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INTRODUÇÃO

ELEMENTOS DE AUTOMAÇÃO

Sistemas de Controle e Sinais


Instrutora: Engª Milene O. de Sousa

Campina Grande, 05 de Fevereiro de 2018


Elementos de Automação

Sistemas de Controle e Sinais


Objetivos

• Fornecer os conceitos básicos necessários para que seja possível adquirir a


capacidade de interpretar e analisar malhas de sistemas de controle.

• Apresentar, de forma muito breve e resumida, os elementos básicos constituintes


deste tipo de sistema, fornecendo uma visão geral de como os sensores, os
controladores e os atuadores estão inter-relacionados.

• Todas as informações apresentadas a seguir serão necessárias para entender os


conceitos que serão apresentados ao longo da disciplina.

Figura 1. Processo Industrial Automatizado

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Elementos de Automação

Introdução
Conceito

• Para trabalhar com automação, é necessário conhecer pelo menos alguns conceitos
básicos utilizados na área.

• O que é um sistema de controle?

• Quais são os principais tipos e o princípio de funcionamento?

• Quais as principais questões a serem avaliadas?

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Elementos de Automação

Introdução
Conceito

• O que é controle?

• Quais os tipos?

• Quais os componentes básicos?

• Quando utilizar?

• Como funciona?

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Elementos de Automação

Introdução
Controle Manual

Figura 1. Exemplo de controle manual


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Elementos de Automação

Introdução
Controle Manual

• Caracteriza-se pela dependência das ações realizadas por um ser humano.

• Por exemplo, o processo comum de tomar banho com chuveiro elétrico.

• Cada um tem sua preferência sobre qual deve ser a temperatura ideal da água.

• Uns preferem a água mais quente que outros.

• Como regulamos a temperatura do nosso banho?

• Abrindo ou fechando a válvula de fluxo de água que vai para o chuveiro.

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Controle Manual

• O banho é, portanto, uma estratégia de controle chamado de “realimentado” ou em


malha fechada.

• Vamos notar algumas características desse tipo de controle:

• O ser humano define qual a temperatura da água que deseja.

• Atua sobre a válvula até que a temperatura fique próxima da desejável.

• Para saber qual ação tomar (abrir ou fechar mais a válvula), o operador deve
“sentir” a temperatura de saída de água e comparar com a desejada.

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Elementos de Automação

Introdução
Controle Manual

• Analisando as ações anteriores, podemos concluir que:

• Esse tipo de controle depende fundamentalmente de três elementos:

• Sensor

• Controlador

• Atuador.

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Controle Manual

• O sensor corresponde à temperatura sentida na pele

• A função do controlador é executada pelas funções cognitivas cerebrais, que decidem


o que deve ser feito;

• Os braços executam os comandos enviados pelo cérebro para abrir ou fechar mais a
válvula, agindo como atuadores.

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Introdução
Controle Manual

Figura 2. Arquitetura simples de um sistema de controle em malha fechada

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Elementos de Automação

Introdução
Controle Manual

• Outro exemplo é o controle de velocidade de um veículo.

• Imagine que um motorista deseja viajar na velocidade máxima legalmente permitida


em uma rodovia e o carro dele não dispõe de um controle automático de velocidade.

• A fim de manter relativamente constante a velocidade do veículo, ele deve observar o


valor dela no painel e usar o pedal de aceleração para controlá-la.

• Podemos então definir o controle manual como aquele em que são utilizadas ações
humanas para manter determinada grandeza física de um sistema mais próximo
possível de um predeterminado valor de referência.

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Controle Automático

• Se o controle manual é caracterizado pelo uso das mãos, então quais serão as
características que definem um sistema de controle automático?

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Controle Automático

• O termo automático deriva da palavra grega automatos, que significa aagir por sua
própria vontade.

• Tal termo é utilizado no intuito de designar elementos capazes de realizar ações


predefinidas, sem a necessidade da intervenção humana.

• Esse conceito é bastante fácil de compreender, porque, em nosso dia a dia, utilizamos
uma grande quantidade de dispositivos automáticos.

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Introdução
Controle Automático

• Um exemplo simples de controle automático é a boia das caixas-d’água, ilustrada na


figura:

Figura 3. Boia representando um elementos de controle automático

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Introdução
Controle Automático

• Seu princípio de funcionamento é simples!

• Quando se detecta que o nível está abaixo de certo valor, uma válvula é aberta
para permitir a entrada de água de uma fonte externa.

• Quando o nível atinge o limite máximo, a válvula é fechada, a fim de evitar que a
água transborde.

• Assim, a boia provê um sistema de controle automático, capaz de manter o


reservatório sempre abastecido, sem que precisemos que nos preocupar com
isso.

• É graças a um controle automático que, quando precisamos de água, basta abrir


a torneira.

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Elementos de Automação

Introdução
Controle Automático

• Então, uma possível definição de automação é:

• Executar as ações necessárias para quem um equipamento, uma máquina, um


processo ou um sistema funcione de maneira autônoma ou com o mínimo de
intervenção humana.

• Quando instalamos uma boia, estamos realizando uma automação.

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Elementos de Automação

Introdução
Controle Automático

• Embora um controle automático não precise ser necessariamente eletrônico, como


visto no exemplo anterior, ele o é na maioria das vezes.

• Isso porque os avanços da eletrônica e da computação tornaram essas tecnologias


mais poderosas e com um preço bastante acessível, o que viabilizou seu uso para
automação de sistemas dos mais diferentes tamanhos e complexidade.

• Nos dias atuais, estamos mais acostumados com os sistemas automatizados do que
com os manuais.

• Praticamente todos os equipamentos que estão ao nosso redor, como ar


condicionado, geladeira, eletrodomésticos, etc., possuem algum tipo de controle
automático baseado na eletrônica.

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Introdução
Controle Automático

• Como poderíamos construir um sistema de controle automático que controlasse a


temperatura da água do chuveiro?

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Introdução
Controle Automático

• Para isso é necessário inserir no sistema três elementos: sensor, controlador e


atuador.

• Mas como eles serão interligados?

Figura 4. Possível construção de um sistema de controle automático para chuveiro elétrico


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Introdução
Controle Automático

• Vamos começar inserindo o termo “variável”.

• Uma variável representa uma grandeza física (temperatura, pressão, velocidade,


vazão, etc.) do sistema que se quer controlar e que pode ser alterada.

• A temperatura do chuveiro do nosso exemplo é uma variável, pois seu valor pode ser
alterado.

• A vazão é outro exemplo, pois pode ser controlada pela abertura ou pelo fechamento
da válvula.

• Não de pode (nem se deseja) controlar uma grandeza física cujo valor é constante.

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Elementos de Automação

Malha Fechada

• O exemplo do controle da temperatura da água do chuveiro é um exemplo de sistema


de controle em malha fechada ou realimentado. Mas o que vem a ser isso?

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Elementos de Automação

Malha Fechada
Sistemas realimentados

• Um sistema de controle é realimentado ou opera em malha fechada quando o valor


da variável utilizada para controlar o sistema depende diretamente da medida de uma
variável de saída desse mesmo sistema.

• Assim, o valor da entrada é uma função da quantidade da saída, e este é uma função
do valor da entrada.

• Vamos dizer isso de maneira menos formal, porém mais fácil de entender:

• Vou abrir a válvula (controle de entrada do sistema) de acordo com a


temperatura da água que estou percebendo (saída do sistema).

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Elementos de Automação

Malha Fechada
Sistemas realimentados

• Podemos ainda definir de outra forma:

• Um sistema de controle é realimentado ou opera em malha fechada quando a


decisão de controle em determinado instante é influenciada pelo conhecimento
do valor (ou estado atual) da variável que está sendo controlada naquele mesmo
instante.

• Os sensores são os elementos que tornam isso possível, porque têm a função de
enviar ao controlador o valor medido da variável de interesse.

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Elementos de Automação

Malha Fechada
Sistemas realimentados

• Maneira tradicional de se representar graficamente um sistema realimentado:

Figura 5. Diagrama de controle de um sistema em malha fechada.


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Elementos de Automação

Malha Fechada
Processo

• Esse termo é utilizado com intuito de designar o sistema que será objeto da ação do
sistema de controle, ou seja, aquilo que vai ser controlado.

• A palavra processo pode designar indistintamente um processo químico, de


manufatura, uma máquina ou um equipamento ou mesmo uma fábrica inteira.

• Se o objeto de estudo for um processo químico, estaremos normalmente interessados


em controlar as variáveis típicas desse tipo de processo, com temperatura, vazão
pressão e níveis de tanques.

• O termo “planta” também pode ser utilizado com a mesma finalidade.

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Elementos de Automação

Malha Fechada
Setpoint

• O objetivo principal de um sistema de controle automático é manter determinada


grandeza física dentro de uma faixa predeterminada de valores.

• o termo, de origem inglesa, setpoint corresponde ao valor que um sistema de


controle automático tentará manter para determinada variável.

• O setpoint também é chamado de variável de referência ou ponto de operação


desejado do sistema.

• Quando se programa um sistema de ar condicionado para que a temperatura


ambiente fique em torno de 23°C, por exemplo, estamos informando ao sistema de
controle que ele deve tomar as ações necessárias a fim de manter o ambiente nessa
temperatura.

• Em outras palavras, estamos definindo o setpoint de operação do ar condicionado.

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Elementos de Automação

Malha Fechada
Variável controlada

• A variável controlada é aquela que o sistema de controle tenta manter constante.

• No exemplo, desejamos que a temperatura da água tenha determinado valor.

• A variável controlada é a temperatura.

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Elementos de Automação

Malha Fechada
Variável manipulada

• Também conhecida como variável de controle.

• É aquela sobre a qual o controlador automático atua a fim de manter a variável


controlada no valor desejado.

• No exemplo do chuveiro, tentamos tenta-se controlar a temperatura da água por


meio da variação do seu fluxo. Portanto, nesse caso, a vazão é a variável manipulada.

• A variável manipulada está presenta na entrada do processo e determina qual deve


ser o tipo do elementos final de controle.

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Elementos de Automação

Malha Fechada
Variável manipulada

• Vamos imaginar o seguinte:

• Um controlador eletrônico é utilizado para monitorar a vazão de terminada


tubulação.

• O controlador envia uma corrente elétrica que pode variar de 4 mA (válvula


fechada) até 20 mA (válvula totalmente aberta), com possibilidade de enviar
qualquer valor entre esses limites.

• O objetivo é controlar a abertura da válvula que pode ser, em determinado


instante, qualquer valor entre 0% e 100%. Porém, o elementos final de controle é
uma válvula com atuador pneumático.

• Então é instalado um conversor de corrente/pressão, o qual estabelece uma


relação tal que 4 mA de corrente equivale a 3 psi de pressão, e 20 mA, a 15 psi.

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Elementos de Automação

Malha Fechada
Variável manipulada

• Para controlar a abertura da válvula, utilizamos corrente na saída do controlador e


pressão na entrada da válvula.

• Qual é a variável manipulada?

• Corrente ou pressão?

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Elementos de Automação

Malha Fechada
Variável manipulada

• Nenhuma das duas!

• A variável manipulada é a vazão do fluido que passa através da válvula.

• Ela é de fato quem altera a entrada do sistema que está sendo controlado.

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Elementos de Automação

Malha Fechada
Variável secundária

• Com exceção das variáveis controlada e manipulada, todas as demais são


consideradas variáveis secundárias.

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Elementos de Automação

Malha Fechada
Variável de carga

• É aquela que, ao mudar de valor, pode afetar a medida da variável controlada.

• No exemplo do chuveiro, a temperatura inicial da água é uma variável de carga.

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Elementos de Automação

Malha Fechada
Distúrbio

• Se uma variável de carga altera seu valor, ela gera um distúrbio.

• O controlador automático deverá absorver a flutuação e manter a variável controlada


no ponto de operação desejado.

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Elementos de Automação

Malha Fechada
Distúrbio da alimentação

• É uma mudança da quantidade de energia ou material na entrada do processo, que


afeta a variável controlada.

• No caso do chuveiro, isso ocorre se a água de entrada ficar mais fria.

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Elementos de Automação

Malha Fechada
Distúrbio de demanda

• É uma mudança da quantidade de energia ou material na saída do processo, o que


afeta a variável controlada.

• É o que acontece, por exemplo, ao colocarmos um alimento quente na geladeira.

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Elementos de Automação

Malha Fechada
Distúrbio da variável de referência

• Quando alteramos o valor de referência desejado, o sistema tem de tomar as ações


necessárias para atingir esse novo ponto de operação.

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Elementos de Automação

Malha Fechada
Ações de controle

• O controlador toma decisões com base em duas informações: o valor desejado


(setpoint) e o da variável controlada naquele instante.

• Ele faz uma subtração desses dois valores e utiliza a eventual diferença para tomar as
ações necessárias, a fim de que a variável controlada volte para o valor desejado.

• Se não houver diferença, é porque o valor da variável controlada é igual ao valor de


referência e não é necessário realizar qualquer ação.

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Elementos de Automação

Malha Aberta

• Tem por característica não utilizada medições da variável controlada do sistema.

• Espera-se que as operações realizadas sejam sempre suficientes para produzir o


resultado esperado.

• Um exemplo desse tipo de controle é a máquina automática de lavar roupas.

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Elementos de Automação

Malha Aberta

• O produto desejado é a roupa limpa ao final do processo.

• Roupa limpa é um critério, até certo ponto, subjetivo.

• Implementar um sistema em malha fechada, a fim de testar se a roupa está limpa,


não deve ser nada fácil.

• Os fabricantes desse tipo de máquina realizam uma série de experiências, visando


determinar quais parâmetros são adequados para que a roupa sais limpa ao final do
processo.

• Quanto tempo de agitação e molho a roupa deve ter, quantas vezes a operação deve
ser repetida, qual a quantidade de sabão e de água e assim por diante.

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Elementos de Automação

Malha Aberta

• Essas máquinas normalmente possuem botões ou um painel de controle que


permitem ao usuário ajustar alguns desses parâmetros, conforme sua preferência.

• Se os ajustes foram corretamente programados, espera-se que a roupa sais limpa.

• Isso mostra que é possível obter resultados desejados e conseguir bons resultados,
utilizando-se um sistema de controle em malha aberta.

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Elementos de Automação

Malha Aberta

• Um processo típico é mostrado na figura:

Figura 5. Diagrama de controle de um sistema em malha aberta.

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Elementos de Automação

Malha Aberta

• Do ponto de vista dos sistemas industriais, o processo é aquele em que as matérias-


primas se juntam e sofrem as transformações necessárias para gerar o produto
desejado.

• Para que isso seja possível, o processo precisa receber energia e passar por várias
etapas.

• Em cada uma delas, pode ocorrer uma reação química, uma operação mecânica (unir
diferentes peças com parafusos, rebites ou soldagem, por exemplo) ou qualquer outra
operação que transforme as matérias-primas recebidas na entrada em produtos finais
que serão obtidos na saída.

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Elementos de Automação

Malha Aberta

• Na maioria das vezes, existem processos dentro de processor.

• Por exemplo, uma fábrica de sabão pode ser considerada um processo, porque recebe
insumos na sua entrada e entrega o sabão pronto.

• Porém, dentro da fábrica, é muito provável que existam vários processos, um para
dosagem e controle de matérias-primas, outro para embalar o produto final e assim
por diante.

• Normalmente diferentes variáveis devem ser controladas, como temperatura, nível de


tanque, ou seja, existem várias malhas de controle, e cada uma destas pode ser
considerada um processo.

• Sob o ponto de vista do tempo e do tipo de operação envolvido, o processo pode ser
classificado em contínuo, batelada, discreto e de manufatura.

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Elementos de Automação

Malha Aberta
Processo contínuo

• O processo é contínuo quando as mesmas matérias-primas entram continuamente


nele e o produto final que sai é sempre o mesmo.

• A maioria das indústrias químicas, siderúrgicas e de petróleo e seus derivados


normalmente possui vários processos contínuos.

• Existem muitas formas de se fazer o controle desses processos, os quais normalmente


são os mais complexos de se projetar.

• A estratégia mais utilizada na indústria é baseada em sistema em malha fechada,


cujas ações de controle são fundamentadas na diferença entre o valor do setpoint e
da variável controlada, também conhecida como sinal de erro.

• O valor do sinal de controle a ser enviado para a variável manipulada é obtido por
meio de operações matemáticas de proporção, integração e derivação do sinal de
erro. Esse tipo de controle é conhecido como proporcional integral e derivativo (PID).

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Elementos de Automação

Malha Aberta
Processo em batelada (batch)

• Consiste na produção de um lote de determinado produto.

• Por exemplo, uma empresa pode fabricar diversos produtos diferentes e utilizar a
mesma linha de produção.

• Esse tipo de processo é comum nas fábricas de doces.

• As balas produzidas devem ter vários sabores. Então, são produzidos vários lotes
separados, um para cada sabor.

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Elementos de Automação

Malha Aberta
Processo em batelada (batch)

• Cada ciclo do processo de batelada pode ser considerado um processo contínuo.

• A diferença é que deve ser parado e reconfigurado toda vez que se vai produzir um
novo lote.

• Outra característica é que o tempo envolvido deve ser relativamente pequeno,


medido em minutos ou horas.

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Elementos de Automação

Malha Aberta
Processo em batelada (batch)

• Preparar um bolo em casa pode ser considerado um processo em batelada.

• Utilizamos a mesma fôrma e o mesmo forno para prepará-lo, porém os ingredientes e


a receita nem sempre serão os mesmo.

• Quem está preparando o bolo tem normalmente de realizar as operações de controle


do processo:

• Ligar o forno;

• Estabelecer a temperatura desejada (setpoit);

• Determinar o tempo máximo que o bolo deve permanecer no forno.

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Elementos de Automação

Malha Aberta
Processo em batelada (batch)

• Também é necessário monitorar o processo, no intuito de verificar se está ocorrendo


tudo bem:

• Observar a cor do bolo;

• Tocar;

• Degustar;

• Sentir o cheiro e tomas as ações que eventualmente sejam necessárias para


corrigir alguma desconformidade.

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Elementos de Automação

Malha Aberta
Processo em batelada (batch)

• Os conceitos de controle de processo estão presentes em todas as fases, desde a


entrada de matérias primas, a combinação na proporção correta definida na receita,
as operações de mistura, a aplicação de energia térmica para realizar a transformação,
o estabelecimento do setpoint do forno, a inspeção de qualidade do que está sendo
produzido, até, finalmente, o produto esperado ser obtido na saída do processo – o
bolo pronto.

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Elementos de Automação

Malha Aberta
Processo em batelada (batch)

• Se prepararmos o bolo para nosso consumo é aceitável que esse controle seja
manual.

• No entanto, para uma indústria de bolos, seria desejável algum tipo de controle
automático.

• Poderia ser manual, muitas fábricas trabalham assim, mas a qualidade do produto
final é diretamente dependente da capacidade e da responsabilidade individual das
pessoas encarregadas por controlar o processo, o que pode não ser desejável para
uma produção em grande escala.

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Elementos de Automação

Malha Aberta
Processo discreto

• É composto normalmente por uma sequência de operações liga-desliga.

• Baseado na lógica binária, em que os estados de um equipamento ou instrumento só


podem assumir uma das situações: ligado ou desligado.

• Um sistema binário é caracterizado pela existência de apenas dois estados


complementares.

• São exemplos: motor ligado/desligado, lâmpada acesa/apagada, válvula totalmente


aberta/fechada, pistão hidráulico atuado/em repouso.

• Esse tipo de sistema é chamado de processo discreto, e o controle lógico é feito


utilizando-se a teoria da lógica binária combinacional e sequencial.

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Elementos de Automação

Malha Aberta
Processo de manufatura

• A indústria automobilística é um exemplo de indústria desse tipo.

• Ela recebe sua matéria prima sob a forma de componentes individuais de diversos
fornecedores.

• Por exemplo, pneus, aro da roda, fios e cabos, motor, bancos, sistema de freios, etc.

• Seu processo consiste em uma série de operações que visam integrar todos esses
componentes, de forma que se obtenha um veículo como produto final do processo.

• Trata-se de um ambiente bastante propício para a utilização de robôs industriais, já


que as operações são sempre da mesma maneira.

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Elementos de Automação

Elementos de automação
Introdução

• O exemplo do chuveiro serviu para ilustrar os conceitos básicos utilizados nos


sistemas de controle.

• A boa notícia é que esses conceitos podem ser aplicados à grande maioria dos
sistemas de controles contínuos utilizados na indústria.

• Já vimos que os elementos básicos de um sistema de controle são os sensores, os


controladores e os atuadores.

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Elementos de Automação

Elementos de automação
Sensores

• Os sensores são elementos que enviam ao controlador as informações sobre o


sistema.

• Basicamente podem indicar os valores das grandezas físicas do processo, como


temperatura, pressão, nível, velocidade de motores e estados de chaves e botoeiras
(acionados/pressionados) utilizados para enviar comandos de liga/desliga.

• Os sensores correspondem aos elementos ligados aos circuitos de entrada do


controlador.

• Dessa forma, podemos definir que eles compõem o sistema que está sendo
controlado e têm a função de enviar algum tipo de sinal necessário para o controlador
tomar as decisões.

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Elementos de Automação

Elementos de automação
Sensores

• Normalmente este vai atuar sobre algum elemento do processo, a fim de manter uma
de suas variáveis dentro de uma faixa de valores predeterminada.

• Alguns exemplos de elementos sensores podem ser vistos na figura:

Figura 6. Exemplos de sensores

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Elementos de Automação

Elementos de automação
Atuadores

• Quando o controlador detecta, por meio de sensores, que alguma correção é


necessárias no processo, ele atua sobre o sistema, enviando um comando para ligar
ou desligar algum dispositivo cuja finalidade é modificar alguma variável do processo.

• Esses dispositivos são chamados genericamente de atuadores.

• Esse nome é dado para os elementos que atuam sobre o processo, ou seja, que são os
responsáveis por transferir alguma forma de energia.

• Os atuadores podem ser elétricos (motores, resistências elétricas, e solenoides),


hidráulicos (válvulas, motor e pistão hidráulico), pneumáticos (cilindros pneumáticos)
ou, ainda, uma combinação de todos.

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Elementos de Automação

Elementos de automação
Atuadores

Figura 7. Exemplos de atuadores

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Elementos de Automação

Elementos de automação
Controladores

• O controlador é o elementos responsável por tomar as ações necessárias, no intuito


de manter o sistema funcionando corretamente.

• A decisão de quando acionar algum atuador é baseada na informação recebida dos


sensores, no estado do processo e em suas regras específicas.

• Essa lógica pode ser implementada de várias formas, dependendo do controlador


utilizado.

• Ela pode ser descrita, por exemplo, por meio de instruções do programa inserido em
sua memória, no caso de se estar utilizando controladores eletrônicos baseados em
microprocessadores.

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Elementos de Automação

Elementos de automação
Controladores

Figura 8. Exemplo de um controlador lógico programável

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Elementos de Automação

Elementos de automação
Controladores

• O controlador é o elementos responsável por tomar as ações necessárias, no intuito


de manter o sistema funcionando corretamente.

• A decisão de quando acionar algum atuador é baseada na informação recebida dos


sensores, no estado do processo e em suas regras específicas.

• Essa lógica pode ser implementada de várias formas, dependendo do controlador


utilizado.

• Ela pode ser descrita, por exemplo, por meio de instruções do programa inserido em
sua memória, no caso de se estar utilizando controladores eletrônicos baseados em
microprocessadores.

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Agora é com você!

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Elementos de Automação

Exercícios

• 1) O que é um controle manual?


• 2) Qual o principal objetivo de um controle automático?
• 3) Um controlador automático pode ser construído sem se utilizar a eletrônica ou
computadores?
• 4) O que caracteriza um sistema de controle em malha fechada? Cite um exemplo.
• 5) Como é chamada a variável que deve ser mantida o mais próximo possível de um valor de
referência?
• 6) Descreva o que são variáveis manipuladas e controladas de um processo. Elas podem ser a
mesma?
• 7) O que é e para que serve o setpoint?
• 8) Um compressor de ar utiliza um pressostato para desligar o motor quando a pressão do ar
atinge um determinado valor? Qual é a variável manipulada? Qual é a controlada?
• 9) O que significa o termo processo?
• 10) Qual a função de um controlador?
• 11) Qual a função de um atuador?
• 12) Qual a função de um sensor?
• 13) Desenhe um diagrama de um sistema de controle em malha fechada.
• 14) O que é um distúrbio no contexto do controle de processo?
• 15) O que caracteriza um distúrbio da alimentação?
• 16) O que é um distúrbio da demanda?
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Obrigado pela atenção!
Contato: mileneosousa@gmail.com

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