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eivd Régulation automatique

Chapitre 3
Schémas fonctionnels

3.1 Introduction

Un système dynamique linéaire peut être représenté par sa fonction de trans-


fert G(s). Graphiquement, on peut donc symboliser le système entier par un bloc
dans lequel on note G(s) (gure 3.1).

S y s t è m e
d y n a m i q u e
u ( t ) y ( t )
l i n é a i r e
m o n o - v a r i a b l e

G ( s )
U ( s ) Y ( s )

u ( t ) y ( t )

f _ 0 3 _ 0 4 . e p s

Fig. 3.1  Représentation symbolique/graphique d'un système dynamique li-


néaire, en indiquant sa fonction de transfert (chier source).

Si l'on analyse le schéma fonctionnel d'un système dynamique linéaire com-


plexe (gure 3.2 page suivante), composé de multiples sous-systèmes intercon-
nectés, représentés chacun par leur fonction de transfert G1 (s), G2 (s), . . . , Gk (s),
l'obtention de la fonction de transfert G(s) = YU (s)
(s)
du système global est néces-
saire pour en déterminer le comportement dynamique. Dans cette perspective, il
faut disposer de règles de combinaison et réduction des schémas fonctionnels, i.e.
une algèbre des schémas. C'est le thème du présent chapitre.

Chapitre 3 123 mee \cours_ra.tex\6 novembre 2004


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b l o c

f o n c t i o n n e l

c o m p a r a t e u r

G 5
( s )

U ( s ) S G 1
( s ) S G 2
( s ) G 3
( s ) Y ( s )

b r a n c h e m e n t
G 4
( s )

f _ 0 3 _ 0 5 . e p s

s i g n a l

Fig. 3.2  Système composé de multiples sous-systèmes interconnectés. On


cherche à obtenir la fonction de transfert G(s) = YU (s)
(s)
. Pour y parvenir de manière
graphique plutôt que mathématique, des règles de réduction de tels schémas sont
nécessaires (chier source).

3.2 Systèmes en cascade

U ( s ) G 1
( s ) G 2
( s ) . . . G k
( s ) Y ( s )

f _ 0 3 _ 7 . e p s

Fig. 3.3  Mise en série (cascade) de fonctions de transfert (chier source).

Lorsque plusieurs systèmes sont mis en cascade (gure 3.3), on montre ai-
sément que la fonction de transfert équivalente est donnée par le produit de
fonctions de transfert individuelles :

Y (s)
G(s) = = Gk (s) · . . . · G2 (s) · G1 (s)
U (s)

A noter que la multiplication des système multivariables n'est pas commutative.

Simulation avec MATLAB On souhaite par exemple calculer numériquement


la fonction de transfert G(s) correspondant à la mise en cascade de
U (s) s + 20
G1 (s) = =2·
E(s) s

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et
Y (s) s + 10
G2 (s) = = 0.01 · 2
U (s) s + 2 · s + 0.11
Les numérateurs et dénominateurs sont tout d'abord introduits :
numG1= 2 ∗ [ 1 , 2 0 ] ;
denG1 = [ 1 , 0 ] ;
numG2=1e − 3 ∗ [ 1 , 1 0 ] ;
denG2 = [ 1 , 2 , 0 . 1 1 ] ;
Il sut ensuite d'eectuer la mise en série à l'aide la fonction series :
[ numG, denG ] = s e r i e s ( numG1, denG1 , numG2, denG2 ) ;

Simulation avec SysQuake ou MATLAB Notons qu'à partir des version 2.0
et 5.0 de SysQuake , resp. MATLAB , il existe des objets fonction de transfert, que
l'on peut introduire comme suit (cas de l'exemple ci-dessus) :
numG1= 2 ∗ [ 1 , 2 0 ] ;
denG1 = [ 1 , 0 ] ;
G1=t f ( numG1, denG1 )
numG2=1e − 2 ∗ [ 1 , 1 0 ] ;
denG2 = [ 1 , 2 , 0 . 1 1 ] ;
G2=t f ( numG2, denG2 )
On peut alors calculer sans autre :
G=G1∗ G2;

3.3 Systèmes en parallèle

Des sous-systèmes mis en parallèle (gure 3.4 page suivante) ont une fonction
de tranfert équivalente égale à la somme des fonctions de transfert de chacun des
sous-systèmes :
Y (s)
G(s) = = G1 (s) + G2 (s)
U (s)

Simulation avec MATLAB La mise en parallèle de fonctions de transfert


données par leurs numérateurs et dénominateurs se fait comme suit :
numG1 = [1];
denG1 = [1,1];
numG2 = 10∗[0.1,1];
denG2 = [1,0];

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G 2
( s )

U ( s ) G 1
( s ) S Y ( s )

f _ 0 3 _ 8 . e p s

Fig. 3.4  Mise en parallèle de fonctions de transfert (chier source).

[ numG, denG ] = p a r a l l e l ( numG1, denG1 , numG2, denG2 ) ;

Simulation avec SysQuake ou MATLAB Si les fonctions de transferts G1 (s)


et G2 (s) sont disponibles sous forme d'objets, on écrit simplement :

numG1 = [ 1 ] ;
denG1 = [ 1 , 1 ] ;
G1 = t f ( numG1, denG1 ) ;
numG2 = 1 0 ∗ [ 0 . 1 , 1 ] ;
denG2 = [ 1 , 0 ] ;
G2 = t f ( numG2, denG2 ) ;
G = p a r a l l e l ( G1, G2) ;

ou encore
G = G1 + G2;

3.4 Systèmes en contre-réaction/réaction

Deux systèmes mis en contre-réaction (signe -) ou en réation (signe +), comme


l'indique la gure 3.5, ont la fonction de transfert équivalente :

Y (s) G1 (s) fonction de transfert de la chaîne d'action


G(s) = = =
U (s) 1 ± Go (s) 1 ± fonction de transfert de la boucle

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U ( s ) S G 1
( s ) Y ( s )

- / +

G 2
( s )

f _ 0 3 _ 6 . e p s

Fig. 3.5  Mise en contre-réaction/réaction de fonctions de transfert (chier source).

Cette relation peut être facilement obtenue :


Y (s) = G1 (s) · (U (s) ∓ G2 (s) · Y (s))
 

Y (s) · 1 ± G1 (s) · G2 (s) = G1 (s) · U (s)


 
| {z }
Go (s)

d'où
Y (s) G1 (s)
G(s) = =
U (s) 1 ± Go (s)

Simulation avec MATLAB Soient les fonctions de transfert


U (s) s + 20
Gc (s) = =2·
E(s) s
U1 (s) s + 10
Ga1 (s) = = 0.01 · 2
U (s) s + 2 · s + 0.11
Y (s) s + 0.1
Ga2 (s) = = 36 · 2
U1 (s) s + 20 · s + 10
correspondant au schéma fonctionnel de la gure 3.6 page suivante Leur intro-
duction dans MATLAB s'eectue comme suit :
numGc= 2 ∗ [ 1 , 2 0 ] ;
denGc = [ 1 , 0 ] ;
numGa1=1e − 3 ∗ [ 1 , 1 0 ] ;
denGa1 = [ 1 , 2 , 0 . 1 1 ] ;
numGa2 = 3 6 ∗ [ 1 , 0 . 1 ] ;
denGa2 = [ 1 , 2 0 , 1 0 ] ;

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p a r t i e d u s y s t è m e à r é g l e r

s i t u é e a v a n t l 'i n t r o d u c t i o n

d e s p e r t u r b a t i o n s v ( t )
p a r t i e d u s y s t è m e à r é g l e r
( a m p l i f i c a t e u r d e p u i s s a n c e ,
s i t u é e a p r è s l 'i n t r o d u c t i o n
a c t i o n n e u r , e t c )
r é g u l a t e u r d e s p e r t u r b a t i o n s v ( t )

( p r o c e s s u s , c a p t e u r , e t c )

v ( t )

+
e ( t ) u ( t ) +
+
w ( t ) S G ( s ) G ( s ) S G ( s ) y ( t )
c a 1 a 2

f _ 0 3 _ 1 8 . e p s

Fig. 3.6  Schéma fonctionnel canonique d'un système asservi (chier source).

On écrit alors :
[ numGa, denGa ] = s e r i e s ( numGa1, denGa1 , numGa2, denGa2 ) ;
[ numGo, denGo ] = s e r i e s ( numGc, denGc , numGa, denGa ) ;
[ numGw, denGw] = c l o o p ( numGo, denGo ) ;
[ numG, denG ] = s e r i e s ( numGc, denGc , numGa1, denGa1 ) ;
[ numGv, denGv ] = f e e d b a c k ( numGa2, denGa2 , numG, denG ) ;

Simulation avec SysQuake ou MATLAB Si l'on travaille avec les objets


fonction de transfert, on a :
numGc= 2 ∗ [ 1 , 2 0 ] ;
denGc = [ 1 , 0 ] ;
Gc=t f ( numGc, denGc )
numGa1=1e − 3 ∗ [ 1 , 1 0 ] ;
denGa1 = [ 1 , 2 , 0 . 1 1 ] ;
Ga1=t f ( numGa1, denGa1 ) ;
numGa2 = 3 6 ∗ [ 1 , 0 . 1 ] ;
denGa2 = [ 1 , 2 0 , 1 0 ] ;
Ga2=t f ( numGa2, denGa2 ) ;

On peut alors calculer sans autre :


Go=Gc∗ Ga1 ∗ Ga2 ;
Gw=f e e d b a c k ( Go , 1 ) ;
Gv=f e e d b a c k ( Ga2 , Gc∗ Ga1 ) ;

ou

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Go=Gc∗ Ga1 ∗ Ga2 ;


Gw=Go/(1+Go) ;
Gv=Ga2/(1+Gc∗ Ga1 ∗ Ga2 ) ;

"Objets" fonctions de transferts Il faut être prudent lors de l'utilisation


des "objets fonctions de transfert". Soit par exemple à calculer

Go (s)
Gw (s) =
1 + Go (s)

selon la gure 3.7, avec


1
Go (s) =
s+1
Le résultat est facilement obtenu :

w ( t ) S G ( s ) y ( t )
o

f _ 0 3 _ 2 6 . e p s

Fig. 3.7  Schéma fonctionnel d'un système à retour unitaire (chier source).

1
Go (s) 1
Gw (s) = = s+1 1 =
1 + Go (s) 1 + s+1 s+2

En faisant usage des objets fonctions de transfert sous MATLAB , on introduit :


>> Go = t f ( 1 , [ 1 1 ] )

qui donne :
T r a n s f e r function :
1
−−−−−
s + 1
Si l'on calcule alors
>> Gw = Go/(1+Go)

MATLAB fournit
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T r a n s f e r function :
s + 1
−−−−−−−−−−−−−
s ^2 + 3 s + 2

et il faut forcer la compensation pôle-zéro pour simplier le résulat :

>> m i n r e a l (Gw)

T r a n s f e r function :
1
−−−−−
s + 2

Pour éviter le rajout de pôles/zéros sans utiliser minreal, il faut utiliser la com-
mande feedback :

Gw = f e e d b a c k ( Go , 1 )

T r a n s f e r function :
1
−−−−−
s + 2

3.5 Exemple

La gure 3.8 page ci-contre illustre les étapes successives nécessaires à la ré-
duction du schéma fonctionnel présenté en introduction de ce chapitre (gure 3.2
page 124).
Il est dans certains cas utile de présenter un schéma fonctionnel à contre-
réaction de telle sorte que le gain de celle-ci soit unitaire. Cette manipulation de
schéma est illustrée sur la gure 3.9 page 132.

Chapitre 3 130 mee \cours_ra.tex\6 novembre 2004


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G 5
( s )

U ( s ) S G 1
( s ) S G 2
( s ) G 3
( s ) Y ( s )

G 4
( s )

G 5
( s )

U ( s ) S G 1
( s ) S G 2
( s ) G 3
( s ) Y ( s )

G 4
( s ) 1 / G 3
( s )

U ( s ) S G 1
( s ) G 6
( s ) Y ( s )

G 4
( s ) 1 / G 3
( s )

G ( s ) × G ( s )
1 6 Y ( s )
U ( s )
1
1 + G ( s ) × G ( s ) × G ( s ) ×
( s )
1 6 4
G
f _ 0 3 _ 0 1 . e p s

Fig. 3.8  Exemple de réduction de schéma fonctionnel (chier source).

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G o
( s )

U ( s ) S G 1
( s ) G 4
( s ) G 6
( s ) / G 3
( s ) G 3
( s ) / G 4
( s ) Y ( s )

c o n t r e - r é a c t i o n u n i t a i r e
f _ 0 3 _ 0 9 . e p s

Fig. 3.9  Si nécessaire, le schéma peut encore être présenté sous forme canonique,
i.e. tel que la contre-réaction soit unitaire (chier source).

Chapitre 3 132 mee \cours_ra.tex\6 novembre 2004


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3.6 Exemple : moteur DC

3.6.1 Schéma technologique, mise en équations, modèles en

t et en s
En se référant au Ÿ 2.3.4 page 77, les modèles en t et en s du système dyna-
mique linéaire de la gure 3.10 sont :

Modèle en t Modèle en s
dia
ua (t) = Ra · ia (t) + La · + em (t) Ua (s) = Ra · Ia (s) + La · s · Ia (s) + Em (s)
dt
em (t) = KE · ω(t) Em (s) = KE · Ω(s)
Tem (t) = KT · ia (t) Tem (s) = KT · Ia (s)

Jt · = Tem (t) − Rf · ω(t) Jt · s · Ω(s) = Tem (s) − Rf · Ω(s)
dt

= ω(t) s · Θ(s) = Ω(s)
dt

R L
a l i e r s

a a

w ( t )
p

u ( t ) = u ( t ) M y ( t ) = q ( t )
a

C o e f f i c i e n t
J
i a d e f r o t t e m e n t

v i s q u e u x
f _ 0 2 _ 0 1 _ 1 3 . e p s

R f

Fig. 3.10  Schéma technologique d'un moteur DC à excitation séparée constante.


Le signal d'entrée est la tension ua (t) aux bornes de l'induit alors que le signal
de sortie est la position angulaire θ(t) de l'arbre moteur (chier source).

3.6.2 Schéma fonctionnel détaillé

Le schéma fonctionnel correspondant aux équations est donné sur la gure


3.11.

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T r e s

d i / d t
T d w / d t
i
a

w q
-
u ( t ) = u ( t ) y ( t ) =
e m
a ( t )
a
S S K S
1 / L 1 / J
1 T
1 1
a
s s s
-

R a
R f

e m

PSfrag replacements
K E f _ 0 3 _ 1 1 . e p s

Fig. 3.11  Schéma fonctionnel détaillé d'un moteur DC à excitation séparée


constante (chier source).

3.6.3 Réduction du schéma fonctionnel détaillé

On peut procéder à la simplication du schéma, en mettant à prot les règles


d'algèbre des schémas vues précédemment.

Chapitre 3 134 mee \cours_ra.tex\6 novembre 2004


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U
a
( s ) = R
a
× I
a
( s ) + L
a
× s × I
a
( s ) + K
E
× W ( s ) T r e s J × s × W ( s ) = T ( s ) - R × W ( s ) - T ( s )
t e m f r e s

i T
w
a e m -
1
u K
1 1
a S S
s × L
T S
s × J
s q
a t

R R f
a

e m

K E

T r e s

i T 1

w
1
a e m -
R R 1
u K
q
a f t

a S L
T S J
+ ×
a
s
+ ×
t
1 s 1 s
R R
-
a f t

e m

K E
f _ 0 3 _ 0 2 . e p s

Fig. 3.12  Schéma fonctionnel détaillé d'un moteur DC à excitation séparée


constante : première simplication (chier source).

Chapitre 3 135 mee \cours_ra.tex\6 novembre 2004


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K 1 1 w 1
u
× ×
T

S
q
R × R L J
a 1 + s × 1 + s ×
a t

s
a f

R R
a f

e m

K E

K 1 1

w
× ×
T

R × R L J
1 + s × 1 + s × 1
u
a t
a f

q
R R
a
a f

s
K × K 1 1
1 + × ×
T E

R × R L J
1 + s × 1 + s ×
a t
a f

R R
a f

K
T

( )
u
R × R + K × K

q
a f t T E 1
a ×
s æ L × R + J × R ö æ L × J ö
+ × ç ÷ + × ç ÷
2
1 s s
a t t a a t

è R × R + K × K ø è R × R + K × K ø
a t T E a f T E

f _ 0 3 _ 0 3 . e p s

Fig. 3.13  Réduction du schéma fonctionnel détaillé. On a posé Tres = 0 [N · m]


(chier source).

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