ESCUELA MILITAR DE INGENIERIA ING SIST ELECTRONICOS

SEGUIDOR DE LÍNEA

1. ANTECEDENTES

Los circuitos electrónicos desde su invención fueron resolviendo problemas

inherentes a la humanidad, en el quehacer diario podemos aplicar gracias a la
electrónica circuitos que nos facilitan el acceso a nuevas tecnologías que
mejoran nuestra calidad de vida. Los robots seguidores de línea son robots
muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el
suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco.

2. OBJETIVOS

2.1 Objetivo General

Diseñar un robot que funcione como un seguidor de línea con la utilización del
micro controlador ATMEGA16, siguiendo una lógica de programación y armado
que le permita cumplir de forma eficiente los requerimientos necesarios para
que este modelo electrónico sea capaz de seguir una línea negra que este en
un fondo blanco que simulara un circuito de carreras cerrado.

2.2 Objetivos Específicos

 Investigar los sensores Infrarrojos.

 Determinar la lógica necesaria para la elaboración del programa que
gobernara al micro controlador y brindara la lógica necesaria para el
funcionamiento óptimo del seguidor de línea.
 Seleccionar los componentes más eficientes para la fabricación del chasis,
las ruedas y los motores que mejor se adecuen al modelo del seguidor de
línea.
 Desarrollar un seguidor de línea utilizando el ATMEGA16, que sea capaz
de cumplir su función de forma correcta, por medio de un programa que
sea eficiente y gobierne al robot adecuadamente.

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3. MARCO TEÓRICO

3.1 Microcontrolador

Un microcontrolador (abreviado μC, UC o MCU) es un circuito integrado

programable, capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria. Está
compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea
específica. Un microcontrolador incluye en su interior las tres principales
unidades funcionales de una computadora: Unidad Central de Procesamiento,
Memoria y Periféricos de Entrada/Salida.

Algunos microcontroladores pueden utilizar palabras de cuatro bits y, funcionan

a velocidad de reloj con frecuencias tan bajas como 4 kHz, con un consumo de
baja potencia (mW o micro vatios). Por lo general, tendrá la capacidad para
mantener la funcionalidad a la espera de un evento como pulsar un botón o de
otra interrupción, el consumo de energía durante el sueño (reloj de la CPU y
los periféricos de la mayoría) puede ser sólo nano vatios, lo que hace que
muchos de ellos muy adecuados para aplicaciones con batería de larga
duración. Otros microcontroladores pueden servir para roles de rendimiento
crítico, donde sea necesario actuar más como un procesador digital de señal
(DSP), con velocidades de reloj y consumo de energía más altos.

3.1.1 ATMEGA16

El ATmega164P/324P/644P es un microcontrolador CMOS de 8 bits de bajo

consumo basado en la arquitectura RISC mejorada. Sus instrucciones se
ejecutan en un ciclo de máquina, el ATmega164P / 324P / 644P consigue
transferencia de información alrededor de 1 MIPS por MHz admitido por el
sistema, permitiendo al diseñador del sistema optimizar el consumo de energía
versus la velocidad de procesamiento

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Figura 2: Pinout ATMEGA16

3.2 Sensor Seguidor de Línea CNY70

3.2.1 Descripción

El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor

de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma dirección, y cuyo
funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detección
del rayo reflectado por el receptor.

.Figura 3: Empaquetado de Sensor CNY70

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El CNY70 tiene cuatro pines de conexión. Dos de ellos se corresponden con el

ánodo y cátodo del emisor, y las otras dos se corresponden con el colector y el
emisor del receptor.

Figura 4: Circuito del Sensor CNY70

3.3 Regulador de Voltaje - L7805 CV

Es un regulador fijo de 5V. Tiene una capacidad máxima de 1 Ampere y

soporta hasta 40VDC en la entrada. Tiene 3 patas: la de la izq. es la entrada, la
del centro es negativo y la de la derecha es la salida (+5V). Es muy confiable y
requiere de un disipador de calor si la tensión de entrada es muy alta con
respecto a la salida, ó si la corriente se llega a aproximar al límite. Requiere
que la entrada sea cuando menos de 7 u 8V para que regule a 5V.

Figura 5: Regulador de Voltaje L7805 CV

3.4 Puente H

Un Puente H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico

DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados
en robótica y como convertidores de potencia. Los puentes H están
disponibles como circuitos integrados, pero también pueden construirse a
partir de componentes discretos.

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Cuando los interruptores S1 y S4 están cerrados (y S2 y S3 abiertos) se aplica

una tensión positiva en el motor, haciéndolo girar en un sentido. Abriendo los
interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el
giro en sentido inverso del motor.

Figura 6: Diagrama de Puente H

3.5 Motor DC

El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía

eléctrica continua en mecánica, provocando un movimiento rotatorio. En la
actualidad existen nuevas aplicaciones con motores eléctricos que no
producen movimiento rotatorio, sino que con algunas modificaciones, ejercen
tracción sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales.

Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles en la

industria. Su fácil control de posición, par y velocidad la han convertido en una
de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatización de
procesos. Pero con la llegada de la electrónica su uso ha disminuido en gran
medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo asíncrono, pueden ser
controlados de igual forma a precios más accesibles para el consumidor medio
de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua se siguen
utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvías) o de
precisión (máquinas, micromotores, etc.)

La principal característica del motor de corriente continua es la posibilidad de

regular la velocidad desde vacío a plena carga. Su principal inconveniente, el
mantenimiento, muy caro y laborioso.

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4. MARCO PRACTICO

Para el diseño, construcción y presentación del presente seguidor de línea se

utilizaron materiales que previamente fueron seleccionados por medio de
parámetros mencionados y según los requerimientos del modelo circuital,
la elaboración del robot que detecta líneas negras por medio de sus
sensores se llevó a cabo siguiendo un procedimiento lógico y sistemático, los
materiales, y el procedimiento del armado del circuito y el robot se los
menciona a continuación.

4.1 Materiales
 Una fuente de alimentación de 6 voltios DC para el Circuito del MCU (Pilas
Recargables).
 Una batería de 9 voltios para alimentar a los motores y al puente H.
 Conectores de entrada y salida.
 Regulador de Voltaje - L7805 CV
 Puente H
 ATMEGA16
 Protoboard
 Sensor CNY70
 Motores DC con Engranajes Reductores
 Rueda Giratoria 360

4.2 Programa ATMEL ESTUDIO

#define motor1 PORTD

#define motor2 PORTB
#define time delay_ms(1)
int s1, s2;
void main()
{
DDRD=255;
DDRB=255;
DDRA=0;

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while(1)
{
s1=PORTA&1;
s2=PORTA&2;
if (s1==1 && s2==2)//ADELANTE
{
motor1=2;
motor2=2;
time;
}
if (s1==0 && s2==2)//DERECHA
{
motor2=1;
motor1=2;
time;
}
if (s1==1 && s2==0)//IZQUIERDA
{
motor2=2;
motor1=1;
time;
}
if (s1==0 && s2==0)//ATRAS
{
motor1=1;
motor2=1;
time;
}
}
}

4.4 Procedimiento

 Primeramente se arma el circuito diseñado en un protoboard para

comprobar su correcto funcionamiento.
 realizar la base del seguidor de línea que en nuestro caso es una base de
plástico.
 Una vez teniendo ya la base, procedemos a pegar los motores y la rueda
giratoria a esta para que de esta forma nuestro seguidor obtenga su apoyo
y movimiento respectivo, los motores que utilizamos son de engranajes

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reductores lo que les brinda mayor fuerza de movimiento y son DC.

Sujetamos las ruedas a las respectivas bases de los motores para que
estas tengan movilidad, además teniendo especial cuidado de pegarlas
justo en el centro para que no existan movimientos que perturben al
seguidor de línea especialmente a los sensores.
 En la parte inferior del seguidor de línea con la ayuda de conectores de
entrada procedemos a poner los sensores los cuales estarán uno al lado
del otro y en la parte central.
 Para finalizar sujetamos todas las partes de forma correcta, verificamos las
conexiones realizadas, procedemos a poner las pilas, las baterías,
insertamos el ATMEGA16 que previamente fue grabado con el programa en
el protoboard obtenemos a nuestro seguidor de línea.

5. CONCLUSIONES
Habiendo desarrollado y concluido el proyecto del Seguidor de Línea para la
materia de Sistemas de Microprocesadores se han obtenido las siguientes
conclusiones:
 El objetivo principal de este trabajo es realizar el diseño, simulación e
implementación de un seguidor de línea y verificar su óptimo
funcionamiento. Después de completar la implementación y la ejecución de
las pruebas del robot mencionado en el simulador Proteus y su posterior
implementación se puede declarar que el objetivo de este proyecto ha sido
alcanzado.
 Se comprobó el funcionamiento práctico del ATMEGA16 como el cerebro
de este robot llegando a verse su eficiente trabajo en cada paso de la toma
de decisiones del seguidor de línea.
 Se pudo apreciar que cuanto mayor es el voltaje de alimentación hacia los
motores su velocidad aumenta, pero esto trae consigo la inestabilidad por lo
que es necesario hallar el punto de equilibrio ideal para alimentar dicha
parte del circuito y obtener un mejor rendimiento mejorando
significativamente el tiempo de recorrido.

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6. RECOMENDACIONES
A continuación se nombran algunas recomendaciones surgidas a partir de
observaciones identificadas durante el desarrollo del presente proyecto:
 Ubicar los sensores a una distancia adecuada ni tan cerca ni muy lejos para
su correcto funcionamiento.
 Es relevante saber las configuraciones, pinout del chip integrado de puente
H, los sensores y del MCU además saber implementarlas correctamente
para eludir errores de funcionamiento.
 Se recomienda utilizar pilas recargables, puesto que en la práctica estas
demostraron durar más que las pilas comunes, en cambio en las baterías la
marca Duracell fue que nos dio mejores resultados.

7. BIBLIOGRAFÍA

 http://www.atmel.com/images/doc2466.pdf
 http://www.info-ab.uclm.es/labelec/Solar/Otros/Infrarrojos/sensor_cny70.htm
 http://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_%28electr%C3%B3nica%29
 https://www.fairchildsemi.com/datasheets/LM/LM7805.pdf