplacer une opération de dérivation par un produit.
1-3 Transformée de Laplace d'une intégrale

[
L ∫0 f ( y ).dy =
t
] F ( p)
p
1-4 Théorème de la valeur initiale, théorème de la valeur finale
lim
t →0
( f (t )) = lim
p →∞
( p.F ( p )) lim
t →∞
( f (t )) = lim
p →0
( p.F ( p ))
1-5 Théorème du retard
L[f(t-τ)] = e-pτ.F(p)
1-6 Les transformées de fonctions à connaître

Fonction f(t) Transf. De Laplace F(p) Fonction f(t) Transf. De Laplace F(p)
Dirac (impulsion) 1 -at
e 1
p+a
Echelon : a.u(t) a sin(ω.t) ω
p p2 +ω 2
Rampe : a.t.u(t) a cos(ω.t) p
p2 p +ω2
2

1-8 Décomposition d'une fraction rationnelle en éléments simples


N ( p)
Soit une fraction rationnelle : F ( p) = ; La méthode de décomposition est la suivante :
D( p)
1) factoriser le dénominateur D(p)
pour la suite, prenons en exemple le résultat de factorisation suivant : D(p) = p2 +(1+T.p)
2) exprimer F(p) en une somme de fraction rationnelles avec des coefficients inconnus ;
(rappel : dans le cas où le pôle est multiple d'ordre n, les puissances successives doivent apparaître dans la
N ( p) A B C
décomposition ). Avec l'exemple ci dessus, on écrit l'égalité : = + 2+
D( p ) p p (1 + T . p)
3) déterminer les coefficients inconnus :
Méthode principale : Elle consiste à multiplier les deux membres de l'égalité par le dénominateur de
la fraction dont on recherche le coefficient, puis à annuler le terme qui a été multiplié.
Obtention de B : on multiplie les deux membres par "p2 " et on pose "p = 0" dans l'égalité.
Obtention de C : on multiplie par (1+Tp) et on pose "p= - 1/T " dans l'égalité.
Obtention de A : voir méthode 2.

1
/ A BB CD A BE F A

Méthode 2 (dans le cas de pôles de puissance >1) :


On fait tendre p vers l'infini après multiplication par l'un des dénominateurs de la décomposition.
Pour notre exemple, développer : lim (1 + T . p).N ( p)  = A.T + 0 + C
 
p →∞
 D( p ) 
Méthode de secours (souvent lourde ; conduit à des équations permettant de calculer les coefficients) :
On réduit le terme de droite au même dénominateur et on identifie ensuite les numérateurs.

Autre méthode de secours (permet de déterminer un des coefficients) :


On donne une valeur numérique à p.
par exemple, B et C étant connus (méthode 1), on prend p=1 pour obtenir une équation avec
l'inconnue C.

2- Schémas fonctionnels
2-1 Fonction de transfert d'un système linéaire
Equation(s) différentielle(s) et schéma décrivant le comportement du système :
d n s(t ) d n−1s (t ) ds(t ) d m e (t ) de(t ) e(t) système s(t)
an . + a n −1
. + ... + a . + a .s (t ) = b . + ... + b1. + b0 .e(t )
dt n−1
1 0 m
dt n dt dt m dt
En appliquant la transformation de Laplace aux deux membres de l'équation différentielle, on obtient
la fonction de transfert (ou transmittance) qui est une fraction rationnelle H(p) telle que :
S ( p) bm . p m + bm−1 . p m−1 + ... + b1. p + b0
H ( p) = = E(p) H(p) S(p)
E ( p) an . p n + an−1 . p n−1 + ... + a1 . p + a0

Le degré (n) du dénominateur est appelé "ordre" de la fonction de transfert.

Une autre forme de H(p) est la "forme canonique" :


S ( p) (1 + b'1 . p + ... + b' m−1 . p m−1 + bm . p m )
H ( p) = = K. α
E ( p) p .(1 + a'1 . p + ... + a' n−1 . p n−1 + an . p n )
Le facteur K est appelé "gain statique" du système ou "gain" de la fonction de transfert.
S'il existe une racine nulle d'ordre α de D(p), un terme pα apparaît au dénominateur ; la valeur
de α est appelée la "classe" de la fonction de transfert.
S ( p) B.( p − z1 ).( p − z 2 ).....( p − z m )
H ( p) = =
E ( p) ( p − p1 ).( p − p2 ).....( p − p n )
Si on explicite les racines (réelles ou complexes conjuguées) des 2 polynômes constituant le
numérateur et le dénominateur de la fonction de transfert, on a :

Les racines zi du numérateur sont appelées "zéros" de la fonction de transfert ;


Les racines pi du dénominateur sont appelées "pôles" de la fonction de transfert.
2-2 Systèmes bouclés

Fonctions de transfert :
E(p) H(p) S(p) -de la chaîne directe : H(p)
+
-
- de la boucle ouverte : FTBO (p) = H(p).K(p)
K(p) - de la boucle fermée :FTBF(p)= H ( p)
1 + H ( p ).K ( p )
Schémas à retour unitaire équivalents :
E(p) S(p) E(p) S(p)
+ H(p).K(p) 1/K(p) 1/K(p)
- + H(p).K(p)
-

2
/ A BB CD A BE F A

2-3 Association de constituants ; schémas équivalents


Constituants placés en série ;

E(p) H1(p) H2(p) H3(p) S(p) E(p) H(p) S(p)

La fonction de transfert de l’ensemble est égale au H(p) = H1 (p) ⋅ H 2 (p) ⋅ H 3 (p)


produit des fonctions de transfert de chaque bloc.

Constituants placés en parallèle:

H1(p)

H2(p) + H(p)
E(p) + S(p) E(p) S(p)
+

H3(p)

La fonction de transfert de l’ensemble est égale à la somme H(p) = H1 (p) + H 2 (p) + H 3 (p)
des fonctions de transfert de chaque bloc.

Déplacements des sommateurs

E1(p) + H(p) S(p) E1(p) H(p) + S(p)


+ +

E2(p) E2(p) H(p)

Démo : On a : S(p) = H(p) ⋅ ( E 1(p) + E 2 (p)) ce qui s’écrit encore : S(p) = H(p) E 1 (p) + H(p) E 2 (p)

E1(p) H(p) + S(p) E1(p) + H(p) S(p)


+ +

E2(p) E2(p) 1/H(p)

 1 
Démo : On a : S(p) = H(p) E 1 (p) + E 2 (p) ce qui s’écrit encore : S(p) = H(p) ⋅  E1 (p) + ⋅ E 2 (p) 
 H(p) 
Déplacements des points de prélèvement

Point de
prélèvement

E(p) H(p) S(p) E(p) H(p) S(p)

S'(p) 1/H(p) S'(p)

1
Démo : On a : S' (p) = E(p) ce qui s’écrit encore : S' (p) = E(p) = H(p) ⋅ ⋅ E(p)
H(p)

3
/ A BB CD A BE F A

Point de
prélèvement

E(p) H(p) S(p) E(p) H(p) S(p)

S'(p) H(p) S'(p)

Démo : On a : S' (p) = S(p) = H(p) ⋅ E(p)

3- La réponse temporelle des systèmes

3-1 Réponse temporelle des systèmes du premier ordre : H ( p ) =


K
1+ T.p
2
Entrée en échelon : e(t) = E0.u(t) (E(p) = E0/p) Entrée en rampe : e(t) = a.t (pente : a) ; (E(p) = a/p )

T : constante de temps du système εv est l'écart de traînage : εv = a T (lorsque K=1)


s(t)=K . E0. (1 - e-t/T) s(t)=K . a. (t - T + T e-t/T)

3-2 Réponse temporelle des systèmes du deuxième ordre :


K Avec ξ: coefficient d'amortissement ;
H ( p) =
2ξ 1 ω0 : pulsation propre non amortie.
1+ p + 2 .p2
ω0 ω0

Si le dénominateur a 2 racines complexes :


Cas : ξ < 1 : il y a des oscillations de période Tp = 2π/ωp
la pulsation propre est : ω p = ω0 . 1 − ξ 2
le dépassement réel : D = smax - s∞
le 1er dépassement relatif est :

- π .ξ
smax − s∞
D1 = =e 1−ξ 2

s∞

4
/ A BB CD A BE F A

4- La réponse fréquentielle des systèmes


4-1 Généralités :
soit un système représenté par la fonction de transfert H(p).
On soumet le système à une entrée e(t) = E0 . sin(ω t)
On observe la sortie : s(t) = S0 . sin(ω t + ϕ)
On montre que si on remplace p par (j. ω) , on a H ( jω ) = S 0 .e j .ϕ et donc :
E0
le "rapport d'amplitude" A(ω ) = H ( jω ) = S 0
E0
et le déphasage: ϕ (ω ) = arg( H ( jω )) de la sortie
par rapport à l'entrée

4-2 Système du premier ordre

4-2 Système du deuxième ordre

Si ξ < 0,7 : il y a résonance

(pulsation ω r = ω0 . 1 − ξ 2 ):
Le coefficient de surtension est
alors:
H ( jω r ) 1
Q= =
H (0) 2.ξ . 1 − ξ 2

ou Q(dB) = -20 log ( 2.ξ . 1− ξ 2 )

5
/ A BB CD A BE F A Annexe

MODELE DU SECOND ORDRE


1. La réponse indicielle

Figure A. 1.

Temps de montée (* )
Temps de réponse à n % (d < 0,7)
Temps de pic

Pseudo-période

Pseudo-pulsation

Dépassement
Rapport de 2 maxima successifs

Nombre d’oscillationscomplètes

Pour une même pulsation propre non amortie ω0 et :

• pour z<<1 (amortissement faible), les oscillations sont mal amorties et le temps de réponse est grand.

• pour z≈0.7, le système présente un dépassement D faible (D1= 5%) avec le temps de réponse le
plus faible.

• pour z=1, le système présente le temps de réponse le plus faible pour une réponse sans
dépassement.

• pour z>>1, il n’y a pas de dépassement mais le système est hyper amorti donc le temps de réponse est
très grand.

Pour un même coefficient d’amortissement z, plus ω0 augmente plus le temps de réponse à 5% diminue,
donc plus le système est rapide.

6
/ A BB CD A BE F A Annexe 153

2. La réponse fréquentielle

Figure A.2.

Pulsation de résonance
Pulsation de coupure

Facteur de résonance

Facteur de qualité

En décibels

On a aussi

7
/ A BB CD A BE F A

Tracés asymptotiques de BODE : ce qu’il faut connaître

8
/ A BB CD A BE F A

5- COMPORTEMENT ET PERFORMANCES DES SYSTEMES ASSERVIS


5-1 INTERET DU BOUCLAGE DANS UN SYSTEME ASSERVI
A l’origine, les systèmes industriels étaient motorisés.
E(p) U(p)
S(p)
Afficheur Distibuteur Convertisseur Processus

E(p) S(p)
On peut représenter un tel système par une fonction de transfert H(p). H(p)

Le bouclage consiste à mettre en place un capteur et à comparer ce qui est attendu à ce qui
est obtenu.
E(p) S(p)
Affir + Distibuteur Convertisseur Processus
-

Capteur

Le capteur et l’afficheur ayant même gain (et E(p) + S(p)


souvent même fonction de transfert), on peut représenter H(p)
le système bouclé par le schéma suivant : -

A
Cas où H(p) BD D A A
Ks
H ( p) = Après bouclage, on obtient une nouvelle fonction de transfert :
1+ T.p
S ( p) Ks ' Ks T
H ' ( p) = = avec Ks ' = T '=
E ( p) 1 + T '. p 1 + Ks 1 + Ks
En soumettant un tel système avant et après bouclage à un échelon unitaire, on obtient les
réponses suivantes (avec Ks = 1 et T = 1) :
Donc un système du premier ordre
bouclé n’est pas précis.
Réponse du Sa précision augmente avec la
système non bouclé valeur du gain en boucle ouverte.

Réponse
Réponse du avec Ks=10
système bouclé

B
le bouclage ne modifie pas l’ordre,
le bouclage a modifié le gain,
le bouclage a accru la rapidité,
un système du 1er ordre bouclé est fondamentalement imprécis. On améliore sa précision en
augmentant le gain Ks de la FTBO.

9
/ A BB CD A BE F A

Cas où H(p) est une fonction du 2nd ordre :


Ks
H ( p) = Après bouclage, on obtient une nouvelle fonction de transfert.
2.ξ 1
1+ p+ p²
ω0 ω0 ²
S ( p) Ks' Ks ξ
H ' ( p) = = $% Ks'= & ξ '= ω0 ' = ω0 1 + Ks
E ( p) 1 + 2.ξ ' p + 1 p ² 1 + Ks 1 + Ks
ω0 ' ω0 '²

En soumettant un tel système Réponse du système


avant et après bouclage à un échelon non bouclé
unitaire, on obtient les réponses suivantes
(avec Ks = 1 , ξ = 1 et ω0 = 1) :

Réponse du système
bouclé

On retrouve les mêmes conclusions que précédemment :


le bouclage n’a pas modifié l’ordre du système,
le bouclage a modifié le gain,
le bouclage a accru la rapidité du système par une diminution du coefficient
d’amortissement,
un système du 2nd ordre bouclé est lui aussi imprécis. Mais la précision peut être améliorée
en augmentant le gain de la FTBO.

D’une façon générale, quelle que soit la fonction de transfert considérée, son bouclage
par un retour unitaire entraîne :
une conservation de l’ordre du système
une modification du gain qu’il faudra éventuellement corriger en l’augmentant pour
améliorer la précision,
une augmentation de la rapidité.

10
/ A BB CD A BE F A

5-2 AMELIORATION DE LA PRECISION D’UN SYSTEME ASSERVI


E(p) + S(p)
On considère un système à retour unitaire suivant : ε ( p)
H(p)
K BO .N ( p ) -
La FTBO est de la forme # H ( p ) = &
p α .D( p )
où les termes N( p) et D( p) sont des polynômes de la forme suivante :
N ( p) = 1 + a1 p + a2 p + ... + a n p
2 n
D( p) = 1 + b1 p + b2 p + ... + bm p
2 m

1
Le terme en indique l’existence possible d’une ou plusieurs intégrales.

Cette mise en forme permet de mettre en évidence, le gain global de la FTBO # K BO
K BO .N ( p)
La FTBF s’écrit donc : FTBF ( p) = H BF ( p) = α
p .D( p) + K BO .N ( p)
On s’intéresse à l’écart ε ( p) . Son expression est # ε ( p ) = E ( p ) − S ( p ) = E ( p ).[1 − H BF ( p) ]
pα .D ( p )
D’où ε ( p ) = E ( p ).
pα .D ( p ) + K BO .N ( p )
FD εD D DA B AF ! BD ε ! AB" D D AB #
A D AB !A B $ D BCBDEF B F DD D % A D B DA B

D’où le tableau récapitulatif suivant :

! C! $A α"( α") α"*


a a
a. ! ε ( (
p 1+ K BO
a. ! a a
ε+ ∞ (
p2 K BO
*
),*! a. ! a a
ε$ ∞ ∞
p3 K BO

Conclusion :
Un système ayant au moins une intégration dans la boucle ouverte possède un écart
statique nul. Dans le cas contraire, l’écart statique diminue si le gain en boucle ouverte
augmente.
Cette observation n’est vraie que si le système n’est pas soumis à une perturbation.
Dans le cas d’un système avec perturbation, l’erreur statique sera nulle pour une entrée et une
perturbation en échelon si l’intégration dans la FTBO est située en amont de la
perturbation.

11
/ A BB CD A BE F A

6 - STABILITE D’UN SYSTEME ASSERVI


6-1 Définitions de la stabilité.
1ère définition :
Un système est stable si et seulement si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.
2ème définition :
Un système est stable si et seulement si sa fonction de transfert en boucle fermée n’a que des
pôles à partie réelle négative.

6-2 Critère de Routh.


N ( p)
On considère une fonction de transfert H BF ( p) = .
D ( p)
Le dénominateur, équation caractéristique de H(p), se met sous la forme suivante :
D ( p) = an . p n + a n−1 . p n−1 + ...+ a1 . p + a 0 avec n>0.

Le critère de Routh permet de déterminer la stabilité du système à partir des coefficients ai. On
étudie pour cela les polynômes d’Hurwitz en formant le tableau suivant :
La première ligne regroupe les termes en pn-2k
La deuxième ligne regroupe les termes en pn-2k+1

C (& () *
C -) ( (' (+ *
C -* .) .* ./
C -/ ) *

C) A)
C0 (

Les coefficients bi et ci sont définis de la façon suivante :


− 1 an a n − 2 − 1 an an − 4
b1 = . & b2 = . &
an−1 an−1 an−3 an −1 an−1 an −5
− 1 an−1 an−3 − 1 an−1 an−5
c1 = . & c2 = . &
b1 b1 b2 b1 b1 b3
idem pour des coefficients di , ei , etc…

Énoncé du critère
Le système est stable si et seulement si tous les termes de la première colonne (dite
colonne des pivots) sont strictement positifs.
Dans le cas contraire, le nombre de changements de signes correspond au nombre de
racines à partie réelle positive.

12
/ A BB CD A BE F A

6-3 Critère du revers (critère graphique).

On démontre (et on admettra) que la stabilité en boucle fermée d’un système dépend de
la façon dont se comporte la FTBO dans ses représentations en lieux de transfert vis-à-vis du
point critique ( A(ω ) =1 , ϕ (ω ) = −180° ).
Le critère du revers, appelé aussi critère graphique car il s’appuie sur la représentation
graphique de la fonction de transfert en boucle ouverte dans les lieux de transfert, admet des
énoncés différents, suivant que l’on considère la représentation dans le plan de Black ou de Nyquist.,
ou bien dans le diagramme de Bode.

Enoncé du critère dans le plan de Nyquist.


Un système est stable en boucle fermée si en décrivant le lieu de transfert en boucle ouverte
dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique à gauche du lieu. Dans le cas
contraire, il est instable.

Le plan de Nyquist est le plan complexe où la partie réelle de FTBO( jω) est représentée en
abscisse et la partie imaginaire en ordonnée. Le point critique est le point (−1,0) .

Im Im Im

Re Re Re
-1 -1 -1
0 0 0

Sens des pulsations Sens des pulsations Sens des pulsations


croissantes croissantes croissantes

Système stable Système astable ou critique Système instable

Enoncé du critère dans le plan de Black.

Un système est stable en boucle fermée si en décrivant le lieu de transfert en boucle ouverte
dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique à droite du lieu. Dans le cas
contraire, il est instable.

Le plan de Black est le plan où apparaît en abscisse ϕ (ω) et en ordonnée


Adb(ω) = 20log( A(ω)) . Le point critique correspondant à (−180°,0dB)
AdB AdB AdB

Sens des Sens des Sens des


pulsations pulsations pulsations
croissantes croissantes croissantes

ϕ ϕ ϕ
-180°,0dB -180°,0dB

-180°,0dB

Système stable Système astable ou critique Système instable

13
/ A BB CD A BE F A

Application du critère dans les diagrammes de Bode.

Adb

Si pour les diagrammes de Bode de la


fonction de transfert en boucle ouverte, les
ω1 ω2 tracés sont tels que :
0db ω

pour ω1 , pulsation pour laquelle


AdB(ω1) = 0dB , ϕ (ω1) > −180° ,

o et

pour ω2 , pulsation pour laquelle


ϕ ϕ (ω2) = −180° , AdB(ω 2) < 0dB ,
ω
0° alors
ω1 ω2
le système est stable en boucle fermée.

-180°

Adb

ω
0db ω2 ω1
Si pour les diagrammes de Bode de la
fonction de transfert en boucle ouverte, les
tracés sont tels que :

pour ω1 , pulsation pour laquelle


AdB(ω1) = 0dB , ϕ (ω1) < −180° ,
ϕ
ω ou
0° ω2 ω1
pour ω2 , pulsation pour laquelle
ϕ (ω 2) = −180° , AdB(ω2) > 0dB ,

-180° alors
le système est instable en boucle fermée.

Critère simplifié :
Un système est stable en boucle fermée si le gain est inférieur à 1 ( Adb < 0 dB ) lorsque la
phase vaut –180°. On définit la pulsation critique ωc telle que ϕ (ωc ) = −180° .

6-4 Cas des systèmes astables ou critiques.


Lorsque le lieu de transfert de la FTBO passe par le point critique, on dit du système qu’il est
astable ou critique en boucle fermée. Ce cas de figure peut se traduire par le comportement suivant :
soumis à une entrée finie (échelon), la réponse en régime établi ne sera pas finie de façon continue,
mais présentera en « moyenne » une réponse finie.

14
/ A BB CD A BE F A

6-5 Marges de stabilité .

Marge de phase
La marge de phase est définie telle que Mij = 180° + arg(FTBO (jȦco)) où Ȧco est la pulsation
de coupure pour laquelle |FTBO (jȦco))| = 0dB.

On cherche généralement à obtenir une marge de phase de 45° (valeur empirique) qui
garantit un fonctionnement correct de la plupart des systèmes.

Marge de gain
La marge de gain est définie telle que MG = -20log|FTBO (jȦij180))| où Ȧij180 est la pulsation
pour laquelle arg(FTBO (jȦ ij180)) = -180°.

La marge de gain est une garantie que le système restera stable malgré une variation
imprévue du gain ou une imprécision sur sa valeur. Une marge de gain de 6dB permet une
latitude d'un facteur 2 sur le gain en boucle ouverte. La valeur retenue est généralement
comprise entre 6 et 10 dB.

Illustrations des marges de gain et de phase dans le plan de Nyquist, de Black et de Bode

Point critique (-1,0) Im(FTBO(j))


GdB (dB)
ω→∞ Re(FTBO(j))
ω→0
V
ωco ωij180
Mij 0 ω (rad/s)

MG
-1
MG = 20.log(1/V)
 (°)
GdB(FTBO(j)) 0
ω0 ω (rad/s)
Point critique
(-1,0)

Re(FTBO(j))
MG
-180°

ω→∞

15
/ A BB CD A BE F A

7 - CORRECTION D’UN SYSTEME ASSERVI


 
    

Lors de la correction des systèmes asservis, il convient de toujours résoudre le dilemme :


stabilité / amortissement / rapidité /précision
   
 


La fonction de transfert du correcteur P est du type C(p) = KP. C’est procédé de correction est le plus
simple à réaliser.

La valeur KP est ajustée afin d’obtenir obtenir un bon compromis précision-stabilité sur le système
asservi, ce qui conduit à choisir :
• soit une valeur de KP < 1 pour garantir la stabilité mais l’asservissement sera peu rapide et peu
précis (statiquement ou dynamiquement),
• soit une valeur de KP > 1 pour améliorer la précision mais le système risque de devenir instable
(problème du pompage).

2.1. Réglage de la correction proportionnelle vis-à-vis d’une précision imposée


Pour régler le correcteur proportionnel vis-à-vis d’une précision imposée, il faut déterminer le
gain de boucle K de la FTBO permettant d’obtenir l’erreur désirée et en déduire la valeur du
gain KP du correcteur proportionnel à partir de K.

2.2. Réglage de la correction proportionnelle vis-à-vis d’une performance en rapidité imposée

Pour régler le correcteur proportionnel vis-à-vis d’une performance en rapidité imposée, il faut
déterminer le gain de boucle K de la FTBO permettant d’obtenir la performance en rapidité
imposée et en déduire la valeur du gain KP du correcteur proportionnel à partir de K.

2.3. Réglage de la correction proportionnelle vis-à-vis de marges de stabilité imposées (Bode)


GdB (dB)
On trace le lieu de la FTBO pour KP = 1 puis on
translate la courbe en gain verticalement de
manière à obtenir la marge de phase et/ou la FTBO pour KP = 1
TdB
marge de gain adéquate.

La mesure de la translation donne la valeur de ωco ωij180


0 ω (rad/s)
KP en dB soit : TdB = 20 log K P
MG
TdB
20
TdB = 20 log K P  K P = 10
 (°)
0
ω (rad/s)
Attention TdB est une valeur
algébrique. Sur la figure de droite elle
serait par exemple négative.


-180°

16
/ A BB CD A BE F A

2.4. Réglage de la correction proportionnelle vis-à-vis de marges de stabilité imposées (Black)


On trace le lieu de la FTBO pour KP = 1 puis GdB(FTBO(j))
on translate la courbe en gain verticalement de ω0
manière à obtenir la marge de phase et/ou la
Point critique (-1,0) TdB
marge de gain adéquate.
Mij ω0
La mesure de la translation donne la valeur de Re(FTBO(j))
KP en dB soit : TdB = 20 log K P MG
TdB
20
TdB = 20 log K P  K P = 10

Attention TdB est une valeur ω→∞


algébrique. Sur la figure de droite elle FTBO pour KP = 1
serait par exemple positive.
ω→∞

2.5. Réglage de la correction proportionnelle vis-à-vis de marges de stabilité imposées (Nyquist)


On trace le lieu de la FTBO pour KP = 1 puis
Point critique Im(FTBO(j))
on réalise une homothétie sur la courbe afin (-1,0)
d’obtenir la marge de phase et/ou la marge de ω→∞
A Re(FTBO(j))
gain adéquate. ω→0 ω→0

KP est directement obtenu en faisant le rapport Mij


M2 FTBO pour
AM 2
= Kc KP = 1
AM 1
M1

!   

"

L’intérêt de ce type de correction est d’améliorer la précision du système asservi.

Rappel : Le nombre d’intégrateurs dans la chaine directe (avant la


perturbation) conditionne en partie la précision du système. Plus le nombre d’intégrateurs est
grand meilleure est la précision.

17
/ A BB CD A BE F A

3.1. Correction intégrale pure GdB (dB)


La fonction de transfert du correcteur PI est du 20 dB
K Droite de pente
type C ( p) = i . – 20dB/décade
p
0 ω (rad/s)
Cette correction apporte un déphasage de -90°
Ȧc=Ki
sur toute la courbe de phase, ce qui est bien
souvent incompatible avec le critère de – 20 dB
stabilité.
 (°)
On privilégie par conséquent un correcteur ω (rad/s)
proportionnel intégral ou un correcteur à retard
de phase.
– 90°

3.2. Correction Proportionnelle Intégrale (PI)


GdB (dB)
La fonction de transfert du correcteur PI est du
§ 1 · 1 + TI . p
type C ( p ) = KC .¨¨1 + ¸¸ = KC . .
3 dB
20.log(KC) © TI . p ¹ TI . p

Kc/TI ω (rad/s)
L’inconvénient du déphasage de -90° sur toute la
Ȧc = 1/TI
gamme de l’intégrateur pur est levé puisque à
haute fréquence, ce correcteur ne provoque plus
de déphasage.
 (°)
0° ω (rad/s)
Par contre le problème lié à l’amplification à
basse fréquence est toujours présent.
–45°
–90°
GdB (dB) FTBO sans
Réglage de la correction PI correction
On choisit le coefficient KC de façon à FTBO avec
correction P
obtenir la marge de phase désirée avec la
TdB FTBO avec
correction proportionnelle seule. La mesure correction PI
de la translation donne la valeur de KC en
dB soit : ωréglage ω (rad/s)
0
TdB
20
TdB = 20 log K C  K C = 10
On met ensuite en place l’effet intégral mais
cela ne doit pas (ou peu) modifier le réglage  (°)
0
effectué à la pulsation réglage. ω (rad/s)

Il faut donc prendre une constante de temps


1
TI tel que << réglage. On prend en
TI
-6°
1 ωréglage 10
général =  TI = Mij
TI 10 ωréglage -180°

18
/ A BB CD A BE F A

Le choix de TI modifie légèrement la marge de phase (-6°) mais on peut éventuellement


anticiper cet inconvénient en choisissant KC de façon à obtenir la marge de phase souhaitée
+6°.

3.3. Correction à retard de phase


La fonction de transfert du correcteur PI est du GdB (dB)
1+τ.p Ȧc1 = 1/b.IJ Ȧc2 = 1/IJ ω (rad/s)
type C ( p) = avec b > 1.(On peut aussi
1 + b.τ . p
1 + a.τ . p
trouver C ( p) = avec a < 1).
1+τ.p

Le correcteur à retard de phase est utilisé : -20.log(b)


• principalement pour diminuer le gain de  (°)
ω (rad/s)
20.log(b) aux hautes fréquences, ce qui
permet de régler la stabilité du système, 0°
• pour augmenter le gain de 20.log(b) en
basse fréquence pour améliorer la
–90°
précision.

Réglage de la correction à retard de phase


On identifie la valeur de la pulsation de FTBO sans
GdB (dB)
coupure en haute fréquences qui permet correction
d’obtenir la marge de phase désirée. La FT du
mesure de la translation nécessaire de la correcteur
courbe de gain pour obtenir cette nouvelle FTBO avec
TdB correction
pulsation de coupure CO’ donne la valeur 0
de b en dB soit : ωCO’ ω (rad/s)

TdB

20
TdB = −20. log(b)  b = 10
 (°)
Le réglage précédent ne doit être que 0 ω (rad/s)
faiblement modifié par le déphasage apporté
par le correcteur. On rejette donc la
diminution de phase vers les basses
1
fréquences en choisissant << CO’.
τ
1 ωCO ' 10 Mij
On prend en général = τ= -180°
τ 10 ωCO '

19
‫ 
ح إء ا‬