DISEÑO DEL MANIPULADOR

Integrantes:

Nombre: Jeisson Harvey Martínez Flórez código. 1’094.277.423

Nombre: Mario Andrés Rodríguez Pineda código. 1’090.504.412
Nombre: Isaac Nahaniel Silva Urbina_________________ código. 1’140.417.450
Nombre: Michael Steven Molina Daza código. 1’093.792.338

Teniendo en cuenta que el proyecto asignado, corresponde al diseño e implementación de un

prototipo de manipulador de 5 grados de libertad responda las siguientes preguntas para
caracterizar los criterios de diseño e ingeniaría que tendrá en cuenta para establecer la morfología
más adecuada a ser implementada:

1. Si las partes de un robot- manipulador industrial son el efector final, unidad de control y
estructura mecánica describa los criterios de selección para determinar cuál va a
implementar:
ELEMENTO CRITERIO DE SELECCIÓN
EFECTOR FINAL Tipo de sujeción. (función)
Aplicación.
Tipo de accionamiento.
Usos
Material (Resistencia)
Peso.
Costo
UNIDAD DE Tipo de comunicación
CONTROL Velocidad de procesamiento
Costo
Versatilidad
Número de Entradas/Salidas
Experiencia de Manejo

ESTRUCTURA Forma o Morfología

MECÁNICA Volumen de operación
Grados de Libertad
Aplicación
Actuadores utilizados
Material (peso)
Costos

2. Con base a los criterios enunciados anteriormente para la selección defina cuál es el
efector final seleccionado y establezca o proyecte las siguientes condiciones al respecto:
EFECTOR FINAL Pinza de agarre
SELECCIONADO
PESO Aproximadamente 10 gr + 9 gr de servomotor55
DIMENCIONES Valores aproximados: Apertura máx= 3 cm, Longitud = 10 cm, ancho= 7 cm
TIPO DE AGARRE O Pinza de Presión.
HERRAMIENTA
APLICACIÓN Agarre y transporte de probetas o tubos de ensayo de tamaño entre 8 y 10 cm de
largo y de no más de ½ pulgadas de diámetro con capacidad de máximo 75 ml de
líquido (75 gr si es agua) y de material plástico. Las probetas tienen un peso
aproximado de entre 30 y 40 gr.
3. ¿Considera que debe seleccionar previamente el efector final y tener claras como mínimo
las características establecidas en el punto anterior antes de diseñar la estructura?
Justifique su respuesta.
Si se considera importante la selección previa del efector final porque influye en
aspectos de diseño de la estructura como:
• Peso que debe soportar la estructura.
• alcance de su volumen de trabajo en función de la aplicación
• los tipos de movimientos que debe realizar para cumplir con la aplicación
• el tipo y características de los actuadores que suministren la fuerza necesaria para
soportar el efector final.
• El tipo de morfología óptima para la aplicación.

4. ¿Considera que debe establecer la aplicación o usos (así sea un prototipo demostrativo) y
el peso promedio que puede cargar el eslabón final antes de diseñar la estructura? Justifique su
respuesta.
Si, porque estos aspectos son vitales a la hora de diseñar mecánicamente la estructura,
ya que hay variedad de morfologías que son usadas para distintas aplicaciones y
tipos/cantidad de carga, por lo tal motivo es necesario analizar cuál de esos tipos de
morfologías se comporta y adapta de manera más eficiente a la aplicación que va a
desempeñar el manipulador.

5. Con base a las posibles aplicaciones y el peso promedio que puede cargar el eslabón
final proyecte cual debería ser la forma del volumen de trabajo requerido.

El volumen de trabajo requerido por la aplicación es un espacio esférico en el cual el

efector final pueda llegar a cualquier punto del espacio, donde el centro de referencia
sea el manipulador y en el que las dimensiones de dicho espacio sean de por lo menos
40x40x40 cm.

6. Con base a la forma establecida para el volumen de trabajo y a la aplicación selecciones

la morfología que cumpla con dichas especificaciones. Tenga en cuenta que la morfología
puede ser hibrida o podría estar representada principalmente en las 3 articulaciones
iniciales. Justifique su respuesta.

Teniendo en cuenta que el volumen de trabajo requerido es en el espacio esférico y en

la aplicación se requiere que el efector pueda llegar a cualquier punto del espacio se
selecciona la morfología articular ya que ésta se adapta no solo a áreas esféricas sino
a cualquier tipo de área de trabajo, brindando una mayor versatilidad de aplicaciones
y un menor espacio requerido para su estructura.
7. Teniendo en cuenta la aplicación y los pesos del efector final y de la carga que este
pueda llevar seleccione el material a utilizar. Justifique su respuesta.

El efector final y la carga tiene un peso aproximado de 170 gr. En función de esto se
realiza un cuadro comparativo entre los posibles materiales a utilizar y se evalúan en
función de 4 aspectos fundamentales:

Material Costo Resistencia Morfología Peso/Densidad

ABS Bajo Media Alta (utilización en impresión 3D) 1,05 gr/cm^3
MDF Bajo Baja Limitada a formas planas 0,56 – 0,78
gr/cm^3
ACRÍLICO Medio Media-Alta Limitada a formas planas 1,18 gr/cm^3
ALUMINIO Alto Alta Media-Alta 2,7 gr/cm^3

Analizando dichas características se seleccionó el siguiente material:

ABS (Acrilonitrilo Butadieno Estireno):
Este material es idóneo debido a su alta rigidez, bajo costo y posibilidad de utilización a
través de la impresión 3D que permite la fabricación de las piezas con la forma diseñada y
a una alta precisión, lo cual da la oportunidad de realizar un diseño que se adapte a las
necesidades del manipulador y con las capacidades a nivel estructural y mecánico para
soportar la carga.

Propiedades fisicomecánicas:

Densidad (gr/cm^3) 1,05

Resistencia a la tracción (MPa) 41-45
Coeficiente de Fricción 0,5
Alargamiento en la rotura (%) 45
Módulo de tracción (GPa) 2,1 – 2,4
Resistencia al impacto Izod (J/m^-1) 200-400
Resistencia a los ultravioletas Baja

8. Teniendo en cuenta la morfología seleccionada y la forma del volumen de trabajo que

debe cumplir el manipulador establezca el tipo de movimiento (prismático o rotacional) que
requiere cada articulación.

ARTICULACIÓN TIPO DE MOVIMIENTO

ARTICULACIÓN 1 Rotacional
ARTICULACIÓN 2 Rotacional
ARTICULACIÓN 3 Rotacional
ARTICULACIÓN 4 Rotacional
ARTICULACIÓN 5 Rotacional
9. Realice un boceto (diseño preliminar) de la estructura mecánica que su grupo de trabajo
proyecta para cumplir con la forma del volumen de trabajo y la morfología seleccionada.
Proyecte unas dimensiones preliminares para los eslabones y elementos principales,
elementos de soporte estructural, incluir los actuadores, incluir el efector final. Tenga en
cuenta en la ubicación de los actuadores la ubicación correcta del actuador para generar el
movimiento. (hecho a mano- pero a escala) y anéxelo al presente informe.
NOTA: Dado que las articulaciones rotacionales en robótica deben tener movimiento en
sentido positivo (anti-horario) y negativo (horario) es necesario ubicar el cero angular del
servo en el valor medio del recorrido, por tal el ángulo 0° del servo correspondería al valor
-45° a nivel angular y el ángulo 180° del servo correspondería al valor +45° a nivel angular;
por tal razón en el diseño morfológico la ubicación de los servos es muy importante para
garantizar el desempeño en recorrido angular que es requerido para el desarrollo de los
modelados (esta condición es aplicable a las articulaciones que realizan pivote de hombro,
extensión de hombro y cabeceo). Esta condición de ubicación del servo puede ser omitida
en la articulación base y en la final dado que esta última tiene por función dar orientación
al efector final (esta condición es omisible en las articulaciones que realizan movimiento
base del brazo y balanceo).

El siguiente boceto es el resultado de combinar las diferentes ideas y diseños preliminares

que se han realizado previamente por los integrantes del grupo, donde se representa a cada
eslabón a través de una pieza cilíndrica con las dimensiones especificadas para cada una. La
ubicación preliminar de cada eslabón y la disposición de otros elementos está definida por
este boceto, pero en cuanto a la forma y estética del manipulador se quiere implementar un
diseño poco regular y con ondulaciones de dichos cilindros bases, aplicando recortes y
modificaciones en la forma a fin de reducir el peso. Sin embargo para efectos de márgenes
de seguridad en el diseño, los eslabones se sobredimensionarán asumiéndolos de forma
cilíndrica hueca de determinado grosor para los cálculos de peso.
10. Averigüe el peso por unidad cuadrada (peso en relación área) del material seleccionado:
El peso por unidad cubica del material ABS es: 1,05 gr/cm3.

11. Con el peso establecido por unidad de área del material y usando las dimensiones
proyectadas en el boceto, establezca el área de material necesaria para cada elemento de
cada articulación y por ende el peso de cada articulación. Tenga en cuenta que
generalmente el ultimo actuador solo se usara para dar rotación al efector final y por ende
no consume material aparente.

ARTICULACIÓN VOLUMEN ELEMENTOS DE PESO PONDERADO DEL

ARTICULACIÓN (MATERIAL) MATERIAL DE LOS
ELEMENTOS DE CADA
ARTICULACIÓN
ARTICULACIÓN 1 BASE: 347.03 cm3 BASE: 364.34 gr
ACOPLE SERVO * 2: 70.18 cm3 ACOPLE SERVO * 2: 73.68 gr

ARTICULACIÓN 2 ESLABÓN 1: 235.62 cm3 ESLABÓN 1: 247.40 gr

ARTICULACIÓN 3 ACOPLE SERVO: 44.728 cm3 ACOPLE SERVO: 46.96 gr

ESLABÓN 2: 255.264 cm3 ESLABÓN 2: 268.42 gr
ARTICULACIÓN 4 ACOPLE SERVOS (Muñeca): 82.177 cm3 ACOPLE SERVOS (Muñeca):
86.29 gr

ARTICULACIÓN 5 ACOPLE MUÑECA-GRIPPER: 4,391 ACOPLE MUÑECA-GRIPPER:

cm3 4,61 gr
12. Realice un análisis de la carga en peso que soporta cada articulación diligenciando la tabla
que se encuentra a continuación. Tenga en cuenta que generalmente el ultimo actuador
solo se usara para dar rotación al efector final y por ende su carga será el peso del efector
final y la carga posible o establecida y por ende no tiene material.

ARTICULACIÓN RELACIÓN DE PESO PESO PONDERADO (carga

(CARGA) de la articulación)
ARTICULACIÓN 5 Peso efector final + peso de EFECTOR FINAL: 10 gr
carga+ peso material (si es CARGA: 115 gr (probeta + liquido)
necesario) MATERIAL: 4.61 gr (Acople)
TOTAL: 129,61 gr

ARTICULACIÓN 4 Peso ponderado ARTICULACIÓN 5: 129,61 gr

articulación 5 + peso de material ACOPLE SERVO (Muñeca): 86.29 gr
articulación 5 TOTAL: 215.9 gr

ARTICULACIÓN 3 Peso ponderado articulación 4 + ARTICULACIÓN 4: 215,9 gr

peso de material articulación 4 ESLABÓN 2: 268.42 gr
TOTAL: 484.32 gr
ARTICULACIÓN 2 Peso ponderado ARTICULACIÓN 3: 484.32 gr
articulación 3 + peso de material ESLABÓN 1: 247.40 gr
articulación 3 ACOPLE SERVO (Codo): 47.86 gr
TOTAL: 779.58 gr
ARTICULACIÓN 1 Peso ponderado ARTICULACIÓN 2: 779.58 gr
articulación 2 + peso de material ACLOPE SERVO *2: 73.68 gr
articulación 2 BASE (+ BALINES): 364.34 gr
TOTAL: 1217.6 gr
13. Complemente el análisis de la carga en peso que soporta cada articulación incluyendo el
peso de los actuadores (motores y/o servos), elementos de anclaje (tornillería y elementos
de soporte estructural) y un factor de seguridad del 5 % diligenciando la tabla que se
encuentra a continuación. Tenga en cuenta que generalmente el ultimo actuador solo se
usara para dar rotación al efector final (que ya está incluido en el análisis del punto anterior)
y por ende solo habría que incluir el peso de los elementos de anclaje.

ARTICULACIÓN RELACIÓN DE PESO (CARGA) PESO PONDERADO FINAL

incluyendo peso de los PROYECTADO (carga de la
actuadores y articulación)
elementos de anclaje.
ARTICULACIÓN 5 Peso ponderado -ARTICULACIÓN 5: 129,61 gr
articulación 5 + peso -TORNILLO AJUSTE SERVO x 4:
elementos de anclaje 4 gr
-TORNILLO AJUSTE GRIPPER x
4(Arandela+Tuerca): 16 gr
-SERVO: 60 gr
-TOTAL: 209.61 gr
-TOTAL + FACTOR DE
SEGURIDAD: 220.09 gr

ARTICULACIÓN 4 Peso ponderado final -ARTICULACIÓN 5: 209.61 gr

articulación 5 + peso elementos
de anclaje + peso actuador de
articulación 5.
- ACOPLE SERVO (Muñeca): 86.29
gr
-RODAMIENTO: 30 gr
-PASADOR: 3 gr
-SERVOS x 2 : 120 gr
-TORNILLO AJUSTE SERVO x 8
= 8 gr
-TOTAL: 456.9 gr
-TOTAL + FACTOR DE
SEGURIDAD: 479.74 gr

ARTICULACIÓN 3 Peso ponderado final -ARTICULACIÓN 4: 479.74 gr

articulación 4 + peso -ESLABÓN 2: 268.42 gr
elementos de anclaje + peso -TOTAL: 748.16 gr
-TOTAL + FACTOR DE
actuador de articulación 4. SEGURIDAD: 785.568 gr
 ARTICULACIÓN 2 Peso ponderado final
articulación 3 + peso elementos
de anclaje + peso actuador de
articulación 3.
-ARTICULACIÓN 3: 748.16 gr
-ESLABÓN 1: 247.40 gr
-ACOPLE SERVO (Codo): 47.86 gr
-SERVO: 60 gr
- TORNILLO AJUSTE SERVO X 4
= 4 gr
- RODAMIENTO: 30 gr
-PASADOR: 3 gr
-TORNILLOS AJUSTE ACOPLE
X 4 (Arandela + Tuerca): 16 gr
-TOTAL: 1156.42 gr
-TOTAL + FACTOR DE
SEGURIDAD: 1214.241 gr

ARTICULACIÓN 1 Peso ponderado final -ARTICULACIÓN 2: 1156.42 gr

articulación 2 + peso - ACLOPE SERVO *2: 73.68 gr
elementos de anclaje + peso -BASE: 364.34 gr
-SERVO x 3: 180 gr
actuador de articulación 2.
-TORNILLOS AJUSTE SERVO
X8 : 8 gr
-TORNILLOS AJUSTE ACOPLE
X 6 (Arandela + Tuerca): 24 gr
- TORNILLOS AJUSTE BASE x
4: 20 gr
-TUERCAS x 8: 16 gr
-TOTAL: 1842.44 gr
-TOTAL + FACTOR DE
SEGURIDAD: 1934.562 gr

14. Con base al peso proyectado final de cada articulación realice la selección de los actuadores
(servos generalmente) de manera que su selección garantice que son operacionalmente
idóneos para cada articulación y enuncie las características técnicas (Tipo de Motor,
Velocidad, Torque, Tamaño, Peso, Tipo de piñonería) de los actuadores determinados.
Tenga en cuenta que en caso de no usar servo deberá justificar la selección del actuador
y el mecanismo de ejecución de movimiento asignado a la articulación a la que
corresponda y caracterizar dicho actuador.

ARTICULACIÓN TIPO DE CARACTERISTICAS

ACTUADOR TÉCNICAS.
SELECCIONADO / MARCA
- MODELO
Ejemplo: Servo / Hitec
- HS-755HB
ARTICULACIÓN 5 SERVO/ HITEC - HS-311 -MODULACIÓN: Digital
-TORQUE: 4.8 V = 3 kg-cm
6.0 V = 4.5 kg-cm
-VELOCIDAD: 4.8 V = 0.19 sec/60°
6.0 V = 0.15 sec/60°
-ANCHO DE PULSO: 1.5 ms
-PESO: 43 gr
-DIMENSIONES: Largo: 52.83 mm
Ancho: 19.81 mm
Alto: 37.84 mm
-TIPO DE PIÑONERIA: Plástico
Nylon
ARTICULACIÓN 4 SERVO/ TOWER PRO - -MODULACIÓN: Digital
MG995 -TORQUE (Kg)(4.8 V): 8.5
-TORQUE: 4.8 V = 9.4 kg-cm
6.0 V = 11 kg-cm
-VELOCIDAD: 4.8 V = 0.2 sec/60°
6.0 V = 0.16 sec/60°
-PERIODO: 20 ms
-ANCHO DE PULSO: 1 – 2.5 ms
-PESO: 55 gr
-DIMENSIONES: Largo: 40.7 mm
Ancho: 19.7 mm
Alto: 42.9 mm
-TIPO DE PIÑONERIA: Metálica
 ARTICULACIÓN 3 SERVO/ TOWER PRO - -MODULACIÓN: Digital
MG995 -TORQUE (Kg)(4.8 V): 8.5
-TORQUE: 4.8 V = 9.4 kg-cm
6.0 V = 11 kg-cm
-VELOCIDAD: 4.8 V = 0.2 sec/60°
6.0 V = 0.16 sec/60°
-PERIODO: 20 ms
-ANCHO DE PULSO: 1 – 2.5 ms
-PESO: 55 gr
-DIMENSIONES: Largo: 40.7 mm
Ancho: 19.7 mm
Alto: 42.9 mm
-TIPO DE PIÑONERIA: Metálica
ARTICULACIÓN 2 SERVO/ TOWER PRO - -MODULACIÓN: Digital
MG995 -TORQUE (Kg)(4.8 V): 8.5 x 2
(2 UNIDADES) -TORQUE: 4.8 V = 9.4 kg-cm
6.0 V = 11 kg-cm x2
-VELOCIDAD: 4.8 V = 0.2 sec/60°
6.0 V = 0.16 sec/60°
-PERIODO: 20 ms
-ANCHO DE PULSO: 1 – 2.5 ms
-PESO: 55 gr x 2
-DIMENSIONES: Largo: 40.7 mm
Ancho: 19.7 mm
Alto: 42.9 mm
-TIPO DE PIÑONERIA: Metálica
ARTICULACIÓN 1 SERVO/ TOWER PRO - -MODULACIÓN: Digital
MG995 -TORQUE (Kg)(4.8 V): 8.5
-TORQUE: 4.8 V = 9.4 kg-cm
6.0 V = 11 kg-cm
-VELOCIDAD: 4.8 V = 0.2 sec/60°
6.0 V = 0.16 sec/60°
-PERIODO: 20 ms
-ANCHO DE PULSO: 1 – 2.5 ms
-PESO: 55 gr
-DIMENSIONES: Largo: 40.7 mm
Ancho: 19.7 mm
Alto: 42.9 mm
-TIPO DE PIÑONERIA: Metálica

Justificación: La selección de estos servos se basa en el análisis de peso anterior,

garantizando que los torques de los servos seleccionados tengan un factor de seguridad lo
suficientemente alto. Sin embargo, en este punto no se han analizado las distancias en las
que las cargas son aplicadas con respecto a cada articulación. Este análisis se realizará en el
siguiente punto. Destacando que el modelo de servomotor que más se repite en las
articulaciones, se ha usado con anterioridad en otras aplicaciones comprobando su buen
funcionamiento, por lo tanto, ya se tenían varias unidades del mismo.

15. Evalué la selección de los actuadores comparando el peso ponderado final de cada
articulación con el torque de cada actuador según sus características técnicas, pero
incluyendo en el análisis la longitud eje a eje de cada eslabón. Tenga en cuenta que por
definición Torque= Fuerza por distancia, en el caso de los servos Kg – cm y establezca si es
necesario hacer una nueva selección del actuador o de la longitud.
En caso de que el actuador seleccionado para alguna articulación no sea un servo debe
hacer el análisis con la caracterización solicitada en el punto anterior. Considere también
que, si la carga de la articulación será ubicada directamente en el eje del actuador, dicho
actuador hará vencimiento estático del peso por ende no tiene longitud eje a eje, en ese caso
solo colocara “carga sobre eje” y justifique la selección; esto se presenta principalmente en
la última articulación que generalmente lleva el efector final a fin de dotarlo de rotación y la
base.

ARTICULACIÓN TIPO DE TORQUE DE LA ES NECESARIO RE –

ACTUADOR ARTICULACIÓN SELECCIONAR EL
SELECCIONADO TORQUE = PESO * ACTUADOR O RE-
/ MARCA – LONGITUD EJE A ESTABLECER LA
MODELO- EJE LONGITUD DEL
TORQUE ESLABON.
Ejemplo: Servo / JUSTIFIQUE.
ARTICULACIÓN 5 Hitec
SERVO - HS-755HB-
/ HITEC - CARGA SOBRE EJE No es necesario
HS-311-
13.2 4.5 Kg-Cm (No hay longitu de EJE reseleccionar actuador ni
Kg-CM
a Eje) longitud, dado que la carga
en esta articulación: Pinza +
Carga = 125 gr están
ubicados en el eje del
servomotor por lo tanto no
hay generación de torque
aparente.
ARTICULACIÓN 4 SERVO/ TOWER PESO: 479,74 gr No es necesario
PRO - MG995 - 11 LONGITUD: 10,97 cm reseleccionar actuador ni
Kg-Cm TORQUE: 5,26 Kg- longitud, dado que los
Cm cálculos del torque no
superan el valor que nos
ofrece el servomotor y
además teniendo en cuenta
que en el cálculo se
consideró tener el peso
ubicado en el punto más
crítico (Distancia Máxima).

ARTICULACIÓN 3 SERVO/ TOWER PESO: 785.568 gr No es necesario

PRO - MG995 - 11 LONGITUD: 13 cm reseleccionar actuador ni
Kg-Cm TORQUE: 10.21 Kg- longitud, dado que se ha
Cm tenido en cuenta un valor
excesivo de carga
sumándole a esté el valor de
factor de seguridad, por lo
cual este servo sigue siendo
el indicado en esta
ubicación. Además,
teniendo en cuenta que en el
cálculo se consideró tener el
peso ubicado en el punto
más crítico (Distancia
Máxima).
ARTICULACION 2 SERVO/ TOWER PRO - PESO: No es necesario
MG995 - 11 Kg-Cm 1214.241 gr reseleccionar actuador ni
(2 UNIDADES) LONGITUD: longitud, ya que para este
caso se usarán dos servos
15,48 cm los cuales nos brindarán
TORQUE: un torque máximo de
18,21 Kg-Cm 22kg.cm valor por el cual
DIVIDO EN no es superado por el
DOS: 9.105 Kg torque máximo que
- Cm aplicaría la estructura.
ARTICULACIÓN 1 SERVO/ TOWER PRO - PESO: 1552 gr El diseño de esta base nos
MG995 - 11 Kg-Cm LONGITUD: permite seleccionar un
37 cm (longitud servo que simplemente
supere el torque por
completa del inercia y no por el peso de
brazo) la estructura, esto nos
TORQUE: permite utilizar el mismo
servo que las
articulaciones anteriores
ya que nos ofrece un
torque adecuado para
superar la inercia, por
ende, no es necesario
reseleccionar el actuador
ni la longitud.
16. Re -seleccione los actuadores según el análisis anterior, en caso de lo requerir re – selección
será el mismo actuador y listen en la tabla siguiente los actuadores finales establecidos y
sus características técnicas. En caso de que en análisis anterior para un actuador se
decidiera reestablecer la longitud eje a eje del eslabón listara el actuador sin cambio.
También puede considerar la opción de disminuir el peso de las piezas de cada articulación
con perforaciones y recortes de interiores de piezas. Justifique las conclusiones al respecto.

ARTICULACIÓN TIPO DE CARACTERISTICAS

ACTUADOR TÉCNICAS.
SELECCIONADO / MARCA
- MODELO
Ejemplo: Servo / Hitec
ARTICULACIÓN 5 SERVO/- HS-755HB
HITEC - HS-311 -MODULACIÓN: Digital
-TORQUE: 4.8 V = 3 kg-cm
6.0 V = 4.5 kg-cm
-VELOCIDAD: 4.8 V = 0.19 sec/60°
6.0 V = 0.15 sec/60°
-ANCHO DE PULSO: 1.5 ms
-PESO: 43 gr
-DIMENSIONES: Largo: 52.83 mm
Ancho: 19.81 mm
Alto: 37.84 mm
-TIPO DE PIÑONERIA: Plástico
Nylon.
ARTICULACIÓN 4 SERVO/ TOWER PRO - -MODULACIÓN: Digital
MG995 -TORQUE (Kg)(4.8 V): 8.5
-TORQUE: 4.8 V = 9.4 kg-cm
6.0 V = 11 kg-cm
-VELOCIDAD: 4.8 V = 0.2 sec/60°
6.0 V = 0.16 sec/60°
-PERIODO: 20 ms
-ANCHO DE PULSO: 1 – 2.5 ms
-PESO: 55 gr
-DIMENSIONES: Largo: 40.7 mm
Ancho: 19.7 mm
Alto: 42.9 mm
-TIPO DE PIÑONERIA: Metálica.
ARTICULACIÓN 3 SERVO/ TOWER PRO - -MODULACIÓN: Digital
MG995 -TORQUE (Kg)(4.8 V): 8.5
-TORQUE: 4.8 V = 9.4 kg-cm
6.0 V = 11 kg-cm
-VELOCIDAD: 4.8 V = 0.2 sec/60°
6.0 V = 0.16 sec/60°
-PERIODO: 20 ms
-ANCHO DE PULSO: 1 – 2.5 ms
-PESO: 55 gr
-DIMENSIONES: Largo: 40.7 mm
Ancho: 19.7 mm
Alto: 42.9 mm
-TIPO DE PIÑONERIA: Metálica
 ARTICULACIÓN 2 SERVO/ POWER HD 1501 -MODULACIÓN: Digital
MG -TORQUE: 4.8 V = 15.5 kg-cm
(2 UNIDADES) 6.0 V = 17 kg-cm x 2
-VELOCIDAD: 4.8 V = 0.16 sec
6.0 V = 0.14 sec
-PERIODO: 20 ms
-ANCHO DE PULSO: 800 - 2200 us
-PESO: 63 gr x 2
-DIMENSIONES: Largo: 40.7 mm
Ancho: 20.5 mm
Alto: 39.5 mm
-TIPO DE PIÑONERIA: Metálica

ARTICULACIÓN 1 SERVO/ TOWER PRO - -MODULACIÓN: Digital

MG995 -TORQUE (Kg)(4.8 V): 8.5
-TORQUE: 4.8 V = 9.4 kg-cm
6.0 V = 11 kg-cm
-VELOCIDAD: 4.8 V = 0.2 sec/60°
6.0 V = 0.16 sec/60°
-PERIODO: 20 ms
-ANCHO DE PULSO: 1 – 2.5 ms
-PESO: 55 gr
-DIMENSIONES: Largo: 40.7 mm
Ancho: 19.7 mm
Alto: 42.9 mm
-TIPO DE PIÑONERIA: Metálica

Justificación: Observando el análisis realizado en la tabla anterior se concluye que las

longitudes de los eslabones y los servos seleccionados son ideales para el manipulador. Esto
teniendo en cuenta que los cálculos del peso de los eslabones se tomaron como un si fuesen
cilindros huecos y 100% densos, sin embargo, realmente el diseño real posee una caída en
longitud del radio en el medio y gracias a la implementación de la impresión 3D el grosor
entre paredes será con un relleno tipo “panal de abejas” para dejar el mayor espacio vacío
posible sin hacer frágil la estructura. Esto hace que los cálculos que se obtuvieron junto al
factor de seguridad tengan un margen relativamente excesivo a la realidad.

17. ¿Qué longitudes fueron re–establecidas? justifique el cambio, tenga en cuenta que
modificar la longitud, modifica el área ponderada de material necesario para el eslabón y
por ende el peso y en caso de ser un cambio muy significativo podría ser válido re
seleccionar algún actuador más por costo porque en este punto el actuador seleccionado
debería cubrir con mucha seguridad los requerimientos necesarios.

No fue necesario reestablecer ninguna longitud debido a que, desde un principio en el

primer boceto se tuvo en cuenta la distribución del espacio de la estructura,
distribuyéndose de una manera correcta. Y debido a que se analizó la estructura
detalladamente se notó que los cálculos del torque requerido por los servomotores
eran los indicados, brindándonos un amplio margen de seguridad.

18. Según el punto anterior y en caso de re-seleccionar un actuador por la disminución de la

longitud y por ende de la carga; repetir los pasos anteriores y volver a listar los actuadores
finales y anexarlo a este informe. ¿Es necesario hacer re-selección?
 No fue necesario re-seleccionar ningún actuador, ya que no se hizo cambio de las
longitudes del manipulador.

19. Con base a los puntos anteriores, realice nuevamente el boceto del diseño del manipulador,
pero teniendo en cuenta las dimensiones de los actuadores que aparecen en las
características técnicas. Anexar a este informe el boceto en isométrico y en vista superior.
(Puede ser hecho a mano- pero a escala). Indique todos los elementos e incluya los de
soporte estructural.

20. Realicé un análisis de la vista superior y evalué la correcta distribución de peso de

los Actuadores y de la estabilidad a nivel estructural y en caso de redistribución de los
actuadores realice nuevamente los bocetos del punto anterior y anéxelos al presente
informe.

En este análisis comparando el torque ofrecido por los servos en los cuadros anteriores, la
distribución del peso a lo largo del manipulador y la estructura del manipulador podemos
analizar los siguientes aspectos:
La distribución de las fuerzas aplicadas en cada articulación de la estructura del manipulador
junto con su distancia entre cada articulación es analizado como “viga empotrada” para cada
eslabón. En vista de las tablas anteriores podemos observar que se cumple una buena
ganancia por parte del torque de los servos contra el torque necesario para superar la carga.
Analizando la estructura observamos este diseño cilíndrico hueco que le ofrece una buena
resistencia y estética al manipulador, su material el ABS posee buenas características en
cuanto a su dureza, peso y manejabilidad, este último por la creación de las piezas en 3D,
sabiendo además que las piezas se harán con un relleno tipo panal de abeja que permitirá
tanto peso liviano, economía y resistencia a las piezas.

21. En las especificaciones técnicas de los servos el mantenimiento del valor del torque está
condicionado a un valor de alimentación, ¿Cómo va a cumplir dicho requerimiento técnico?

Para garantizar una alimentación estable para cada uno de los servos del manipulador se
procederá a realizar un circuito regulador de tensión DC, cuyo diseño y funcionamiento será
el siguiente:
La fuente de poder para este circuito será una fuente conmutada de ordenador debido a
que esta posee una mayor estabilidad de la señal de salida y una buena relación de potencia-
peso, a diferencia de un transformador con rectificación cuyo peso va relacionado con su
potencia. Además estas fuentes conmutadas consta de un circuito interno de protección
contra sobre carga y sobre tensión.
Posteriormente estaría conectado el circuito que realizaremos para filtrar, estabilizar y bajar
la tensión de dicha fuente a través de un regulador de tensión por cada servo, que pasará
de los 12 voltios ofrecidos a los 6 voltios que necesitaremos para su óptimo funcionamiento.
Cabe mencionar que para un correcto funcionamiento de los servos no solo hay que tener
presente la alimentación sino también la señal de pulso enviada por el arduino, esta señal a
veces no llega limpia (ruidos y/o perturbaciones procedentes del medio o del mismo
arduino) esto puede provocar un mal funcionamiento a los servos, para ello se piensa limpiar
la señal con un transistor por cada servo. Este circuito podría ir en la misma baquela del
circuito regulador, sin embargo por ahora no se ha estudiado si este fenómeno realmente
 afectará al manipulador por lo que se tiene esto como una idea en mente y no
necesariamente como algo a implementar.

22. Si va a usar una tarjeta de servos de canales en su diseño, es consiente que el ancho de
pulso es del orden de los micro-segundos, mucho menor al tiempo de respuesta de
cualquier servo y por ende debe verificar la exactitud de los ángulos según se establezcan.
Como hará la verificación de dicho lineamiento.

No se va a implementar la tarjeta de servos de canales, porque no se poseen los recursos

económicos necesarios.

23. En el diseño del prototipo debe tener en cuenta que las articulaciones que realizan pivote
De hombro tienen la función de generar alto torque dado la ubicación dentro de la cadena
cinemática abierta y la carga a soportar. Es viable tener como criterio de diseño para
afrontar dicha condición dividir la generación de torque en dos actuadores de manera que
no solo se garantice que la articulación pueda generar el cambio angular que le corresponde
y hacer pivote adecuado a pesar de la carga soportada; considere a su vez que la ubicación
de dos actuadores en dicha articulación también tiende a garantizar una mejor estabilidad
estructural. ¿En su diseño que articulación realiza pivote de hombro? ¿Porque tener dos
actuadores en dicha articulación tiende a garantizar una mejor estabilidad estructural?
Considera que sería conveniente incluir en su diseño dicho criterio (usar 2 actuadores en
vez de uno) y de ser así realice la selección del actuador y justifique la selección; en caso de
no creer necesario vincular dos actuadores explique cómo va a garantizar la estabilidad
estructural. Justifique la respuesta.

En nuestro diseño la articulación que realiza pivote de hombro es la articulación 2. Esto

garantiza que la carga del manipulador que sostiene esta articulación se distribuya de igual
manera en los dos servos utilizados. Si se utilizara un solo servomotor se tendría demasiada
carga en el eje del mismo y ocasionaría un sobre esfuerzo que podría causar daños o que el
servomotor no funcione en sus condiciones nominales, causando la inestabilidad de la
estructura y los errores en el posicionamiento del efector final. Al tener dos servomotores se
garantiza en tener un movimiento simultáneo del eslabón conectado a dicha articulación.
Además, que, si se utilizara un solo servomotor, se tendría que adquirir uno de mayor torque
para que garantice el correcto movimiento del eslabón.

24. Es consiente que la articulación base de movimiento del manipulador requiere una gran
estabilidad estructural, más si sobre su eje va a recaer la carga de todos los elementos de
la cadena cinemática abierta y si este es el caso de su diseño esta articulación puede ser
robustecida en vencimiento de la inercia acoplándole un sistema de rodamiento – balinera
de diámetro representativo; en ese caso realice la selección de dicho rodamiento y el
diámetro. Explique cómo su diseño contempla la estabilidad estructural que requiere la
base.
 Para contrarrestar la carga de todos los elementos de la cadena cinemática abierta que
recae en la base, se diseñó un sistema rodamiento-balinera de un diámetro externo de
12 cm. Dado a las necesidades de acoplarlo a la estructura que ya se tenía diseñada se
tomó la decisión de diseñarlo y no comprarlo, ya que en el mercado no se encuentran
dichos sistemas que se adapten a las dimensiones requeridas. Además, que el precio
de este sistema era elevado.

Como se puede observar la base consta de 4 partes principales, las cuales son:

• BASE

Esta base es donde se encuentra ubicado el servomotor con sus respectivos tornillos
de sujeción, y también donde se alojan los 4 tornillos que sujetan toda la estructura en
general.
• RIEL INFERIOR DE BALINERAS

Esta parte es la encargada de sostener y guiar las balineras para garantizar el

movimiento giratorio de la estructura. Además, los tornillos atraviesan esta pieza
garantizando el ajuste completo de la base.

• ARO RIEL SUPERIOR DE BALINERAS

Esta parte es la encargada de terminar de sostener y guiar las balineras para terminar
de garantizar el movimiento giratorio de la estructura. Con esta parte hay que tener
una distancia adecuada de diferencia respecto a la anterior, ya que se debe garantizar
 que las balineras puedan girar y moverse libremente sin que ellas ejerzan una fricción
muy alta.

• BASE GIRATORIA

Esta parte es el reflejo del movimiento del servomotor, por lo tanto, es la encargada de
dar el movimiento giratorio a la estructura en general o manipulador. Además, a esta
pieza van sujetos los dos servomotores de la articulación 2 (Hombro).

25. Sinterice todos los pasos realizados anteriormente en un diagrama de flujo que sinteticé
y consolide una metodología
 26. Con base a todos los pasos seguidos anteriormente y ya teniendo claro un ponderado del
material necesario de cada articulación, del efector final, de la cantidad de elementos de
anclaje y soporte estructural, los actuadores requeridos por cada articulación, sistema de
rodamiento, costo del maquinado, tarjeta de procesamiento, tarjeta de control de servos
(en caso de ser necesaria), fuentes de alimentación y circuitería requerida; realice un
bosquejo del costo del proyecto.

ELEMENTOS CANTIDAD DE ITEMS/ UNIDAD – COSTO (VALOR

PRESENTACIÓN EN $)
Material piezas articulación 1 1) BASE (ESTRUCTURA - MATERIAL ABS) 1) $ 25.000
Material piezas articulación 2 1) ESLABÓN 1 (MATERIAL ABS) 1) $ 25.200

Material piezas articulación 3 1) ESLABÓN 2 (MATERIAL ABS) 1) $ 14.300

Material piezas articulación 4 1) ACOPLE SERVO MUÑECA (MATERIAL ABS) 1) $ 10.000

Material piezas articulación 5 1) ACOPLE AJUSTE GRIPPER (MATERIAL ABS) 1) $ 1.200
Actuador articulación 1 SERVOMOTOR TOWER PRO - MG995 $ 22.000

Actuador articulación 2 1) SERVOMOTOR TOWER PRO - MG995 2) $ 22.000

2) SERVOMOTOR TOWER PRO - MG995 2) $ 22.000
Actuador articulación 3 SERVOMOTOR TOWER PRO - MG995 $ 22.000
Actuador articulación 4 SERVOMOTOR TOWER PRO - MG995 $ 22.000
Actuador articulación 5 SERVOMOTOR HITEC - HS-311 $40.000
efector final 1) CUBIERTA GRIPPER 1) $ 3.700
2) GRIPPER 2) $ 2.000
elementos de anclaje 1) TORNILLOS * 4 1) $ 2.000
2) ARANDELAS Y TUERCAS * 13 2) $ 5.400
3) TORNILLO AJUSTE SERVO * 20 3) $ 5.000
4) $ 4.500
4) TORNILLO AJUSTE ACOPLE *10 5) $ 2.000
5) TORNILLO AJUSTE GRIPPER * 4

elementos de soporte 1) ACOPLE SERVOMOTOR *2 (MATERIAL ABS) 1) $ 11.750

estructural 2) ACOPLE SERVO CODO 2) $ 6.150
3) PASADOR (MATERIAL ABS) * 2 3) $ 4.000

sistema de rodamiento- 1) BALINERAS * 8 1) $ 2.400

balinera
tarjeta de procesamiento ARDUINO MEGA 2560 $ 50.000

Fuentes de Alimentación FUENTES CONMUTADAS ATX – UNITEC * 2 $ 60.000

Circuitería Requerida 1) BAQUELA 1) $ 5.000

2) ACIDO 2) $ 1.000
3) $ 2.000
3) HOJA TERMOTRANSFERIBLE
4) $ 12.000
4) Reguladores de Tensión 7806 * 6 5) 8.000
5) COMPONENTES ELECTRONICOS (Resistencias,
diodos, transistores, capacitores, etc)
Cableado Cableado calibre 18 * 3 Metros $ 1.500
 Otros 1) GRASA * 1 1) $ 5.000
2) RODAMIENTO * 2 2) $ 10.000

TOTAL $ 429.000

NOTA: Entregue diligenciado este documento, pero guarde una copia a manera que al realizar el
informe para la presentación del diseño mecánico este incluya todos los criterios de diseño mínimo
requeridos para que se evidencie un diseño de ingeniería en el prototipo del manipulador. Recuerde
que de la rigurosidad de su método de diseño dependerá que no exista sobre-costos indebidos, mala
selección de actuadores que requieran cambio y que trabajen en condiciones nominales y no existan
sobre esfuerzos.
Para la presentación en físico (segundo corte) acoplar al diseño un tablón con sistema coordenado
para validar la cinemática.