ECBTI/Zona Amazonía Orinoquía ZAO/

Sistemas Dinámicos

UNIDAD 1 - ETAPA 1

Adriana del Pilar Noguera Torres

Yopal, Febrero 21 de 2018
Modelar el sistema dinámico en el dominio
del tiempo

PROBLEMA

𝑖𝑖 𝑡 𝑒𝑜 𝑡 = 𝑉𝑐(𝑡ሻ
Corriente aplicada Voltaje en el condensador

Capacitancia del condensador Corriente en la resistencia

𝐶 =2F
𝑒𝑜 𝑡
𝑖𝑅 𝑡 𝑖𝑅 𝑡 =
𝑅

𝑅 = 0,5 VΤA
Modelar el sistema dinámico en el dominio
del tiempo

SOLUCIÓN
𝑣𝑖 (𝑡ሻ = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑖𝑖 (𝑡ሻ = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑒0(𝑡ሻ = 𝑣𝑐 (𝑡ሻ = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

Aplicando Ley de Corrientes de Kirchhoff se tiene:

𝑖𝑖 (𝑡ሻ = 𝑖𝑐 (𝑡ሻ + 𝑖𝑅(𝑡ሻ

Como el condensador es un elemento almacenador de energía, se tiene que la

corriente que circula a través de él está determinada por:
𝑑𝑣𝑐 (𝑡ሻ
𝑖𝑐 (𝑡ሻ =𝐶
𝑑𝑡
Al remplazar en la ecuación de corrientes se tiene:
𝑑𝑣𝑐 (𝑡ሻ 𝑒𝑜 𝑡
𝑖𝑖 (𝑡ሻ = 𝐶 +
𝑑𝑡 𝑅
Modelar el sistema dinámico en el dominio
del tiempo

𝑑𝑣𝑐 (𝑡ሻ 𝑒𝑜 𝑡
𝑖𝑖 (𝑡ሻ = 𝐶 +
𝑑𝑡 𝑅

Recordemos que 𝑒0(𝑡ሻ = 𝑣𝑐 (𝑡ሻ = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

Se remplaza y obtenemos:
𝑑𝑒0(𝑡ሻ 𝑒𝑜 𝑡
𝑖𝑖 (𝑡ሻ = 𝐶 +
𝑑𝑡 𝑅

𝑖𝑖 𝑡 𝑑𝑒0(𝑡ሻ 𝑒𝑜 𝑡
= +
𝐶 𝑑𝑡 𝑅∗𝐶

𝑑𝑒0(𝑡ሻ 𝑒𝑜 𝑡 𝑖 𝑡
+ = 𝑖
𝑑𝑡 (𝑅 ∗ 𝐶ሻ 𝐶
Modelar el sistema dinámico en el dominio
del tiempo

𝑑𝑒0(𝑡ሻ 𝑒𝑜 𝑡 𝑖𝑖 𝑡
+ =
𝑑𝑡 (𝑅 ∗ 𝐶ሻ 𝐶

Teniendo en cuenta que la función que se quiere obtener se encuentra en un

radical, se busca la manera de eliminar el radical del numerador:
2
𝑒𝑜 𝑡 𝑒𝑜 𝑡 𝑒𝑜 𝑡
𝑒𝑜 𝑡 = 𝑒𝑜 𝑡 * = =
𝑒𝑜 𝑡 𝑒𝑜 𝑡 𝑒𝑜 𝑡

Se remplaza y obtenemos:

𝑑𝑒0(𝑡ሻ 𝑒𝑜 𝑡 𝑖𝑖 𝑡
+ =
𝑑𝑡 𝑅 ∗ 𝐶 ∗ 𝑒𝑜 𝑡 𝐶

𝑑𝑒 (𝑡ሻ 𝑒𝑜 𝑡 𝑖 𝑡
0
𝑑𝑡
= 𝑒𝑜 ´ 𝑡 𝑒𝑜 ´ 𝑡 + = 𝑖
𝑅∗𝐶 ∗ 𝑒𝑜 𝑡 𝐶
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del tiempo

VARIABLE DE ESTADOS
Son las variables que constituyen el conjunto más pequeño de
variables que determinan el estado de los sistemas dinámicos. Se
requieren de al menos n variables para describir el comportamiento
dinámico del sistema y estos n elementos equivalen al número de
elementos almacenadores de energía.

𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

𝑦 = 𝐶𝑥

𝑒𝑜 𝑡 = 𝑋1 (𝑡ሻ 𝑒𝑜 ´ 𝑡 = 𝑋1ሶ (𝑡ሻ 𝑖𝑖 𝑡 = 𝑢(𝑡ሻ

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del tiempo

VARIABLE DE ESTADOS
𝑒𝑜 𝑡 𝑖 𝑡 𝑋1 (𝑡ሻ 𝑢(𝑡ሻ
´
𝑒𝑜 𝑡 + = 𝑖 𝑋1ሶ (𝑡ሻ + =
𝑅∗𝐶 ∗ 𝐸𝑜 𝑡 𝐶 𝑅 ∗ 𝐶 ∗ 𝑋𝑜 𝑡 𝐶

−1 1
𝑋1ሶ 𝑡 = ∗ 𝑋1 𝑡 + ∗ 𝑢(𝑡ሻ
𝑅 ∗ 𝐶 ∗ 𝑋𝑜 𝑡 𝐶

−1 1
C = 1F 𝑋1ሶ 𝑡 = ∗ 𝑋1 𝑡 + ∗ 𝑢(𝑡ሻ
0,5 ∗ 2 ∗ 𝑋𝑜 𝑡 2

−1 1
𝑋1ሶ 𝑡 = ∗ 𝑋1 𝑡 + ∗ 𝑢(𝑡ሻ
𝑋𝑜 𝑡 2

−1 1
𝑋1ሶ = 0 𝑋1 + 2
𝑢(𝑡ሻ
𝑋𝑜 𝑡

1
𝑦 = 𝑋
2 1
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del tiempo

LINEALIZACIÓN
Método utilizado para realizar aproximaciones lineales a un sistema que ya se
conoce no es lineal. El rango de validez de estos modelos linealizados es en un
entorno alrededor del punto utilizado como referencia para linealizar. Cuanto
más nos alejemos de este punto peor será la aproximación.

𝑒𝑜 𝑡 𝑖 𝑡
´ 𝑖
𝑒𝑜 𝑡 + = Ecuación Diferencial No Lineal
𝑅∗𝐶 ∗ 𝑒𝑜 𝑡 𝐶
Puntos de referencia
𝑖𝑖 𝑡 = 𝐼𝑖 = 10 𝐴 ´ 1 𝑖 𝑡
𝑖
𝑒𝑜 𝑡 + ∗ 𝑒𝑜 𝑡 = Linealización
𝑒𝑜 𝑡 = 𝐸𝑜 𝑡 = 1 V 2 𝑅∗𝐶 ∗ 𝑒𝑜 𝑡 𝐶

1 𝑖 𝑡
´ 𝑖
𝑒𝑜 𝑡 + 2 0,5∗2 ∗ 1 ∗ 𝑒𝑜 𝑡 = 2

1 1
𝑒𝑜 ´ 𝑡 + 2 𝑒𝑜 𝑡 = 2 𝑖𝑖 𝑡 Ecuación Diferencial Lineal
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del tiempo

CONTROLABILIDAD
Un sistema de control es de “estado completamente controlable”, si es posible
transferir el sistema desde un estado inicial determinado a cualquier otro
estado deseado , en un intervalo de tiempo finito.

𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

𝑥
𝑥(0ሻ
𝑢(𝑇ሻ
Variación del estado con
respecto a una señal de
𝑦
entrada.

𝑥𝑓
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𝑥(𝑘 + 1ሻ = 𝐴𝑥(𝑘ሻ + 𝐵𝑢(𝑘ሻ

Hallar los estados para el sistema dado en diferentes instantes de k.

Para 𝑘 = 0
𝑥(0 + 1ሻ = 𝐴𝑥(0ሻ + 𝐵𝑢(0ሻ
𝑥(1ሻ = 𝐴𝑥(0ሻ + 𝐵𝑢(0ሻ
Conociendo un estado
Para 𝑘 = 1 anterior, puedo determinar
𝑥(1 + 1ሻ = 𝐴𝑥(1ሻ + 𝐵𝑢(1ሻ el valor de un estad futuro,
𝑥(2ሻ = 𝐴𝑥(1ሻ + 𝐵𝑢(1ሻ cambiando el valor de la
señal de entrada.
𝑥 2 = 𝐴 ∗ 𝐴𝑥 0 + 𝐵𝑢 0 + 𝐵𝑢(1ሻ
𝑥 2 = 𝐴2 𝑥 0 + 𝐴𝐵𝑢 0 + 𝐵𝑢(1ሻ

𝑥 𝑛 = 𝐴𝑛 𝑥 0 + 𝐴𝑛−1 𝐵𝑢 0 + 𝐴𝑛−2 𝐵𝑢 1 + … + 𝐴𝐵𝑢 𝑛 − 2 + 𝐵𝑢 𝑛 − 1

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del tiempo

𝑥 𝑛 = 𝐴𝑛 𝑥 0 + 𝐴𝑛−1 𝐵𝑢 0 + 𝐴𝑛−2 𝐵𝑢 1 + … + 𝐴𝐵𝑢 𝑛 − 2 + 𝐵𝑢 𝑛 − 1

𝑢(𝑛 − 1ሻ
𝑢(𝑛 − 2ሻ
.
𝑥 𝑛 = 𝐴𝑛 𝑥 0 + 𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵 .
.
𝑥 𝑛 = Estado Futuro
𝑢(1ሻ
𝑥 0 = Estado Inicial Valores Conocidos
𝑢(0 =

𝑢(𝑛 − 1ሻ
𝑢(𝑛 − 2ሻ
.
𝑥 𝑛 − 𝐴𝑛 𝑥 0 = 𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵 .
.
𝑢(1ሻ
𝑢(0 =
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del tiempo

OBSERVABILIDAD
Se relaciona con la posibilidad de obtener el estado de un sistema a partir de la
medición o el conocimiento de las entradas y las salidas del mismo.

𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢

𝑥
𝑥 0 ?? Un sistema es completamente
𝑢(𝑇ሻ observable si cualquier estado
inicial puede determinarse a partir
𝑦 de la observación de y(n) en n
periodos de muestreo.
𝑥𝑓 𝑦 𝑘 = 𝐶𝑥(𝑘ሻ
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del tiempo
Considerando 𝑢 𝑘 =0
𝑥(𝑘 + 1ሻ = 𝐴𝑥(𝑘ሻ

𝑦(𝑘ሻ = 𝐶𝑥(𝑘ሻ

Variando la salida desde 0 hasta n, tenemos:

𝑦(0ሻ = 𝐶𝑥(0ሻ

𝑦 1 = 𝐶𝑥 1 = 𝐶𝐴𝑥(0ሻ

𝑦 2 = 𝐶𝐴𝑥 1 = 𝐶𝐴2 𝑥(0ሻ

𝑦 𝑛 − 1 = 𝐶𝑥 𝑛 − 1 = 𝐶𝐴𝑛−1 𝑥(0ሻ
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