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CONTROLE DIGITAL
TEORIA
Im Plano - z
Plano - s
Im 1
π /T0
Re Re
-1 1
−π /T0
-1
1.4
1.2
d
1 x(0)
x(k+1) y(k)
0.8
u(k) -1
x(k)
H Iz c
0.6
0.4
0.2
F
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
- -
F PROCESSO
Notas de Aulas
2011
Prof. Manoel L. Aguiar - Ago/2011
SEL 359 - Controle Digital
0.1– Introdução
0-1
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SEL 359 - Controle Digital
Supervisão
Proteção
Alarme
Clock
Realimentação
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sinais representam grandezas físicas e contínuas no tempo e que só podem, se necessário, ser
processadas por dispositivos ou circuitos analógicos. A compatibilização destes ambientes é
realizada pelo bloco A/D para a conversão Analógica-Digital e pelo bloco D/A para a
conversão Digital-Analógica. Determinados processos ou ações de controle são inerentemente
do tipo digital, não necessitando propriamente uma conversão. Nesse caso, tais processos são
ditos naturalmente amostrados.
A integração de um microprocessador na estrutura de controle possibilita a execução
de outras tarefas além do controle propriamente, como supervisão do processo, emissão de
relatórios, proteção, alarmes, coordenação, etc permitindo a realização de sistemas com um
alto grau de automatização. Outra característica muito importante é o grau de flexibilidade
dos processos digitais. Isto é, um determinado processo pode ser redimensionado para
fornecer um melhor rendimento ou performance, simplesmente através da reprogramação do
algoritmo de controle ou de supervisão.
Uma primeira implicação da incorporação do microprocessador na malha de controle
é que no ambiente digital as operações matemáticas que devem ser realizadas necessitam de
um determinado tempo para serem processadas pelo microprocessador. Durante esse período
o microprocessador fica "desligado" do ambiente externo analógico. Desse modo a conexão
efetiva entre o microprocessador e o processo é realizada apenas em instantes determinados e
periódicos, de onde surge então o conceito de amostragem ou discretização. Entre dois
instantes de amostragem é realizada a conversão A/D do sinal a ser processado, o
microprocessador efetua o algoritmo de controle e fornece o comando de controle para a
conversão D/A. Todo esse processo deve sincronizado e realizado a cada período de
amostragem.
A eficiência, performance ou realizibilidade do processo poderá então ser
influenciada pelas características do microprocessador em questão. Se o período de
amostragem for muito longo o sistema global poderá até se tornar instável. Esse fato será
abordado em breve na seqüência do curso através da análise do sistema discreto por meio de
uma ferramenta matemática denominada Transformada-Z. Por outro lado se o
microprocessador puder realizar o algoritmo de controle com intervalo de tempo bastante
pequeno pode-se abordar o processo todo como se fosse contínuo e realizar toda síntese do
controle no âmbito da Transformada de Laplace.
A implementação de um controle digital atualmente é realizada por micro-
processadores, incorporando unidades de processamento juntamente com unidades de
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Controle Digital e que portanto serão de grande importância para a especialização em sistemas
de controle.
θ^(t)
Síntese do ^ Modelo do
x(t) Identificação
Controlador Processo
y(t)
Adaptação Processamento
de Sinal
Γ(t)
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Proporcional : P
Proporcional - Integral : PI
Controlador Proporcional - Integral - Derivativo : PID
Compensadores : Lead - Lag
Controle de estados
Alocação de Polos
Resposta Temporal
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Por processo de controle digital entende-se, um processo cuja ação de controle seja
gerada em um ambiente digital, por exemplo, em um microcomputador através de um
determinado algoritmo, o qual pode ser programado em diversas linguagens de computação de
alto ou baixo nível.
Com relação ao esquema de controle exemplificado na Fig. 0.3, a configuração de
um controle digital pode ser esquematicamente representada como na Fig. 0.4, a seguir.
Ambiente Digital
Microcomputador
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1.1 - Introdução
y yd ud u*
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De acordo com a Fig. 0.4, um processo controlado sempre envolve uma realimentação
da saída sobre a referência de entrada. Dessa forma um processo de controle digital
englobando os estágios de conversão discutidos acima e apresentados na Fig. 1.1, pode ser
representado como na Fig. 1.2.
kT 0 kT 0
r ed ud u*
y
Gc (z) H Gp(s)
Um sinal contínuo é tal que, uma grandeza nesta forma é definida para qualquer
instante de tempo, tal como na Fig. 1.3.
s(t)
s (t ) = f (t ) ∀t ∈ ℜ + Eq. 1.1
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Este tipo de sinal é tal que, em relação à sua forma original contínua, apresenta apenas
valores discretos em amplitude. Dependendo do nível de quantização em amplitude pode-se
obter uma boa aproximação ou não. Neste caso os intervalos de tempo em que ocorrem a
discretização podem ser diferentes entre si.
s(t)
A n Ampl [ f (t )] = A n
s1 (t ) = A[ f (kT0 )] = Eq. 1.2
A n-1 A n−1 ≤ Ampl [ f (t )] ≤ An
onde An é um dos possíveis níveis discretos em função da resolução em bits do conversor
s(t)
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f(kT0 ) t = kT0
s 2(t) = f(kT0 ) = Eq. 1.3
f((k − 1 )T )
0 kT0 < t < (k + 1 )T0
Para tais sinais, ocorre uma quantização tanto em tempo quanto em amplitude e
determina o que se chama de sinal digital.
s(t)
Uma representação matemática deste tipo de sinal poderia ser dada por:
Desde que nos dispositivos modernos de conversão A/D ou D/A, o número de níveis
de quantização é suficientemente grande, a quantização em amplitude deixa de ser problema.
Atualmente são disponíveis conversores que fornecem 2 8 = 256 até 216 = 65536 níveis de
quantização. Dessa forma um sinal digital (discreto) passa a ser função apenas da quantização
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no tempo, pois nestes mesmos dispositivos, o tempo de conversão são muito menores que o
período de amostragem.
a) - Função discreta
x(t) xp(t)
x(t), xp(t)
t
0 T 2T 3T ... kT
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Caso h << T0 , a amostragem do sinal passa a ser representada por uma seqüência de
impulsos com amplitude igual a x ( kT0 ) :
x(t), x(kT0)
t
0 T 2T 3T ... kT
Fig. 1.8 - Aproximação da amostragem por seqüência de impulsos.
x ( kT0 ) t = kT0
xT (t ) = k = 0/∞ Eq. 1.6
0
kT0 < t ≤ ( k + 1)T0
xT (t ) como definido pela Eq. 1.5 acima, representa uma função discreta.
−α t
x(t ) = e Eq. 1.7
b - Equação diferença.
Esta é uma forma de representação matemática típica para processos discretos. Ela é
obtida pela representação de uma função discreta em forma recursiva.
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t
1
x (t ) =
TI ∫ ω ( τ ) dτ
0
Eq. 1.9
w(t)
t
0 T0 2T0 3T0 ... kT0
Fig. 1.9 - Representação da Eq. 1.9.
w(t)
t
0 T0 2T0 3T0 ... kT0
k −1
1
x ( kT0 ) =
TI
∑
ν
T ω (ν T ) =
=0
0 0
Eq. 1.10
1
= [T0 ω (0) + T0 ω (T0 ) + T0 ω (2T0 ) L T0 ω (( k − 1)T0 )]
TI
A função integral será então aproximada pela soma das áreas elementares definidas
nos instantes kT0 . Dessa forma para se obter o valor total da integral até o instante kT0 é
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necessário se conhecer (ou guardar) os valores passados entre o instante inicial e o final
( k + 1)T0 .
k
1
x( ( k + 1)T0 ) =
TI
∑
=0
ν
T ω (ν T )
0 0 Eq. 1.11
pode-se obter uma expressão recursiva para xT (t ) = x( kT0 ) subtraindo-se a Eq. (1.11) da Eq.
(1.10), tal que:
T0
x( ( k + 1)T0 ) − x ( kT0 ) = ω ( kT0 ) Eq. 1.12
TI
T0
x ( k + 1) − x( k ) = ω (k ) Eq. 1.13
TI
ou ainda, adotando-se,
k +1 = k
T
b1 = 0 a1 = −1 Eq. 1.14
TI
x(k ) + a1 x(k − 1) = b1 ω (k − 1)
Exercício 01
w(t)
t
0 T0 2T0 3T0 ... kT0
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d
x( t ) = TD ω( t ) Eq. 1.15
dt
Numericamente a operação de diferenciação realizada em um microcomputador será
substituída pela sua definição em forma numérica.
d x(t ) − x(t − ∆t )
x (t ) = lim Eq. 1.16
dt ∆t
e assumindo, t = kT0 e ∆t = T0 ,
d x( k ) − x( k − 1)
x (t ) ≈ Eq. 1.17
dt T0
d d
2 x(t ) − x(t + ∆t )
d dt dt d2 x(k ) − 2 x(k − 1) + x(k − 2)
2
x(t ) = ⇒ 2 x(t ) ≈ Eq. 1.18
dt ∆t dt To2
ω ( kT0 ) − ω ( ( k − 1)T0 )
x (t ) = TD
T0
Eq. 1.19
T
= D ω ( kT0 ) − ω ( ( k − 1)T0 )
[ ]
T0
ou
x ( k ) = b0 ω ( k ) − b1 ω ( k − 1) Eq. 1.20-a
com
TD
b0 = b1 = Eq.1.20-b
T0
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Exercício 02
Obter a discretização em forma de equação diferença para:
a) - α 1 x& (t ) + x(t ) = β o ω (t )
Exercício 03
Comparar as expressões das Eq.’s 1.14 e 1.20, e analise sua validade com relação ao
período de amostragem T0 .
Esta é mais uma forma de se representar um sinal amostrado ou discreto. Neste caso
procura-se uma representação que inclua o processo de amostragem.
De acordo com Fig 1.11, o sinal portador pode ser descrito por:
∞
p(t ) = ∑ [u(t − kT0 ) − u(t − kT0 − hT0 )] Eq. 1.21
k =0
1 t≥0
u( t ) = Eq. 1.22
0
t<0
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T0 p(t)
x(t) xp(t) x(t) xp(t)
p(t)
t
0 T 2T 3T ... kT
x(t)
xp(t)
Admitindo h << T0 , o sinal p(t ) pode ser aproximado por uma seqüência de impulsos,
dada por,
∞
p(t ) = ∑ δ (t − kT0 ) Eq. 1.23
k =0
No caso ideal então, obtém-se o sinal amostrado como sendo dado por:
∞
xT (t ) = x(t ) . p(t ) = x (t ) . ∑ δ (t − kT0 ) Eq. 1.24
k =0
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xp(t)
Desde que o sinal p(t ) é periódico, este sinal pode ser representado por sua
equivalente série de Fourier, tal que:
∞
p (t ) =
ν
∑
= −∞
j
cν e ν ω 0 t
Eq. 2.1
Através da Eq. 1.21 e da Eq. 2.1, obtém-se que os coeficientes são dados por:
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1 − e − j ν ω 0h
c( j ν ω 0 ) = =
j ν ω 0 T0
ν ω 0 h
sen Eq. 2.4
h 2 −j
νω0 h
2
= e
T0 ν ω 0 h
2
∞ ∞
x p ( jω ) = ℑ x p (t) =
{ } ∫ x (t ) e
p
− jω t
dt = ∫ x ( t ) p( t ) e
− jω t
dt =
-∞ −∞
∞ ∞
= ∑ c( j ν ω 0 ) ∫ x(t ) e − jν ω 0 t e − jω t dt =
ν =−∞
Eq. 2.5
0
∞ ∞
= ∑ cν ∫ x(t ) e dt − j (ω −νω 0 t )
ν=−∞
144
0 42444
3
Pr op. Transl em Freq .
∞
x p ( jω ) = ∑ c ( jν ω
ν =−∞
0 ) x( j (ω − νω 0 )) =
Eq. 2.6
= c0 x ( jω ) + c1 ( jω 0 ) x( j (ω ± ω 0 )) + c2 ( j 2 ω 0 ) x( j (ω ± 2 ω 0 )) + L
h
x p ( jω ) ν = 0 = x ( jω ) Eq. 2.7
T0
mais uma série de espectros laterais com freqüências harmônicas expressas por
x( j(ω + ω 0 )) , ν = ±1, ± 2, ± 3,L , ponderadas pelos coeficientes cν ; Em (2.7) observa-se
que o valor de c0 será tanto maior quanto menor o valor de T0 (o que significa maior
freqüência de amostragem) e resultará numa maior porção (ou ponderação) do espectro de
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x(t ) no resultado da modulação, ou seja, após a operação de amostragem. Quanto melhor tal
espectro esteja contido no sinal amostrado, melhor ele pode ser tratado ou processado após a
discretização.
c) - O fato mais importante relacionado na Eq. 2.6 é que o sinal amostrado conterá o espectro
de freqüências do sinal original. A porção do espectro original contida no sinal amostrado
pode entretanto, ser alterada ou modificada em função da freqüência de amostragem, tal que
uma tentativa de recuperação da informação original se torne impossível. Este fato pode ser
melhor entendido com auxílio da Fig. 2.2.
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/cν/
Espectro: p(t)
h/T0
−ωS ωS
Espectro: xp(t)
ω < ω0/2
−ω0 / 2 ω0 / 2
−ωS ωS
ω = ω0/2
−ω0 ω0
−ω0 / 2 ω0 / 2
ω > ω0/2
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um diminuição ainda maior, tal que ω s > ω 0 2 , ocorrerá superposição das bandas laterais de
espectros. Neste caso uma recuperação do espectro original já se tornará difícil.
G( j ) = 1 −ωS = −
ω0 ≤ ω ≤ ωS =
ω0
2 2
Eq. 2.8
G ( j ) = 0 ω < − ω S = −ω0 2 ou ω > ω S =
ω0
2
/ G(jω0) /
−ω s ωs
Fig. 2.3 - Filtro passa-faixa ideal
Por análise do espectro do sinal amostrado como indicado na Fig. 2.2 e do exposto
acima, conclui-se que uma recuperação da informação contida no sinal original x (t ) , só será
possível se:
ou
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ω0 Eq. 2.9-b
2 >ωS
ou ainda
TS
T0 ≤ π ω ⇒ T0 ≤ 2 Eq. 2.9-c
S
Como resultado a análise feita no item 2.1, é possível então estabelecer o teorema da
amostragem, através do qual garante-se uma recuperação razoável da informação a partir do
sinal amostrado.
“Se um sinal contínuo no tempo tem um espectro de freqüências com banda passante
limitada e sendo a freqüência máxima definida como ω max , a recuperação deste sinal após um
processo de amostragem com período T0 , só será possível se a freqüência de amostragem for
superior ao dobro de ω max ”. De outra forma, deve-se ter:
T ≤ π
0 ω ou ω 0 ≥ 2ω max Eq. 2.10
max
Caso seja realizado uma amostragem deste sinal com uma freqüência também igual a
T1 - não atendendo portanto o teorema da amostragem - em hipótese alguma será possível
obter-se alguma informação relevante do sinal original, pois o resultado será sempre algum
valor constante. Este fato é indicado na Fig. 2.4-a pelos pontos “ o ”.
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-1 0 0 .1
(a) - T 0 = T 1
1
-1 0 0 .1
(b) - T 0 = T 1 /2
1
-1 0 0 .5
(c) - T 0 = 0.9 T 1 /2
Fig. 2.4 - Amostragem de uma função seno com diferentes amostragens T0.
Um outro caso ilustrado na Fig. 2.4-c é quando T0 = 0,9 (T1 2 ) , ou seja, atendendo ao
critério de amostragem com uma freqüência apenas ligeiramente maior que a mínima. Neste
caso observa-se que a informação se deteriora e necessita-se de cuidado (filtragem) para se
obter a informação correta.
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X ( s) = L{ x (t )} = ∫ x (t ) e − st dt Eq. 2.11
0
∞
xT (t ) = ∑ x( kT0 ) δ (t − kT0 ) Eq. 2.15
k =0
A expressão dada por 2.16 tem ainda a propriedade de ser periódica com freqüência
angular ω 0 = 2π
T0 ,ou seja, a freqüência de amostragem. Esta propriedade é comprovada com
o desenvolvimento a seguir:
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∞
X T ( s + jν ω 0) = ∑ x( kT0 ) e − kT0 ( S + jν ω 0 ) =
k =0
∞
= ∑ x( kT0 ) e − kT0S e − jkT0 ν ω 0 =
k =0 Eq. 2.17
∞
= ∑ x( kT0 ) e − kT0S e1
− jkν 2π
23 =
k =0 =1
= X T ( s)
ou usando a Eq. 2.12,
X T (τ + j (ω + ν ω 0 )) = X T (τ + jω ) ν = ±1, ± 2, ± 3, L Eq. 2.18
Uma implicação importante dos resultados obtidos pelas Eq.’s 2.16 a 2.18, é que se a
Transformada de Laplace de uma função (ou sinal) analógico (contínuo) tem um polo em
“ s1 ”, a correspondente função (ou sinal) amostrado passará a ter polos em “ s1 ± j ν ω 0 ”, com
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T0 p(t)
x(t) xp(t) xp(t) m(t)
x(t)
Holder
Na realidade o bloco Holder é parte integrante dos módulos A/D ou D/A para que se
processe a conversão do sinal. Entretanto o intervalo de retenção é aqui estendido por todo o
período T0 , pois isto é o que ocorre no ambiente digital. Desde que o bloco Holder como
indicado passa a ser parte integrante do processo discreto, há que se obter uma representação
matemática para o mesmo, a fim de se obter uma modelagem completa do processo discreto.
Matematicamente o sinal m(t ) da Fig. 2.5 pode ser representado por uma função do
tipo seqüência de pulsos de largura T0 e obtido pela subtração de duas funções tipo degrau
unitário defasadas T0 entre si, tal que:
∞
m(t ) = ∑ x(kT0 ) [u (t − kT0 ) − u (t − (k + 1)T0 )] Eq. 2.19
k =0
∞
1 − e − T0S
M ( s) = ∑ x( kT ) e − kT 0 S =
k =0 s
Eq. 2.20
1 − e − T0S
= X T ( s)
s
Através da Eq. 2.20, define-se a Função Transferência do bloco Holder como sendo:
M 1 − e − T0S
GH 0 ( s) = ( s) = Eq. 2.21
XT s
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1
G ( jω ) =
jω
[ ]
1 − e − jω T0 =
Eq. 2.22
1 1
= 1 −
jω jωT0 ( jωT0 ) 2 ( jωT0 ) 3
1+ + + +L
1! 2! 3!
Considerando-se que a freqüência de amostragem seja suficientemente elevada e tal
que T0 seja pequeno, a série de Taylor pode ser truncada no primeiro termo e a Eq. 2.22 pode
ser aproximada por;
T0 T0 1
lim G ( jω ) ≈ = = Eq. 2.23
T0 → 0 1 + jωT0 1 + sT0 s + 1
T0
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Como visto pela Eq. 2.16, a transformada de Laplace aplicada em uma função
discreta resulta como sendo uma séria infinita e não mais como uma relação polinomial. O
uso da Transformada-Z fará uso de alguma propriedade destas séries, tais que estas possam
“convergir” para uma relação algébrica conhecida e desta forma obtém-se novamente a
representação dos sistemas discretos por uma relação polinomial na variável “z”.
1
s= ln( z) Eq. (3.2)
T0
∞
X ( z) = Z{xT (t )} = Z {x ( kT0 )} = ∑ x ( kT0 ) z − k =
k =0 Eq. (3.3)
−1 −2 −3
= x (0) + x (T0 ) z + x (2T0 ) z + x(3T0 ) z
[ + ... ]
X(z) será então uma seqüência infinita de potências da variável “ z ”.
Em muitos casos é possível se obter uma função explicita em “ z ” que representa tal
série, utilizando-se propriedades de séries de potências, ou progressões aritméticas ou
geométricas.
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x (t ) = u(t ) = 1(t )
= 1 + z −1 + z − 2 + z − 3 + L
f (r ) = a + a r 1 + a r 2 + a r 3 L
No caso acima diz-se que a série f (r ) converge para a função dada por a (1 − r ) .
a = 1 e r = z −1
tem-se:
1 z
X ( z) = −1
= Eq. (3.4)
1− z z−1
A expressão (3.4) é então a transformada - z da função degrau unitário. Deste
exemplo, observa-se a seguinte seqüência de transformações:
x (t ) = 1(t ) L→
X ( s) =
1 Z→
X ( z) =
z
s z−1
Neste exemplo ainda, observa-se que enquanto X ( s) tem apenas um polo na origem
do plano-s, X ( z ) tem um polo em z = 1 e um zero na origem do plano - z.
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x (t ) = e − at a ∈ℜ
xT (t ) = x(kT0 ) = e − a k T0
∞
X ( z) = ∑ x ( kT0 ) z − k =
k =0
−1 −2 −3
= 1 + e − aT0 z
( ) + e − aT0 z
( ) + e − aT0 z
( ) + L
Como no caso anterior, pode-se obter para a série acima a seguinte expressão:
1 z z
X ( z) = −1
= − aT0
= Eq. (3.5)
1 − e − aT0 z
( ) z−e z − a1
com a1 = e − aT0 . A Eq. (3.5) tem portanto um zero na origem e um polo em z = a1 do plano-Z.
Z1 ( s) Z 2 ( z) −T0 S j
⇔ , zj =e Eq. (3.6)
n n
∏ (s − s j ) ∏ (z − z j )
j =1 j =1
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x ( kT0 ) = 0, 1, 2, 3, 0, 0, 0, ...
P1 – Linearidade
d −1
Z { x( k + d )} = z d X ( z) − ∑ x (q) z − q d≥0 Eq. (3.9)
q=0
P4 - Amortecimento
Z {x( k ) e − a k T } = X ( z e aT )
0 0
Eq. (3.10)
P5 - Valor Inicial
P6 - Valor Final
z−1
lim x ( k ) = lim X ( z) = lim ( z − 1) X ( z) Eq. (3.12)
k →∞ z→1 z z→1
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Az Bz Cz Dz
X ( z) = + 2
+ + 2 +L Eq. (3.13)
( z − 1) ( z − 1) ( z − a) ( z + c z + d )
t
x (t ) = A + B + C e − at + D e − bt sen(ω 1 t ) + L Eq. (3.14)
T0
ou com t = kT0
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Como no caso de Laplace, se existem pólos múltiplos, deve-se aplicar uma regra
especial. Se zi é um polo múltiplo com multiplicidade de ordem “n”, fatora-se ( z − zi ) n em
( z − zi ) n ( z − zi ) n−1 L ( z − zi ) 2 ( z − zi ) .
B ( z ) b0 z n +b 1 z n −1 + b2 z n − 2 +L+ bn −1 z + bn
X ( z) = = n Eq. (3.16)
A( z ) z + a 1 z n −1 + a 2 z n − 2 +L+ a n −1 z + a n
n n −1 z n + a 1 z n−1 + L + an−1 z + an
b0 z + b1 z + L + bn−1 z + bn Eq. (3.17)
c0 + c1 z −1 + c2 z −2 + c3 z −3 + L
∞
X ( z) = ∑ x ( k ) z − k = x(0) + x(1) z −1 + x (2) z −2 + x (3) z −3 + L Eq. (3.18)
k =0
x(0) = c0
x(1) = c
1
x(2) = c2
Eq. (3.19)
x(3) = c3
M
x ( k ) = ck
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. z 2 − 0.8
16
a) - X ( z) = 3
z − 2.6 z 2 − 2.2 z − 0.6
0.6 z
b) - X ( z) = 2
z − 17
. z + 0.7
z
c) - X ( z) = 2
( z − 1) ( z − 2)
0.1 ( z + 1) z
d) - X ( z) =
( z − 1) 2 ( z − 0.6)
Nos casos (a) e (b) usar o método da Fatoração e indicar a expressão da função discreta
associada.
Nos casos (c) e (d) usar o método da Divisão Contínua até o quinto termo.
Como já indicado acima, uma forma muito usual de se operar com a transformada -
z, consiste em consultas em tabelas que relacionam a representação de diversas funções
básicas no domínio do tempo, em Laplace e no domínio da transformada - z.
Uma tal tabela é indicada a seguir. Caso uma determinada função F ( z ) não esteja na
forma de uma das indicadas nesta tabela, há que se obter uma forma análoga de F ( z ) por
fatoração em termos representados na tabela, ou usar procedimentos numéricos para esta
tarefa.
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Seja um processo discreto (digital) com amostragem na entrada e saída tal como
indicado na Fig. 3.1.
O processo contínuo da Fig. 3.1, pode ser representado por sua Função Transferência
G( s) ou por sua Função Impulsiva g (t ) , a qual é a resposta de G( s) a uma entrada do tipo
impulso δ (t ) .
∞
u * (t ) = ∑ u( kT0 ) δ (t − kT0 ) Eq. (3.20)
k =0
No caso contínuo a resposta y(t ) do processo contínuo G( s) pode ser avaliada com
auxílio da Integral de Convolução entre função impulsiva g (t ) e da entrada em questão. No
caso discreto a integral será então substituída pelo “Somatório de Convolução”, tal como:
∞
y(t ) = ∑ u( kT0 ) g(t − kT0 ) Eq. (3.21)
k =0
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∞
y * ( nT0 ) = ∑ u( kT0 )g ( nT0 − kT0 ) =
k =0
∞
Eq. (3.22)
= ∑ u(νT0 − nT0 )g (νT0 ) com : (n − k ) = ν
ν =0
∞
∞
Y * ( s ) = ∑ ∑ u( kT0 )g (( n − k )T0 ) e − nT0 S =
n= 0 k =0
∞ ∞
= ∑ g ( qT0 )e − qT0 S ∑ u( kT0 )e − k T0 S = com : (n − k ) = q Eq. (3.23)
q =0 k =0
* *
= G ( s ) .U ( s )
Analogamente aos processos contínuos, define-se a Função Transferência Impulsiva
Discreta como:
Y * ( s) ∞
G * ( s) = = ∑ g(qT0 ) e − q T0 S
U * ( s) q = 0
Eq. (3.24)
∞
Y ( z)
G ( z) = = ∑ g (qT0 ) z − q = Z { g(q)} Eq. (3.25)
U ( z) q = 0
K K′ K ′ = K T1
G( s) = =
1 + T1 s s + a 1 a1 = 1 T1
g (t ) = K ′e −a 1t
g * (kT0 ) = K ′e −a 1kT0
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∞ K ′z
G ( z ) = K ′ ∑ e − a qT0 z − q =
( ) =
q =0 z − e − a T0
K′ b0 b0 = K ′
= =
1 − e − a T0 z −1 1 − a1 z −1 a1 = e − aT0
Se K = 1, T1 = 7.5s e T0 = 4 s ,
0.13333
G( z) =
1 − 0.5866 z −1
G ( s) → g(t ) → g( kT0 ) → G ( z )
ou Eq. (3.26)
-1
G(z) = Z L {G ( s)}
t = kT0
1 − e − T0 S G ( s) G ( s) − T0 S
H0 G ( z ) = Z G ( s) = Z − Z 123
e =
s s s −1
= Z
G ( s)
= 1 − z −1 Z
( ) = Eq. (3.28)
s
z − 1 G ( s)
= Z
z s
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A influência do Holder na Função Transferência Discreta pode ser vista na Tabela 2 do Anexo
2 deste capítulo, que relaciona a Função Transferência de diversos processos com e sem
Holder.
z − 1 K ′ Tabela z − 1 1 − e − aT0 ) z
( ) K′
H0 (G ( z ) = Z → =
s( s + a )
− aT0
z z ( z − 1) z − e
( a)
− aT0
K′ 1 − e
( )b1 z −1
= =
a z − e − aT0
( 1 + a1 z −1
)
Com os dados numéricos daquele exemplo, tem-se então,
0.4134 z −1
H0 G ( z ) =
1 − 0.5866 z −1
Resolver o exercício usando o Programa Matlab, explicitando o uso correto dos comandos ou
funções necessárias.
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y (k ) + a1 y (k − 1) + a2 y (k − 2) +...+ a m y (k − m)=
Eq. (3.29)
b0 + b1 u (k − 1) +...+ bm u (k − m)
através das propriedades do operador avanço e/ou atraso, pode-se rescrever a Eq. (3.29) tal
como:
y( z ) + y( z ) a1 z −1 + y( z ) a2 z −2 + ... + y( z) am z − m =
Eq. (3.30)
u( z ) b0 + u( z ) b1 z −1 + ... + u( z) bm z − m
Y ( z ) b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + ... + bm z − m
G( z) = = Eq. (3.31)
U ( z ) 1 + a1 z −1 + a2 z −2 + ... + am z − m
Y ( z)
= G ( z) = Z g * (t )
{ } Eq. (3.32)
U ( z)
No caso 2, os amostradores se encontram na entrada e na saída da associação dos
processos G1 ( s) e G2 ( s) , de tal forma que discretização será dada por:
Y ( z)
= G ( z ) = Z {G1 ( s) . G2 ( s)} Eq. (3.33)
U ( z)
No caso 3, se encontram entre os sub-processos G1 ( s) e G2 ( s) e a discretização será
dada por:
Y ( z)
= GT ( z ) = G1 ( z ) . G2 ( z ) Eq. (3.34)
U ( z)
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Y ( z) GC ( z ) H0G P ( z )
Gω ( z ) = = Eq. (3.35)
W ( z ) 1 + GC ( z ) H0G P ( z )
K1 K2
Exercício 9 - Dado os processos G1 ( s) = e G2 ( s) = obter:
1 + T1 s 1 + T2 s
a) - Z {G1 ( s) . G2 ( s)}
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O plano - “s” no caso dos processos contínuos fornece diversas informações relativas
à localização dos pólos e zeros do processo e com a qual pode se prever a estabilidade do
processo e o comportamento do processo a alguns tipos de entrada padrão. Além disso, podem
ser implementados diversos procedimentos de síntese dos controladores com base no plano -
“s”.
Y ( s) β ( s) β 0 + β 1 s + β 2 s 2 + ... + β m s m
G ( s) = = = n≥m
U ( s) α ( s) α 0 + α 1 s + α 2 s 2 + ... + α n s n
Eq. (3.36)
=
( s − s01 )( s − s02 )( s − s03 )( ... )( s − s0 m ) β m
( s − s1 )( s − s2 )( s − s3 )( ... )( s − sm ) α n
G( z) =
Y ( z)
=
B( z) = b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + ... + bm z − m
U ( z) A( z) 1 + a1 z −1 + a2 z −2 + ... + an z − n
Eq. (3.37)
=
( z − z01 )( z − z02 )( z − z03 )( ... )( z − z0n )
( z − z1 )( z − z2 )( z − z3 )( ... )( z − zn )
Como no caso contínuo as raízes de A( z ) = 0 são os pólos de G ( z ) e as raízes de
B( z ) = 0 são os zeros de G ( z ) . Considerando-se:
si = τ i ± j ω i Eq. (3.38)
o mapeamento dos pólos e zeros do plano - “s” no plano - “z” será obtido por:
± jT0ω i
zi = eT0 Si = eT0 (τ i± jω i ) = eT0τ i e = eT0τ i [cos(ω i T0 ) ± j sen(ω i T0 )] Eq. (3.39)
e cujo módulo e fase serão:
Com base na transformação dada em (3.39), este mapeamento de “s” em “z” será
como indicado na Fig. 3.4.
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Im
Plano - s Plano - z
Im 1
π /T0
Re Re
-1 1
−π /T0
-1
Plano “ s ” Plano “ z ”
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1 1 z
(01)
s z −1
t 1 T0 z
(02)
s2 ( z − 1) 2
t2 2 T02 z ( z + 1)
(03)
s3 ( z − 1) 3
t3 6 T03 z ( z 2 + 4 z + 1)
(04)
s4 ( z − 1) 4
e − at 1 z
(05)
(s + a) z − e −aT0
t e − at 1 T0 ze − aT0
(06)
(s + a)2 ( z − e − aT0 ) 2
t 2 e − at 2 T02 ze − aT0 ( z + e − aT0 )
(07)
(s + a)3 ( z − e − aT0 ) 3
1 − e − at a (1 − e − aT0 ) z
(08)
s( s + a ) ( z − 1)( z − e − aT0 )
a t − 1 + e − at a2 ( aT0 − 1 + e −aT0 ) z 2 + (1 − aT0 e − aT0 − e −aTo ) z
(09)
s2 ( s + a ) ( z − 1) 2 ( z − e − aTo )
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G ( s) G( z) = L { G(s) } z − 1 G ( s)
HG (z ) = L
z s
1 z T0
s z−1 z−1
1 T0 z T02 ( z + 1)
s2 ( z − 1) 2 2( z − 1)
2
1 T02 z( z + 1) T03 ( z 2 + 4 z + 1)
s3 ( z − 1) 3 6( z − 1)
3
1 z (1 − e − aT ) 0
s+ a z − e − aT0 a( z − e − aT ) 0
1 T0 ze − aT0 − aT0
(1 − e (1 + aT )) z + e (e − aT0 − aT0
− 1 + aT0 )
0
2 2
( s + a) (z − e − aT0
) 2
a 2 ( z − e − aT0 )
1 1 ( e − aT0 − e − bT0 ) z 1 ( Az + B)
( s + a )( s + b) ( b − a ) ( z − e − aT0 )( z − e − bT0 ) ab( a − b) ( z − e aT0 )( z − e − bT0 )
−
A = a − b − ae − bT0 + be − aT0
B = ( a − b) e − ( a + b ) T0 − ae − aT0 + be − bT0
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π
− j -j
T0
(a)
π j
D=0.4
j
T0 D=0.4
D=0.7
D=0.7
-1 -1 1
π
− j -j
T0
(b)
2 j
2 1
ω= T0
T0 T0
1
ω=
T0 ω T0
-1 -1 1
π
− j -j
T0
(c)
Caso (a) : Parte Real Constante; Caso (b) : Fator de Amortecimento Constante; Caso (c) : Parte
Imaginária Constante
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4 10 9 Plano S Plano Z
8
2
3 5 11,12
2
1
1 6 4 8 12
11 5 4
6
0 3 2 1 7 0 9 10 3 2 1 7
5 6 4
11
-1 6 4 8
12
-1
-2
-3 5 11,12
-2
10 8
-4 9
-5 -3
-4 -3 -2 -1 0 1 2 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
10
1
0.3
0 0
0
0 2 4 6 8 10 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
0.1
0.5
0.12
0.1
0 0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
400
0 0.08
Caso 7
0.06
Caso 8 Caso 9
0 -250 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
0.045
0.04
0.2 0.2
0.1 0.1
Caso 10
Caso 12
Caso 11
0 0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
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Com base no mapeamento do plano - “s” no plano - “z” de acordo com a Eq. (3.38) e
com a Fig. 3.5, define-se que um processo discreto linear e invariante no tempo, com equação
característica,
A( z) = ( z − z1 )( z − z2 )( ... )( z − zm ) = 0 Eq (4.1)
4-1
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z−1
w= Eq. (4.3-a)
z+1
ou
1+ w
z= Eq. (4.3-b)
1− w
Pelo mapeamento de planos dado pela Eq. (4.3), o interior do círculo unitário do
plano - “z” será mapeado como sendo o semi-plano esquerdo do plano - “w”. Dessa forma
pode-se aplicar o conhecido método de Routh-Hurwitz e estabelecer as condições de
estabilidade.
Exemplo 09 - Seja A( z) = z 2 + a1 z + a2
ou
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A ( w) = (1 + w) 2 + a1 (1 + w)(1 − w) + a 2 (1 − w) 2 =
= (1 − a1 + a 2 ) w 2 + 2(1 − a 2 ) w + (1 + a1 + a 2 )
[2(1-a2)] . [1 +a1 + a2] – (1-a1 + a2) . 0
aplicando-se o critério de Routh, ------------------------------------------------
2(1-a2)
Etapa 1 (1 − a1 + a2 ) (1 + a1 + a2 )
2 2(1 − a2 ) 0
3 (1 + a1 + a2 ) -
Portanto, para que tal processo seja estável, devem valer as seguintes condições:
(1 + a1 + a2 ) > 0
(1 − a1 + a2 ) > 0
(1 − a ) > 0
2
e(k)
r(k) u(k) y(k)
GR(z) H0GP(z)
-
b1 z −1 + b2 z −2
H0 G p ( z) = GR ( z ) = q0
1 + a1 z −1 + a2 z −2
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sendo am > 0 e “m” a ordem deste processo. Com base na Eq. (4.6), monta-se o seguinte
esquema:
Etapas Coeficientes
M M M ...
M M M ...
2m-5 l0 l1 l2 l3
l3 l2 l1 l0
2m-4
2m-3 m0 m1 m2
Os elementos das linhas pares são os mesmo das linhas ímpares em ordem inversa.
Os elementos das linhas ímpares subsequentes são obtidos por:
a0 am− k
bk = det Eq. (4 8-a)
am ak
b0 bm− k −1
ck = det Eq. (4 8-b)
bm−1 bk
c0 cm− k − 2
d k = det Eq. (4 8-c)
cm− 2 ck
l0 l3
m0 = det Eq. (4 8-d)
l3 l0
4-4
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l0 l1
m2 = det Eq. (4 8-e)
l3 l2
M
Eq. (4.9-g)
m0 > m2
De acordo com a Eq. (4.9), para um sistema de ordem “m”, deve-se checar
“ m + 1”condições. Dessa forma,
A(1) > 0
A(−1) > 0 Eq. (4.10)
a
0 < a2
A(1) > 0
− A(−1) > 0
a < a Eq. (4.11)
0 3
b > b
0 2
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A( z) = z 3 + a2 z 2 + a1 z + a0 z = 0
1 a0 a2 a2 a3
a3 a2 a1 a0
2 b0 b1 b2
A(1) = 1 + a2 + a1 + a0 > 0
A(−1) = −1 + a 2 − a1 + a0 > 0
a0 < 1
b0 > b2 ⇒ (a02 − 1) > (a0 a 2 − a1 )
4-6
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u(k) y(k)
G(s) u(k) A B y(k)
u(t) g(t) y(t) c d
x(k)
u*(t) u(k)
u(t)
H0
T0
Fig. 5.1 - Equivalência entre as representações por FT e por VE.
A solução da Eq. (5.1) pode ser encontrada com o uso da Transformada de Laplace,
ou por utilização de conceitos de EDO (Equações Diferenciais Ordinárias) e tal que a solução
de (5.1) possa ser expressa por:
5-1
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Φ(t ) = e At
=∑
∞
( A t)ν Eq. (5.4)
0 ν!
Com base nas Eq.’s (5.3) e (5.4) observa-se que há dois procedimentos para se
chegar à solução das equações de estado dado em (5.1)
sendo o valor inicial dado por x ( kT0 ) . Dessa forma a Eq. (5.1) pode ser rescrita como,
( k +1) T0
ou com q = ( k + 1)T0 − τ e dq = − d τ ,
T0
Definindo-se:
T0
5-2
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x( k + 1) = F x( k ) + H u( k )
Eq. (5.10)
y ( k ) = c x ( k ) + d u( k )
F = Φ(T0 ) = e AT0
≈ I +∑
M
( A T0 ) v +1 = I + A L Eq. (5.11)
ν= 0 (ν + 1)!
com
M
( A T0 )ν
L = T0 ∑ (ν + 1)!
v =0
Eq. (5.12)
e
T0 M M T
qν 0
B
H ≈ ∫∑Α B dq = ∑ Α ∫ q ν dq = L B
ν ν
Eq. (5.13)
0 ν=0
ν! ν= 0 0
ν!
&&
y(t ) + 3 y& (t ) + 2 y (t ) = u(t ) .
com
x1 (t ) = y (t )
x2 (t ) = y&(t ) = x&1 (t )
x&1 (t ) 0 1 x1 (t ) 0
x& (t ) = = + u (t )
x& 2 (t ) − 2 − 3 x 2 (t ) 1
x1 (t )
y (t ) = 1 0 + 0u (t )
x 2 (t )
sendo portanto:
5-3
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0 1 0
A= B= c= 1 0 d=0
−2 −3 1
s −1
sI − A =
2 ( s + 3)
−1 1 ( s + 3) 1
sI − A =
s2 + 3s + 2 −2 s
−t −2t
e −t − e −2t
{
Φ (t ) = L−1 s I − A −1
} = − 22ee t −+ e2e
− − 2t
−e −t + 2e − 2t
e no caso discreto,
T0 T0
0
H = ∫ Φ (q ) Bdq = ∫ F (q ) dq =
0 0
1
1 − e −T0 + 1 e − 2T0
2 2
=
e −T0 − e −2T0
x( k + 1) = F x( k ) + H u( k )
y ( k ) = c x ( k ) + d u( k )
com
para T0 = 1 .
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Exercício proposto 12 - Para um sistema SISO dado por (5.10), mostre que a
respectiva representação por Função Transferência será dada por:
Y ( z) −1
G ( z) = = c zI − F H+d Eq. (5.14)
U ( z)
Y ( z) z − 1 −1 G( s)
G ( z) = = ZL
U ( z) z s t = kT0
é igual a
Y ( z) −1
G ( z) = = c zI − F H+d
U ( z)
y (k + n) + a1 y (k + n − 1) + L + a n y (k ) = b0 u (k + n) + b1u (k + n − 1) +L+ bn u (k )
Eq.(5.16)
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Y ( z) b0 + b1z −1 + b2 z −2 + L + bn z − n
G ( z) = = =
U ( z) 1 + a1z −1 + a2 z −2 + L + an z − n
Eq. (5.17)
b z n + b1z n−1 + b2 z n− 2 + L + bn
= 0n
z + a1z n−1 + a2 z n−2 + L + an
y (k ) = x1 (k )
y (k + 1) = x (k ) = x (k + 1)
2 1
y (k + 2) = x 3 (k ) = x 2 (k + 1)
Eq. (5.18)
M
y (k + n − 1) = x n (k ) = x n −1 (k + 1)
y (k + n) = = x n (k + 1)
5-6
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x1 ( k + 1) 0 1 0 L 0 x1 ( k ) 0
x ( k + 1) 0 0 1 L 0 x2 ( k 0
2
x3 ( k + 1) 0 0 0 1 L 0 x3 ( k 0
x ( k + 1) = = + u( k )
M M M M M M M
1
x ( k + 1) −a L − a1 xn ( k 1
n n − a n −1 − an − 2
Eq. (5.20)
x( k + 1) = F x ( k ) + H u( k )
Eq. (5.22)
y ( k ) = c x ( k ) + d u( k )
Com as condições impostas acima, e com base nas Eq.’s (5.17) e (5.18), tem-se,
1
y ( z) = n −1
u( z) = x1 ( z) Eq. (5.23)
n
z + a1 z + a2 z n− 2 + ... + an
ou
Com o uso da Eq. (5.19), segue finalmente que saída pode ser expressa por:
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x1 ( k )
y( k ) = (bn − b0 an ) L L M + b u( k ) Eq. (5.28)
[ (b1 − b0a1 )] 0
xn ( k )
Pela escolha das V.E. como em (5.18), nota-se ainda que a matriz F do sistema
apresenta o valor “ 1 ”na sub-diagonal superior, e a linha inferior contendo os coeficientes “
ai ” do processo. Os valores “ 1 ” da sub-diagonal superior indicam a interdependência entre
as V.E. através do deslocamento discreto do valor de um estado para outro. A última linha da
matriz “ F ” com os coeficientes “ ai ”, determina a dependência da V.E. xn ( k + 1) com as
demais V.E., e portanto o acoplamento interno do sistema.
y(k)
b0 b1 bn-1 bn
u(k) xn(k+1) xn(k) x3(k) x2(k) x1(k)
-1 -1
1 z-1 z z z-1
-
a1 an-1 an
Fig.
5.2 - Diagrama de blocos temporal discreto da representação no espaço de estados.
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d
x(0)
x(k+1) y(k)
u(k) x(k)
-1
H Iz c
Outras formas canônicas podem ser obtidas pela aplicação de uma Transformação
linear, tal como:
x T ( k ) = T x( k ) Eq. (5.29)
x T ( k + 1) = FT x T ( k ) + HT u( k )
Eq. (5.30)
y ( k ) = c x ( k ) + d u( k )
T T
com
−1
FT = T F T Eq. (5.31-a)
HT = T H Eq. (5.31-b)
cT = c T Eq. (5.31-c)
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FT hT cT
z1 0 0 L 0 b1D c1D
0 z2 0 L 0 b c
2D 2D Canônica
0 0 z3 L 0 b3 D c3D
Diagonal
M M M O M M M
0 0 0 L z m bmD c mD
0 0 L 0 − am 1 cT h
1 T
0 L 0 − a m −1 0
c Fh Canônica
M M O M M M M de
T m−2
0 0 L 0 − a2 0 c F h Controlabilidade
0 0 L 1 − a1 0 c T F m −1 h
0 1 L 0 0 0 bm
0 0 L 0 0 0 b
m −1 Canônica
M M O M M M M
Controlável
0 0 L 0 1 0 b2
− a m − a m −1 L − a 2 − a1 1 b1
0 1 L 0 0 cT h 1
0 T
0 L 0 0 c Fh
0
Canônica
M M O M M M M de
T m−2
0 0 L 0 1 c F h 0 Observabilidade
− a m − a m −1 L − a 2 − a1 c F h
T m 1 0
−
0 0 L 0 − am bm 0
1 0 L 0 − a m −1 b 0
m −1 Canônica
M M O M M M M
Observável
0 0 L 0 − a2 b2 0
0 0 L 1 − a1 b1 1
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u(k)
bmD zm-1 z2 z1
y(k)
c1S c2S cm-1S cmS
x1(k) x2(k) xm-1(k) xm(k)
u(k)
-1 -1 -1 -1
z z z z
- - - -
am am-1 a2 a1
(b) -
Controlabilidade
y(k)
b1 b2 bm-1 bm
xm(k) xm-1(k) x2(k) x1(k)
u(k)
z-1 z-1 z-1 z-1
-
a1 a2 am-1 am
(c)
- Controlável
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u(k)
a1 a2 am-1 am
(
d) - Observabilidade
u(k)
bm bm-1 b2 b1
xm-1(k)
x1(k) x2(k) xm(k)
-1
z z-1
z-1 z-1
- - - - y(k)
a1 am-1 a2 a1
(e)
– Observável
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A seqüência desejada de u(k) é obtida com base na equação Eq. (5.20) tal que:
x(1) = F x(0) + H u (0)
x(2) = F x(1) + H u (1)
2
= F x(0) + F H u (0) + H u (1) Eq. (5.32)
k
x ( k ) =
1
F
424
k
x ( 0 ) +
3 i =1 ∑ i −1
F H u (k − i)
S .Homogenea 1442443
S . Particular
X ( N ) = F N .x(0) + H [ ]
F H L F N −1 H U N Eq. (5.33)
com
N = m, tal que,
U m = QS
−1
[ X ( m) − F m
x ( 0) ]
Eq. (5.35)
QS = H [ FH L F
m −1
H ]
A matriz de controlabilidade QS como definida acima, será inversível se,
{ }≠0
det QS Eq. (5.36)
{ }=m
Rank QS Eq. (5.37)
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Para N < m, não haverá solução do sistema linear dado por (5.35) e se N > m haverá
múltipla soluções.
y( k ) = c x( k ) Eq. (5.38)
y(k ) = c x( k )
y ( k + 1) = c F x( k ) + c H u( k )
2
y ( k + 2) = c F x ( k ) + c F H u( k ) + c H u( k + 1) Eq. (5.39)
y ( k + n − 1) = c F N −1 x( k ) + 0 c H c F H L c F N − 2 H U N*
[ ]
com
Ym = QB x ( k ) + S U N* Eq. (5.41)
com
T
Ym = [ y ( k ) y ( k + 1) ... y ( k + m − 1)] Eq. (5.42-a)
T
U m* = [u (k + m − 1) ... u (k + 1) u (k )] Eq. (5.42-b)
m −1 T
[
QB = c c F ... c F ] Eq. (5.42-c)
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0 0 0 L 0
0 0 0 L cF
S = 0 0 0 L cF H Eq. (5.42-d)
M M M O M
0 c F cFH L cF
m− 2
H
Então,
− S U m*
−1
x ( k ) = QB [Y
m ] Eq. (5.43)
b1 z −1
a) - G ( z ) =
1 + a1 z −1
b1 z −1 + b2 z −2
b) - G ( z ) =
1 + a1 z −1 + a 2 z − 2
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6.1 – Introdução
Em forma analógica, os filtros são implementados por meio de redes ativas e/ou
passivas envolvendo elementos tais como capacitores e/ou indutores, sendo que tais filtros só
têm função para operação em tempo real. Para o caso dos sinais amostrados ou digitais
(digitalizados), tem-se a opção de chips especiais pré-programados com determinada ação de
filtragem, mas em muitas aplicações utiliza-se os chamados filtros digitais implementados e
executados a nível de software, que pode processar os dados amostrados em tempo real, mas
também pode ser utilizados para pós-processar uma amostra de sinal previamente digitalizada
e armazenada em arquivos.
A principal diferença no caso dos filtros digitais, por representarem uma forma
amostrada de uma função contínua no tempo e de acordo como visto no item 2 (Cap.2), eles
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da amostragem, o espectro do sinal original a ser amostrado deve estar contido no intervalo de
freqüência entre “zero” e ω = π T para que o mesmo possa ser recuperado sem interferência
0
determinado sinal possuir um espectro de freqüência que extrapole aquele definido por um
determinado filtro digital, a operação deste filtro sobre este sinal não representará uma
operação de filtragem.
Na figura 6.1 a seguir, são indicadas as características dos principais filtro em forma
Também da mesma forma que nos casos analógicos, os filtros em sua forma digital
podem ser caracterizados ou representados por sua respectiva função discreta ou por sua
configuração de polos e zeros no plano-Z (círculo unitário). Na execução da transformada-Z
inversa sobre a Função Transferência do filtro em questão, obtém-se a expressão de
recorrência ou recursiva de atuação do filtro a ser executada em forma de software.
6-2
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PB PF PA
Filtros
Analógicos
PB Digital
ω
π /T0 2π /T0
PF Digital
ω
π /T0 2π /T0
PA Digital
ω
ω=0 π /T0 2π /T0
6-3
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Exemplo 12
/H(jω)/
ω
π /T0 2π /T0 3π /T0
ω
φ(jω)
B A
π /2
−π /2
circunferência superior representa o campo de ação deste filtro, assim como para todos os
outros tipos e formas de filtros digitais. O que muda é relacionado à maneira com que o ponto
B é alcançado e, neste caso o valor de T0 é que determinará a atuação do filtro abrangendo ou
não o espectro de freqüências do sinal a ser processado. Na figura acima, a distância do zero
do filtro ao ponto A do círculo unitário é máxima e apresenta um magnitude igual a 2. Esta
distância diminui à medida em que se aumenta a freqüência ω, até que esta distância se anula
6-4
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H ( z ) = ( z + 1) (6.1)
Y ( z)
H ( z) = = ( z + 1)
U ( z)
Y ( z ) = U ( z )( z + 1) = zU ( z ) + U ( z ) (6.2)
y ( k ) = u( k + 1) + u( k ) (6.3)
De forma a tornar este filtro realizável, adiciona-se “m” polos na origem zm, tal que
no mínimo tenha igual números de polos e zeros. Entretanto, a adição de “m” polos irá
provocar um atraso correspondente a mT0 na saída do sinal filtrado.
No exemplo indicado na Fig. 6.2, o excesso de zeros é igual a 1, de tal forma que
adicionando-se um polo na origem, o novo filtro será representado por:
z +1
H ( z) = = z −1 ( z + 1) = 1 + z −1 (6.4-a)
z
y ( k ) = u( k ) − u( k − 1) (6.4-b )
Exemplo 13
6-5
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1 Y ( z)
H ( z) = = (6.5)
z − α U ( z)
H(jω)
1/(1-α)
ω
x
ω=π/Τ0 α ω=0
1/(1+α)
π/T0 2π/T0
zY ( z ) − α Y ( z ) = U ( z ) (6.6)
ou
y (k + 1) − α y (k ) = u (k ) (6.7)
a qual eqüivale a:
y ( k ) − α y ( k − 1) = u( k − 1) (6.8)
y ( k ) = α y ( k − 1) + u( k − 1) (6.9)
O fato interessante a ser notado acima é que a saída é função de valores prévios da
entrada e saída. Este fato sempre ocorrerá para os polos de H(z) que se situam foram da
origem do plano-Z.
1
H ( z) = = z −1 + α z − 2 + α 2 z − 3 + ... (6.10)
z −α
6-6
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y ( k ) = u( k − 1) + α u( k − 2) + α 2 u( k − 3) +... (6.11)
z -1 z -1 z -1 z -1 z -1
a0 a1 a2 a3 an-1 an
y(k)
+
Um filtro digital com estrutura tal como indicada na Figura 6.4, contendo “ m ”
atrasos ou de ordem “ m ”, é denominado do tipo FIR. A característica principal deste tipo de
filtro é relacionada com a ausência de realimentação da saída, o que o torna uma estrutura
sempre estável. Com esta ausência de realimentação a resposta a uma entrada tipo impulso,
provocará uma saída constituída por uma seqüência de (m+1) valores correspondentes a a0,
a1, a2, a3, ...am.
6-7
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O primeiro exemplo ilustrado neste capítulo é do tipo FIR, porém tendo um único
atraso e dois multiplicadores a0 e a1. Na prática entretanto, os filtro FIR são de ordem elevada
e compreendendo entre 15 e 150 multiplicadores, fato este que se torna impossível a
elaboração do projeto do FIR por meio de alocação de polos.
Outra característica importante dos filtros FIR é que eles podem ser projetados para
não produzir distorção de fase com relação ao sinal de entrada. Neste caso eles se denominam
FIR de fase linear, ou de fase mínima, pois produz a mesma defasagem para todas as
componentes de freqüências do sinal original. Este fato é de vital importância em se tratando
de processamento de sinais sob regime transitório. Os FIR de fase linear exigem um
procedimento de cálculo específico que será demonstrado com um exemplo no ambiente
Matlab.
Outros tipos de FIR muito comuns são os FIR que produzem médias ponderadas ou
não com a finalidade de eliminação de desvios imprevistos ou indesejados contidos em uma
amostra de sinal. A forma básica destes filtros é indicada de forma geral a seguir.
Este tipo de filtro é um FIR com estrutura semelhante a da Figura 6.4, porém onde
todos os coeficientes multiplicadores são todos iguais. Dessa forma, se cada multiplicador
assumir o valor 1 (m + 1) , então este filtro executa uma média aritmética dos (m+1)
consecutivos valores passados. Neste caso, o FIR apresenta uma característica de filtro tipo
passa-baixa com grande deslocamento de fase. O deslocamento de fase será tanto maior
quanto maior for o número “ m ” de elementos da média. Um exemplo de atuação deste tipo
de filtro é visto na Figura 6.5.
6-8
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360
340
320
300
280
260
240
220
200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0 k
-20
0 20 40 60 80 100
Estas janelas são escolhidas para comportar um certo número de amostras do sinal, o
que irá definir a ordem do filtro. Idealmente, tais janela seriam do tipo retangulares tal como
indicado na Figura 6.1, entretanto este tipo de janela apresenta um espectro amostrado infinito
sen( x )
e do tipo x , vide seção 2.1 Eq. (2.4). Na prática são utilizadas janelas padronizadas, as
quais são disponíveis em literaturas afins e mais freqüentemente nos Softwares aplicativos de
tratamento de sinais. Nesta literatura ou nos softwares, indica-se a faixa de freqüências
desejada, a ordem do filtro e a taxa de amostragem, e obtém uma forma recursiva para os
coeficientes multiplicadores, ou caos dos softwares, tem-se diretamente a F.T, discreta do
filtro. Dentre as janelas mais conhecidas e utilizadas citam-se as janelas, Hamming, Hanning,
Kaiser, Blackman, etc. Maiores informações referir-se a [6-1], [6-2].
6-9
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Quando filtros digitais são projetados com alocação de polos e zeros no plano-Z, a
resposta deste filtro é sempre do tipo infinita, e apresentando uma forma recursiva com
realimentação da saída (valores prévios da saída são usados para computar o valor atual). Ao
contrário dos FIR’s, os IIR’s não permitem um projeto de forma a produzir fase linear.
A vantagem principal dos filtros IIR’s é que com a alocação adequada de poucos
polos/zeros no plano-Z atinge-se os objetivos de atuação desejada para o filtro. Este fato se
caracteriza pela obtenção de um filtro de pequena ordem em comparação com os FIR’s de
ordem entre 15 e 150.
A ação dos IIR’s é caracterizada por uma disposição de polos/zeros em uma região
muito próxima, ao círculo unitário do plano-Z. Isto significa que os coeficientes do filtros
IIR’s, ao contrário dos FIR’s, são sempre do tipo fracionários e de tal forma que na medida em
que se exige precisão, tais coeficientes necessitam ser operados com 5-7 casas decimais de
modo a se evitar instabilidade ou perda da precisão estabelecida.
A maioria dos IIR’s é uma forma digital das equivalentes formas analógicas mais
conhecidas. Desde que os filtros analógicos constituídos de elementos tais como capacitores,
indutores e resistores possuem resposta impulsiva infinita, é natural a aproximação destes com
a correspondente conceituação dos IIR’s digitais. Assim a solução de projeto de um IIR se
resume na representação adequada do plano-S no plano-Z correspondente ao filtro sob estudo.
Assim, são comuns as formas de filtros IIR digitais com as denominações Butterwoth,
Chebychev, etc.
Um último fato a ser ponderado, se refere a atuação das formas digitais dos filtros
com respeito aos espectros amostrados. Este fato já foi comentado anteriormente, mas vale
ressaltar que um filtro analógico tem atuação para freqüências de 0 - ∞, enquanto que (devido
aos espectros harmônicos) a respectiva forma digital só tema atuação de filtragem para
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freqüências acima daquela definida pela taxa de amostragem pode ser imprevisível, já que na
execução do algoritmo de filtragem, os cálculos executados não questionam a fidelidade da
amostragem. Na Figura 6.6 a seguir exemplifica-se a discretização do espectro de um filtro
Chebychev de 7a. ordem. A correspondência entre o mapeamento de polos/zeros analógicos e
discretos pode ser vista na Figura 6.7.
/Η(ϕω)/ /Η(ϕω)/
ω π/Τ0 2π/Τ0 ω
(a) (b)
Fig. 6.5 - Espectro de atuação de um filtro Chebychev 7a. ordem: (a) versão analógica; (b) versão
digital.
2.5
0.8
2
0.6
1.5
1 0.4
0.5 0.2
0 0
-0.5
-0.2
-1
-0.4
-1.5
-2 -0.6
-2.5 -0.8
-4 -3 -2 -1 0 1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Fig. 6.6 - Mapeamento de polos/zeros do filtro Chebychev 7a. ordem analógico e digital.
Referências Adicionais
[6-1] -P. A. Lynn, An Introduction to the Analysis and Processing of Signals, MacMiliam
Press Ltd. 1983.
[6-2] - J. V. Candy, Signal Processing - The Modern Approach, Mc Graw Hill Int., 1988.
6 - 11
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6 - 12
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PROCESSO
v(k)
GPV(z) n(k)
uv(k)
ω(k) e(k) u(k) y(k)
GR(z) GPU(z)
-
Para o controlador de trajetória aplicado ao esquema da Fig. 7.1, GR(z) deve ser
projetado para que a saída y(k) siga o sinal de referência u(k), tal que o erro e(k)=y(k)-
ω(k) tenda a zero dinamicamente. Para o controlador de valor final, GR(z) é então
7-1
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projetado tal decorrido um tempo finito “ N ”, um estado final x(N) seja atingido como
erro nulo.
PROCESSO
v(k) n(k)
GPV(z)
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PROCESSO
v1(k) v2(k)
Gpv1(z) Gpv2(z)
e1(k) e2(k) n1(k) n2(k)
ω(k)
GR(z) GR(z) Gpu1(z) Gpu2(z)
- -
y1(k) y2(k)
(a)
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1
s= ln( z) (7.2)
T0
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Im Im
Plano - s
Plano - z
π /T 0
Re Re
-1 1
−π /T0
d x( k ) − x( k − 1 )
≈ (7.3)
dt T0
1 − z −1 z − 1
= (7.4)
T0 T0 z
Já que esta relação é considerada sobre a derivada temporal contínua e em
Laplace vale que
d
⇒s (7.5)
dt
Para a obtenção da aproximação desejada, troca-s “s” pela expressão a seguir
na representação da FT do controlador:
z −1
s≅ (7.6)
T0 z
7-5
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1
z≅ (7.7)
1 − T0 s
Im Im
Plano - s
π /T0 Plano - z
Re Re
-1 1
0,5
−π /T0
7-6
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x( k ) − x( k − 1 ) = T0 w( k − 1 ) (7.9)
X T z −1 T
( z ) = 0 −1 = 0 (7.10)
W 1− z z −1
aproximação da forma discreta é dada pela troca ou substituição da variável “s” por “z”
segundo a relação:
1 T0 z −1
= ⇒ s= (7.11)
s z −1 T0
z = T0 s + 1 (7.12)
Im Im
Plano - s
π /T 0 Plano - z
Re
Re 1
-1
−π /T0
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K −1
w(ν ) − w(ν + 1 )
x( k ) = ∑ T0 (7.13)
ν =0 2
Para o qual, uma forma recursiva é dada por:
T0
x( k ) − x( k − 1 ) = (w( k ) − w( k − 1 )) (7.14)
2
Na formulação em função da transformada “z” vale então a aproximação dada
por:
X T 1 + z −1 T 0 z + 1 1
(z)= 0 = ⇒ ≅ (7.15)
W 2 1 − z −1 2 z −1 s Laplace
2 z −1
s= (7.16)
T0 z + 1
z = eT0 s (7.17)
Sendo T0 adequadamente escolhido de forma a atender pelo menos ao critério
de amostragem visto no capítulo2. Portanto se o controlador contínuo tem a forma:
7-8
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∏( s + β
j =1
j )
G( s ) = K C n
(7.18)
∏( s +α
i =1
i )
m
−T0 β j
∏ (z − e
j =1
)
G( z) = K D n
(7.19)
−T0 α i
∏ (z − e
i =1
)
O equivalente valor de ganho discreto KD deve ser obtido da condição de
regime permanente, tal que para a devida correspondência deve valer:
(7.20)
G( s ) = G( z )
s→0 z →1
z − 1 G( s )
G( z ) = Z (7.21)
z s
Os procedimentos acima configuram apenas as formas usuais e que podem
fornecem resultados ora aproximados, ora exatos. Existem ainda diversos outros modo
modificados que são utilizados em aplicações específicas e podem ser encontrados na
literatura especializada. Todos estes procedimentos têm forte dependência com relação
ao período de amostragem. A única formulação que garante exatidão da resposta
contínua e discreta é a dita com Hoder-0 ou Invariante ao degrau.
7-9
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10 (s + 0.5) U
G( s ) = = (s)
s + 0 .1 E
u( k ) = 0.9 u( k − 1 ) + 10 e( k ) − 5 e( k − 1 )
u (k ) = 0.9048 u (k − 1) + 4 e(k )
u( k ) = 0.9048 u( k − 1 ) + 10 e( k ) − 5.242 e( k − 1 )
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Exercício Proposto 15
1 d
u( t ) = K e( t ) + ∫ e( τ )dτ + TD e( t ) Eq. (7.22)
TI dt
No caso discreto, admitindo-se um tempo de amostragem pequeno, a Eq. (7.22)
pode ser descrita em forma de um equação diferença, aproximando-se a integral pelo
método retangular, tal como:
T0 k −1 T
u( k ) = K e( k ) + ∑ e(ν ) + D (e( k ) − e( k − 1 )) Eq. (7.23)
TI ν = 0 T0
e uma forma recursiva pode ser encontrada como sendo dada por:
u( k ) − u( k − 1 ) = q 0 e( k ) + q1 e( k − 1 ) + q 2 e( k − 2 ) Eq. (7.24)
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com
T
q0 = K 1 + D Eq. (7.25-a)
T0
T T
q1 = − K 1 + 2 D − 0 Eq. (7.25-b)
T0 TI
TD
q2 = K Eq. (7.25-c)
T0
U ( z ) q 0 + q1 z −1 + q 2 z −2
G R ( z ) = G PID ( z ) = = Eq. (7.26)
E ( z) 1 − z −1
Uma formulação diferente pode ser encontrada quando se usa a aproximação
da integral pelo método trapezoidal
v(k) n(k)
r(k) e(k) u(k) y(k)
GR(z) H0G0(z)
Y ( z ) B( z −1 ) b0 + b1 z −1 +...+ bm z − m
H 0 GP ( z ) = = = Eq. (7.27)
U ( z ) A( z −1 ) 1 + a1 z −1 +...+ a m z −m
U ( z ) Q( z −1 ) q 0 + q1 z −1 +...+ qν z −ν
GR ( z ) = = = Eq. (7.28)
E( z ) P( z −1 ) 1 + p1 z −1 +...+ p µ z − µ
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Q( z −1 ) q 0 + q1 z −1 + ... qν z −ν
GR ( z) = = Eq. (7.29)
P ( z −1 ) 1 − z −1
Com base Eq. (7.29), a lei de controle para um controlador linear paramétrico
será dada por:
u( k ) = u( k − 1) + q 0 e( k ) + q1 e( k − 1) + q 2 e( k − 2) Eq. (7.31)
Admitindo-se o controlador sendo excitado por uma entrada tipo degrau
unitário,
1 k ≥0
e( k ) = Eq. (7.32)
0
k <0
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u(0) = q 0
u(1) = u(0) + q 0 + q1 = 2 q 0 + q1
u(2) = u(1) + q 0 + q1 + q 2 = 3 q 0 + 2 q1 + q 2
M
u( k ) = u( k − 1) + q 0 + q1 + q 2 = ( k + 1) q 0 + k q1 + ( k − 1) q 2 Eq. (7.33)
Desejando-se que o controlador descrito pelas Eq.’s (7.31) e (7.32) tenha o
comportamento de um controlador tipo PID (o qual também possui ordem ν = 2), por
analogia com o comportamento de um PID-contínuo, deve-se ter u(1) < u(0) e u(k) >
u(k-1) para valores grandes de “ k ”. Dessa forma, admitindo-se q0 > 0, têm-se as
seguintes condições para que o controlador da Eq. (7.31) seja um PID:
u(k)
q0
q0 + q1 + q2
2 q0 + q1
q0 - q 2 - k
Fig. 7.8 - Resposta temporal discreto do PID a uma entrada degrau unitário
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u(k)
q 0 + q1
q0
k
q2
cD = Coef. de Derivação Eq. (7.36-b)
K
(q0 + q1 + q2 )
cI = Coef. de Integração Eq. (7.36-c)
K
e admitindo-se que a freqüência de amostragem é suficientemente grande, então vale
com relação à Eq. (7.23)
K′ = K Eq. (7.37-a)
TD
cD = Eq. (7.37-b)
T0
T0
cI = Eq. (7.37-c)
TI
e com base nas relações (7.34)
cD > 0 ; cI > 0 ; cI < cD Eq. (7.38)
K (1 + cD ) + ( cI − 2 cD − 1) z −1 + cD z −2
[ ]=
GR ( z ) = −1
1− z
Eq. (7.39)
z −1
= K 1 + cI −1
+ cD 1 − z −1
( )
1− z
A partir da Eq. (7.39) é possível obter uma separação dos efeitos de cada termo
atuante do controlador PID como sendo:
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uP ( k ) = K ′ e( k ) Eq. (7.40-a)
uI ( k ) = uI ( k − 1) + K ′ cI e( k − 1) Eq. (7.40-b)
uD ( k ) = K ′ cD e( k ) − K ′ cD e( k − 1) Eq. (7.40-c)
e
u( k ) = u P ( k ) + u I ( k ) + u D ( k ) Eq. (7.40-d)
ou na forma original,
uP ( k ) = ( q0 − q2 ) e( k )
uI ( k ) = uI ( k − 1) + ( q0 + q1 + q2 ) e( k − 1) Eq. (7.41)
uD ( k ) = q2 ( e( k ) − e( k − 1))
Com base em (7.37) e 7.39) o diagrama de blocos do PID-discreto e seu
comportamento pode ser representado como indicado nas Fig.’s 7.10-a e 7.10-b,
respectivamente.
K'
+
e(k) -1 u(k)
K' cI z -1 +
(1 - z ) (a)
+
-1
K' cD (1-z )
u(k)
K'(1+cD )
K'cI
(b)
K'(1+cI )
K'
k
Fig. 7.10 - PID-Discreto; (a) Estrutura em diagrama de blocos; resposta temporal discreta a
uma entrada degrau unitário
P cD ; cI = 0 Eq. (7.42-a)
I K ′ ; cD = 0 Eq. (7.42-b)
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D K ′ ; cI = 0 Eq. (7.42-c)
PI cD = 0 Eq. (7.42-d)
PD cI = 0 Eq. (7.42-e)
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Como pode ser observado pela expressão (7.33), a ação de controle inicial u(0)
é função do coeficiente “ q0 ” do controlador. Se esta ação de controle inicial for
fisicamente irrealizável, o controlador como um todo deixará de operar como desejado.
U( z ) GR ( z )
= Eq. (7.43)
R( z ) 1 + G R ( z )H 0 G P ( z )
ou
U ( z −1 ) Q( z −1 ) A( z −1 )
= Eq. (7.44)
R( z −1 ) P( z −1 ) A( z −1 ) + Q( z −1 ) B( z −1 )
−1
[(1 − z )(1 + a1z −1 + a 2 z −2 +...+ am z − m ) +
+ (q 0 + q1z −1 + q 2 z −2 )(b1z −1 + b2 z −2 +... bm z − m ) u( z ) =
] Eq. (7.45)
ou
u( k ) = (1 − a1 ) u( k − 1) + (a1 − a2 ) u( k − 2) + ...
− q0 b1 u( k − 1) − (q 0 b2 + q1 b1 ) u( k − 2) + ...
Eq. (7.46)
+ q 0 r ( k ) + (q 0 a1 + q1 ) r ( k − 1) +
+ (q0 a 2 + q1 a1 + q2 ) r ( k − 2) + ...
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Com base em (7.46) o valor das duas primeiras ações de controle assumindo
uma entrada de referência de controle r(k) tipo degrau, será:
u(0)
q0 = Eq. (7.48)
r0
Admitindo-se ainda que o controlador deve produzir uma ação de controle tipo
PID, ou seja, u(1) < u(0), obtém-se ainda,
q1 ≤ − q 0 (1 − q 0 b1 ) Eq. (7.49)
1 TD s
GR ( s) = K 1 +
1 + T1 s
+ Eq. (7.50)
TI s
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z − 1 GR ( s)
H0 GR ( z) = Z =
z s
T0 z −1 TD (1 − z −1 )
= K 1 + + = Eq. (7.51-a)
TI (1 − z −1 ) T0 (1 − γ z −1 )
q + q z −1 + q 2 z − 2
= 0 −11
(1 − z )(1 − γ z −1 )
q0 + q1 z −1 + q 2 z −2
H0 GR ( z) = Eq. (7.51-b)
1 + p1 z −1 + p2 z −2
com
T
q 0 = K 1 + D Eq. (7.52-a)
T1
T T
q1 = − K 1 − γ + 2 D − 0 Eq. (7.52-b)
T1 TI
T T
q 2 = K D + 0 − 1 γ Eq. (7.52-c)
T1 TI
− T0
T1
γ = −e Eq. (7.52-d)
p1 = γ − 1 Eq. (7.52-e)
p2 = − γ Eq. (7.52-f)
P( z −1 ) U ( z −1 ) = Q( z −1 ) E ( z −1 ) = Q( z −1 ) R( z −1 ) − Y ( z −1 )
[ ] Eq. (7.53)
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P( z −1 ) U ( z −1 ) = S ( z −1 ) R( z −1 ) − Q( z −1 ) Y ( z −1 )
Eq. (7.54)
S ( z −1 ) Q ( z −1 )
U ( z −1 ) = −1
R ( z −1
) − −1
Y ( z −1 )
P( z ) P( z )
−1 Q( z −1 ) S ( z −1 )
U (z ) = −1 −1
R( z −1 ) − Y ( z −1 ) Eq. (7.55)
P ( z ) Q( z )
Q(z -1)
P(z -1)
e(k) u(k)
y(k)
r(k) S(z -1) Q(z-1) B(z -1)
Q(z -1) P(z -1) A(z -1)
-
A modificação introduzida pode ainda ser analisada com base na lei de controle
discreta, como indicado a seguir.
PID - convencional
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T
u( k ) − u( k − 1) = K e( k ) − e( k − 1) + 0 e( k − 1) +
TI
Eq. (7.56)
TD
+ (e( k ) − 2e( k − 1) + e( k − 2))
T0
PID - modificado 1
T
u( k ) − u( k − 1) = K e( k ) − e( k − 1) + 0 e( k − 1) +
TI
Eq. (7.57)
TD
+ ( y( k ) − 2 y ( k − 1) + y ( k − 2) )
T0
S ( z −1 ) = s0 + s1 z −1 Eq. (7.58-a)
s0 = K Eq. (7.58-b)
T
s1 = − K 1 − 0 Eq. (7.58-c)
TI
T
u( k ) − u( k − 1) = K − y ( k ) + y ( k − 1) + 0 e( k − 1) +
TI
Eq. (7.59)
TD
+ ( − y( k ) + 2 y( k − 1) − y( k − 2) )
T0
ou
S ( z −1 ) = s1 z −1 Eq. (7.60-a)
T0
s1 = K Eq. (7.60-b)
TI
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1 + GR ( z) H0 GP ( z) = 0 Eq. (7.61)
P( z −1 ) A( z −1 ) + Q( z −1 ) B( z −1 ) = 0 Eq. (7.62)
−1
(1 − z )(1 + a 1 z −1 + a2 z −2 + ... + a n z − n ) +
Eq. (7.63)
+ (q 0 + q1 z −1 + q2 z −2 b1 z −1 + b2 z −2
)( + ... + bn z − n = 0
)
ou após a multiplicação dos polinômios,
ou
ou ainda
( z − z )( z − z )( z − z )(
a1 a2 a3 ... ) z − za
n+ 2
= 0
Eq. (7.66)
Com base na Eq. (7.66), observa-se que se o processo tem “ n ” polos (ordem “
n ”), a equação característica do processo controlado terá “ n+2 ” polos. Portanto se a
dinâmica desejada para o processo controlado for pré-definida por uma adequada
escolha ou alocação de polos, os parâmetros do controlador PID podem ser
determinados em função dos coeficientes “ ai ” através da solução de um sistema linear.
Desde que um controlador PID convencional possui 3 parâmetros, “ q0, q1 e q2 ” , uma
solução única para o sistema linear só será possível se,
Caso seja empregado um PID modificado, tal como dado pela Eq. (7.50),
então,
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y(t)
1
S = tg(a)
α
t(s)
TU TG
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r(k) y(k)
H0 K Processo
- T0
y(t)
Tcrit
t (s)
K = Kcrit
T
u( k ) − u( k − 1) = K y ( k − 1) − y ( k ) + 0 [ r ( k ) − y( k ) ] +
TI
Eq. (7.69)
TD
+ [ 2 y ( k − 1) − y ( k − 2) − y ( k ) ]
T0
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Ziegler - Nichols 01
Tipo K T0 TD
TI T0
P TG - -
TU + T0
PID 12
. TG 0.3 TG T0 0.6 TG T0 0.5 TG
−
TU + T0 (TU + T0 2) 2 K (TU + T0 2) 2 K T0
Ziegler - Nichols 02
Tipo
P Kcrit - -
2
PI T0 Kcrit T0 -
0.45 Kcrit − 0.27 Kcrit 0.54
Tcrit K Tcrit
ou menor se T0 ≈ 4TU
Tabela 7.1 - Coeficientes do controlador PID da Eq. (7.69) pelo método de Ziegler - Nichlols
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A seguir são listados algumas regras do ponto de vista prático para uma
escolha adequada do tempo de amostragem.
T0 ≈ ( 18 − 1 1
16 f ) f : banda passante
T0 ≈ ( 14 − 1 )
8 Tt Tt : tempo morto
Tu
T0 ≈ (12
. − 0.35) Tu 0.1 ≤
T0
≤ 1
Tu
T0 ≈ (0.35 − 0.22) Tu 1 ≤ T0 ≤ 10
T0 ≈ π Teor . Amostragem
ω max
T0 ≈ ( 16 − 1 T
15 95% ) T95% : Tempo de subida
Com base na Eq. (7.31), observa-se que se o erro for muito grande, a lei de
controle dada por (7.31) produzirá uma ação de controle muito grande podendo atingir
ou ultrapassar uma certa limitação do processo. Isto provocar um certo retardo para que
a saída atinja o valor determinado pela referência mantendo o sinal do erro ainda
positivo e aumentando ainda mais o valor da ação de controle devido ao efeito da
integração do PID. Assim que a saída atingir o valor desejado, a inversão de sinal do
erro e(k) poderá demorara ter efeito sobre a ação de controle u(k) devido ao enorme
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valor atingido pelo termo integral do PID. Este é o denominado efeito de ‘retro-
integração”.
u( z) Q( z −1 ) q0 + q1z −1 + q2 z −2 + ... + q ν z − ν
GR ( z ) = = = Eq. (7.72)
e( z) P( z −1 ) 1 + p1z −1 + p2 z −2 + ... + pµ z − µ
e(k)
r(k) u(k) y(k)
GR(z) H0GP(z)
-
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y( z) B( z −1 ) b0 + b1z −1 + b2 z −2 + ... + bn z − n
H0 G P ( z) = = = Eq. (7.73)
u( z) A( z −1 ) 1 + a1z −1 + a2 z −2 + ... + am z − m
−1
Gr ( z) =
y ( z)
=
GR ( z) H0 GP ( z)
=
β (z )
=
r ( z) 1 + GR ( z) H0 G P ( z ) α (z )−1
Eq. (7.74)
β + β 1z −1 + β 2 z −2 + ... + β n z − n
= 0
1 + α 1z −1 + α 2 z −2 + ... + α m z − m
GR ( z ) =
1 Gr ( z)
=
A( z −1 ) β ( z −1 ) Eq. (7.75)
H0GP ( z) 1 − Gr ( z) B ( z −1 ) α ( z −1 ) − β ( z −1 )
Através de (7.75) observa-se que a F.T. do compensador contém o recíproco
da F.T. do processo a ser controlado mais um termo adicional que depende da dinâmica
exigida ou desejada para o processo controlado.
Qν Bn
Gr ( z) = Eq. (7.76)
Pµ Am + Qν Bn
Ordem (ν + n)
Gr ( z) = Eq. (7.77)
Ordem ( µ + m)
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e(k)
r(k) u(k) y(k)
GR(z) GP(s)
-
10,0
G(s) =
.
(s+1) (s+2)
encontrar uma estrutura de controlador tipo PI ou PID discreto, para se obter uma
resposta a mais rápida possível, porém sem Sobresinal na saída controlada. Assumir T0
= 0.1 seg.
Exercício Proposto 16
Exercício Proposto 17
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7 - 26
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Índice 7b
7 - 27
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e(k)
r(k) u(k) y(k)
GR(z) GP(s)
-
com
10,0
G P (s) = T0 = 0.1 seg.
(s + 1) (s + 2)
deseja-se encontrar uma estrutura de controlador que proporcione uma saída controlada
com dinâmica rápida e com "Overshoot" mínimo.
z G (s) z 10
H 0 G P ( z) = Z P = Z =
z − 1 s z − 1 s ( s + 1)( s + 2) T0 =0.1
(s15-1)
0.0453( z + 0.9048)
= = FTMA( PROCESSO )
( z − 0.9048)( z − 0.8187)
Ex.15 -1
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Step Response
5
4.5
3.5
3
Amplitude
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
H 0 G P ( z) 0.0453 ( z + 0.9048)
G R1 ( z ) = = 2 = s15-2)
1 + H 0 G P ( z ) z + 1.679 z + 0.782
ou
0.0453( z + 0.9048)
G R1 ( z ) = (s15-3)
( z − z1)( z − z 2)
Ex.15 -2
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Desde que ambos os polos situam-se dentro do círculo unitário, conclui-se que o
processo responde estavelmente. Uma análise da resposta do sistema a uma excitação
degrau unitário, indica que em regime a resposta apresenta um erro de posição
considerável. Isto se esclarece pelo fato de o sistema ser um processo do tipo 0 (zero)
(polos distintos e diferente de zero) com excitação tipo 1.
z −1
y (k ) = lim
t → ∞ z →1 z
G ( z ) R( z ) =
R1
( )
k →1
= lim G R1 ( z ) = 0.837
z →1
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec)
Ex.15 -3
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Desde que a primeira imposição é uma condição de erro de regime nulo, iremos
estudar um controlador contendo um termo integral, tal como o PI (Proporcional-Integral),
cuja FT é dada por:
q 0 + q1 z −1 q 0 z + q1
G R1 ( z ) = −1
= s(15-5)
(1 − z ) ( z − 1)
Caso (a) - Controlador PI ( q0 = 1)
Com a utilização do controlado da Eq. (s15-5), a nova FTMF passa a ser dada por
q 0 z + q1 0.0453( z + 0.9048)
G R1 ( z ) H 0 G P ( z ) =
z − 1 ( z − 0.9048)( z − 0.8187)
(s15-6)
q 0 z + 1
q
q 0 0.0453( z + 0.9048)
=
z −1 ( z − 0.9048)( z − 0.8187)
q1 (s15-7)
! − 0.9048
q0
Por questão de simplificação, adota-se inicialmente q0=1, de forma que com (s15-7)
q1=-0.9048 e a nova FTMF do processo controlado será dada por:
0.0453( z + 0.9048)
G R1 ( z ) H 0 G P ( z ) = (s15-8)
( z − 1)( z − 0.8187)
Desde que o processo controlado possui um polo em z=1, o erro de regime para uma
entrada degrau tenderá a zero. Entretanto, a resposta transitória deste sistema nas condições
Ex.15 -4
Prof. Manoel/Ago-2010
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A resposta transitória neste caso é indicada na Fig. s15-3 a seguir e comparada com a
resposta do primeiro caso para evidenciar o desempenho do erro de regime.
Step Response
1.5
System: mf2
Time (sec): 4.1
Amplitude: 0.967
1
Amplitude
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec)
Para o sistema controlado como no caso anterior, assumindo que o polo mais lento do
sistema é cancelado, o Lugar da Raízes passa a ser tal como indicado na Fig. s15-4.
Ex.15 -5
Prof. Manoel/Ago-2010
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1.5
1 Polos de
Polos de malha
malha fechada
0.5
aberta
-0.5
-1
-1.5
-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Os polos de MF são indicados sobre o LG. Existem como pode-se notar, dois pontos
onde as raízes são reais e iguais (condição crítica sem ocorrência de sobresinal). O primeiro
ponto, na porção à direita do círculo unitário, representa um resposta rápida , enquanto que
o outro à esquerda determina uma resposta lenta.
O passo seguinte será obter o valor apropriado para os coeficientes do controlador, tal
que o sistema controlado apresenta resposta criticamente amortecida.
q 0 0.0453( z + 0.9048)
G R 2 ( z) H 0 G P ( z) = (s15-9)
( z − 1) ( z − 0.8187)
e a FTMF resulta,
G R2 ( z) H 0 G P ( z) 0.0453 q 0 ( z + 0.9048)
= =
1 + G R 2 ( z ) H 0 G P ( z ) ( z − 1)( z − 0.8187) + 0.0453 q 0 ( z + 0.9048)
(s15-10)
L L
= 2
= 2
(z −α) z − 2α z + α 2
Ex.15 -6
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SEL359 Controle Digital
− 2 α = −.0453q 0 − 1.8187
(s15-12a), (s15-12b)
2
α = 0.8187 + 0.041q 0
A partir de (s15-15a),
1.8187 − 0.0453q 0
α= (s15-13)
2
q 0 = 164.3
q = 0.0998
0
q 0 = 0.0998 (s15-15)
q1 = −0.0903 (s15-16)
0.0998 z − 0.0903
G R 2 ( z) = (s15-17)
z −1
A resposta transitória deste caso pode ser vista na Fig. s15-5. Neste caso observa-se
que a resposta não apresenta sobresinal, porém apresenta um comportamento dinâmico
muito lento. Isto é esclarecido pelo fato de que a parte real dos polos de MF apresentam
magnitude próxima de 1, o que proporciona resposta muito lentas. A solução para se obter
uma resposta mais rápida é a introdução de um termo derivativo ao processo controlador,
obtendo-se um controlado PID.
Ex.15 -7
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Step Response
1.5
1
Amplitude
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)
q 0 + q1 z −1 + q 2 z −2 q 0 z 2 + q1 z + q 2
G R3 ( z) = =
1 − z −1 z ( z − 1)
2 q1 q 2 eq (s15-18)
z + q z + q (z − z q1 )(z − z q 2 )
0 0
= q0 = q0
z ( z − 1) z ( z − 1)
onde
− q1 ± q12 − 4 q 0 q 2
z q1, 2 = (s15-19)
2q 0
Neste caso tem-se três incógnitas (coeficientes) a se determinar, ou seja, q0, q1 e q2.
No caso sob estudo, assume-se agora que os dois zeros do controlador cancelem os dois
polos do processo. Com a parametrização indicada em (s15-18), deseja-se então:
Ex.15 -8
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z q1 = 0.9048
(s15-20)
z = 0.8187
q2
ou seja,
− q1 − q12 − 4 q 0 q 2
z q1 = 0.9048 =
2q 0
(s15-21)(s15-22)
− q1 + q12 − 4 q 0 q 2
z q 2 = 0.8187 =
2q 0
chega-se a:
q1
= −1.724 (s15-23)
q0
q2
= −0.7412 (s15-24)
q0
q0
G r 3 _ MA ( z ) = 0.0453 ( z + 0.9048) (s15-25)
z ( z − 1)
0.0453 ( z + 0.9048)
G r 3 _ MF ( z ) = 2
(s15-26)
z + (0.0453 q 0 − 1) z + 0.041 q 0
Ex.15 -9
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da qual chega-se a:
− 2α = 0.0453 q 0 − 1
(s15-28)
2
α = 0.041 q 0
ou
q 0 = 4.0572
(s15-3) e (s15-31)
q = 120.1098
0
Usando o menor valor absoluto de q0, e com auxílio de (s15-23) e (s15-24), tem-se
q1 = −6.9916 (s15-32)
q2 = 3.0072 (s15-33)
Ex.15 - 10
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Step Response
1.5
1
Amplitude
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)
Neste exemplo, usou-se o Simulink para se estabelecer o ganho e período crítico, com
auxílio do diagrama de simulação da Fig. s15-7 a seguir.
Ex.15 - 11
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t
Clock tempo
y
To Workspace1
+ 6.34
n(s) Exemplo 15 (Aula)
- d(s) n(s) = [ 10 ]
Degrau Sum Zero-Order
Kcrit Transfer Fcn Scope d(s) = conv([1 1],[1 2])
Hold
Fig. s15-7 - Diagrama de simulação com Simulink para o caso de oscilação limite.
A resposta no caso crítico é indicada na Fig. s15-8. Para se atingir esta situação
elevou-se o ganho discreto até o valor de 6.34, o que resultou numa oscilação limite com
período de 0.821 seg.
1.8 Tcrit
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Ex.15 - 12
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T0 TD
K = 3.3401 = 0.2778 = 0.0174 (s15-36)
TI T0
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60
Ex.15 - 13
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50
45
Amplitude
40
35
30
25
20
15
10
TG
5
Time (secs)
0
0 TU 1 2 3 4 5
Fig. s15-10 - Resposta transitória de M. aberta, para avaliação dos tempos Tu e Tg.
T0 TD
K = 4.3556 = 0.2041 = 1.2398 (s15-38)
TI T0
Ex.15 - 14
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1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60
2 + -K-
Gain3
1/z 1/z - Td/To
Ex.15 - 15
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t2
Tempo Tempo
n(s)
d(s)
Excitação Processo Saida
PID
Modificado
y2
Saida
Listing do M-File
Ex.15 - 16
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%
% Obtencao dos limites de Estabilidade Discreta K_lim e
[R_lim]
%
Ex.15 - 17
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rlocus(Gma2);
text(-5,-1.5,'ENTER','color','red');
grid;
title('Lugar das Raizes - PI - q0:Parametro');
pause; disp('Enter para resposta degrau MF PI_1 (q0 =1)')
%
% F.T.M.F. do processo controlado
%
Gmf2 = feedback(Gma2,1);
%
% Resposta ao degrau para o processo controlado
%
close;
step(Gmf2);
hold;
step(Gmf1);
title('Resposta o Degrau - PI:Caso1');
text(4,0.7,'Resposta M.F. com P ','color','green');
text(4,1.1,'Resposta M.F. com PI ','color','blue');
text(5,0.2,'ENTER','color','red');
pause; disp('Enter para escolha de q0 caso crítico');
%
% Encontrando um par de polos reais com ajuda da mouse
%
close;
rlocus(Gma2);
axis([0.75 1.1 -0.1 0.1])
title('Lugar das Raizes - PI - q0 : Parametro');
%pause;
text(0.81,-0.08,'Click para polos reais
iguais','color','r','Fontsize',16);
[q0_crit,P_crit]=rlocfind(Gma2);
qq0=q0_crit;
%
% Reformulando o processo com q0_crit - Nova F.T.M.F
%
GPI_2=tf(q0_crit*[1 -q1_s_q0],[1 -1],T0);
Gma3=GPI_2*Gd;
Gmf3=feedback(Gma3,1);
%
% Nova resposta ao degrau
%
close;
step(Gmf3);
hold all
step(Gmf2);
step(Gmf1);
Ex.15 - 18
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Ex.15 - 19
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step(Gmf3);
step(Gmf2);
title('Resposta ao degrau - Comparacao');
text(3,0.6,'Caso PID - Polos criticos ','color','blue');
text(3,0.4,'Caso PI - Polos Criticos','color','green');
text(3,0.2,'Caso PI - Kp = 1','color','red');
text(6,0.2,'ENTER para FIM','color','red');
pause;
% FIM
Ex.15 - 20
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Y ( z)
= z −m Eq. (8.1)
r( z)
Seja um processo controlado (realimentado) com uma entrada tipo degrau r(k),
ação de controle u(k) e saída y(k), com uma estrutura semelhante à indicada na Fig.
7.12 e sejam mantidas as relações (7.67) e (7.70), com b0 = 0 em (7.68).
8-1
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1
r ( z) = Eq. (8.4)
1 − z −1
Dividindo-se (8.5) por (8.4) tem-se a relação saída sobre entrada do processo
controlado,
y ( z)
= p1 z −1 + p2 z −2 + p3 z −3 + ... + pm z − m = P( z −1 ) Eq. (8.7)
r ( z)
sendo
p1 = y(1)
p2 = y(2) − y (1)
p3 = y(3) − y (2) Eq. (8.8)
M = M
pm = 1 − y(m − 1)
y ( z)
Gr ( z) = = P( z) Eq. (8.9)
r ( z)
u( z )
= q0 + q1 z −1 + q2 z −2 + ... + qm z − m = Q( z −1 ) Eq. (8.10)
r ( z)
com
q0 = u(0)
q1 = u(1) − u(0)
q2 = u(2) − u(1) Eq. (8.11)
M = M
qm = u(m) − u(m − 1)
8-2
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∑p i =1 Eq. (8.12)
i =1
m
1 1
∑q i = u(m) = =
K p H0GP (1)
Eq. (8.13)
i =1
y( z) y( z ) r ( z ) 1 P( z )
H 0 G P ( z) = = . = P( z ) = Eq. (8.14)
u( z) r ( z) u( z) Q( z ) Q( z )
1 Gr ( z)
GR ( z) = GDB ( ν ) ( z) = . =
H0GP ( z) 1 − Gr ( z)
Q( z) P ( z) Q( z)
= . = = Eq. (8.15)
P ( z) 1 − P ( z) 1 − P ( z)
q0 + q1 z −1 + q2 z −2 + ... + qm z − m
=
1 − p1 z −1 − p2 z −2 − ... − pm z − m
q1 = a1 q0 p1 = b1 q0
q2 = a 2 q 0 p2 = b2 q0
q3 = a3 q0 p3 = b3 q0 Eq. (8.16)
M = M M = M
qm = am q0 pm = bm q0
m m
1
∑ pi = q0 ∑b i =1 ⇒ q0 = m
= u(0) Eq. (8.17)
i =1 i =1
∑bi =1
i
Substituindo-se os coeficientes do DB(ν) dados pela Eq. (8.17) na F.T. dada por
(8.15), esta pode ser re-escrita como,
8-3
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u( z ) q A( z)
GDB( ν ) ( z) = = 0 Eq. (8.18)
e ( z) 1 − q0 B ( z)
y ( z) GR ( z) H0 GP ( z)
Gr ( z) = = = q 0 B ( z −1 ) = P ( z −1 ) =
r ( z ) 1 + GR ( z ) H0 G P ( z )
p1z m−1 + p2 z m−2 + ... + pm
= p1z −1 + p2 z −2 + ... + pm z − m = = Eq. (8.19)
zm
q0 B ( z )
=
zm
ii) - Através de (8.17), observa-se que a primeira ação de controle do DB(ν) u(0)
= q0, para k=0, será inversamente proporcional à soma dos coeficientes bi do
processo discretizado.
iv) - Com base em (8.18), desde que os polinômios A(z) e B(z) do processo
discretizado aparecem na F.T. do controlador DB(ν), o controlador irá compensar a
dinâmica do processo em M. F. .
8-4
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K K = 10
.
G( s) =
(T1 s + 1)(T2 s + 1)( T3 s + 1) T1 = 10.0
T2 = 7.5
T3 = 5.0
→ Solução:
→ Discretização do processo:
H 0 G P ( z) =
z
Z G ( s) =
z −1 s
a1 = −1.7063 b1 = 0.0186
b1 z −1 + b2 z − 2 + b3 z − 3
= a 2 = 0.9580 b2 = 0.0486
1 + a1 z −1 + a 2 z − 2 + a 3 z −3
a 3 = −0.1767 b3 = 0.0078
1
q0 = = 13.3333
∑b i
8-5
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y ( z)
= q 0 B ( z −1 )
r ( z)
y ( z ) = q 0 B ( z −1 ) r ( z ) =
= 0.248 r ( k − 1) + 0.648 r ( k − 2) + 0.104 r ( k − 3)
y (0) = 0
y (1) = 0.248
y(2) = 0.896
y(3) = 1000
.
y(4) = 1000
.
M
y(k)
1.0
0.890
0.248 k
1 2 3 4
u( z) = Q( z −1 ) r ( z)
u(0) = 13.3333
u(1) = −9.4147
u(2) = 3.3559
u(3) = 0.9999
u(4) = 0.9999
M
8-6
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u(k)
13.33
3.4
1.0
k
1 2 3 4
-9.4
Com base na Eq. (8.10) e no exemplo 14, nota-se que a primeira ação de
controle é igual ao coeficiente q0, u(0) = q0, a qual geralmente resulta muito elevada.
Com a estratégia acima, será permitido então um passo a mais nas expressões
(8.3) ou (8.7) e (8.9). tal que estas possam ser re-escritas como:
y ( z)
P( z −1 ) = = p1z −1 + p2 z −2 + ... + pm z − m + pm+1z − ( m+1) Eq. (8.20)
r ( z)
8-7
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u( z )
Q( z −1 ) = = q0 + q1z −1 + q2 z −2 + ... + qm z − m + qm+1z − ( m+1) Eq. (8.21)
r ( z)
Com base em (8.22), para que haja uma solução na comparação desejada, a
razão de polinômios do lado direito deverá ter raízes comuns, tal que,
P ( z) p1z −1 + p2 z −2 +...+ pm z − m α − z −1
( )( )
= Eq. (8.23)
Q( z ) q0 + q1z −1 + q2 z −2 + ... + qm z − m α − z −1
( )( )
A partir de (8.23), a comparação de polinômios resultará:
q1 = q0 a1 p1 = q0 b1
q 2 = q0 a 2 p2 = q0 b2
q 3 = q0 a 3 p3 = q0 b3 Eq. (8.24)
M M
q m = q 0 am pm = q0 bm
q0 = α q0
q1 = (α q1 − q0 ) p1 = − α p1
q2 = (α q2 − q1 ) p2 = (α p2 − p1 )
q3 = (α q3 − q2 ) p3 = (α p3 − p2 ) Eq. (8.25)
M M
qm = (α qm − qm−1 ) pm = (α pm − pm−1 )
qm+1 = − qm pm = − pm
m+1
∑p i =1 Eq. (8.27)
i =1
8-8
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1
q0 = q0 − m+1
Eq. (8.28)
∑b i
i =1
onde q0 será imposto pela limitação desejada em u(0), pela Eq. (8.26).
p1 = q0 b1
b1
p2 = q0 (b2 - b1 ) +
∑ bi
b2
p3 = q0 (b3 - b2 ) +
∑ bi
Eq. (8.29-b)
M
bm −1
pm = q0 (bm - bm −1 ) +
∑ bi
1
pm +1 = bm − q0 +
∑ bi
8-9
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1 1
= 1− Eq. (8.31)
α q0 ∑ bi
y ( z) −1
= q 0 B ( z −1 ) 1 − z
( ) Eq. (8.32)
r ( z) α
1
u(1) = q0 + q1 = a1 u(0) + Eq. (8.33)
∑ bi
Para se ter u(1) < u(0), deve-se escolher q0 = u(0), tal que,
1
u(0) = q0 ≤ Eq. (8.34)
(1 − a1 ) ∑ bi
Caso a ação de controle inicial, ou mesmo caso a segunda ação de controle seja
excessiva em termos de realização ou em termos de limitação do processo, pode-se
repetir o procedimento anterior, admitindo-se um tempo ainda maior para ação Dead-
Beat, resultando então nos DB(ν+2), DB(ν+3), etc.
8 - 10
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Assim como no caso dos controladores tipo PID, existem algumas regras
práticas na escolha do tempo de amostragem para os controladores Dead-Beat, a fim
de garantir um bom desempenho do processo controlado.
DB(ν) DB(ν+1)
π π
ω max ω max
≥ 0.36 T∑ ≥ 0.22 T∑
→ Solução
1
u(0) = q0 = = 4.9268
(1 − a1 ) ∑ bi
q1 = 0 p1 = 0.0916
q 2 = −9.6242 p 2 = 0.3968
q3 = 7.1829 p3 = 0.4496
q 4 = −1.4854 p 4 = 0.0656
1 1
= 1− = −17172
.
α q0 ∑ bi
8 - 11
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y( z) = q0 B( z −1 ) 1 + 17172
( . z −1 r ( z )
)
⇒ y( k ) = 0.0916 r ( k − 1) + 0.3958 r ( k − 2) + 0.4496 r ( k − 3) + 0.0066 r ( k − 4)
y(0) = 0
y(1) = 0.0916
y(2) = 0.4874
y(3) = 0.9344
y(4) = 1000
.
y(5) = 1000
.
M
y(k)
1.0
0.9344
0.4874
0.0916 k
1 2 3 4
8 - 12
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Sel 359 - Controle Digital
u ( z ) = Q ( z −1 ) r ( z ) =
⇒u (k ) = 4.9268r (k ) + 0 − 9.6242r (k − 2) + 7.1821r (k − 3) − 1.4854r (k − 4)
u (0) = q 0 = 4.9268
u (1) = = 4.9268
u (2) = = −4.6974
u (3) = = 2.4855
u (4) = = 1.000
u (5) = = 1.000
M
u(k)
4.92
2.48
1.0
k
1 2 3 4
-4.69
Exercício 19 - Com relação ao exemplos 14, considerar uma entrada do tipo rampa
aplicada ao processo controlado (com a lei de controle Dead-Beat projetada) e
verificar as respostas para K = 0 / 10 .
8 - 13
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Sel 359 - Controle Digital
Índice 8
8.1 - DEDUÇÃO DO CONTROLADOR DEAD-BEAT SEM LIMITAÇÃO DA AÇÃO DE CONTROLE - DB(ν) ...... 1
8.2 - CONSIDERAÇÕES SOBRE A SÍNTESE DO DB(ν)............................................................................... 4
8.3 - DEDUÇÃO DO CONTROLADOR DEAD-BEAT COM LIMITAÇÃO DA AÇÃO DE CONTROLE - DB(ν+1) . 7
8.4 - CRITÉRIOS PARA ESCOLHA DO TEMPO DE AMOSTRAGEM ............................................................. 11
8 - 14
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sel 359 - Controle Digital
x(k + 1) = F x(k ) + H u (k )
Eq. (9.1)
y (k ) = c x(k )
x(0)
u(k) x(k+1) x(k) y(k)
H z -1I c
deseja-se obter uma devida realimentação dos estados x(k) do processo, tal que a
saída y(k) atenda a um determinado requisito de desempenho ou de projeto.
x(0)
r(k) u(k) x(k+1) x(k) y(k)
H z -1 I c
-
F
9-1
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sel 359 - Controle Digital
x( k + 1) = ( F − H K ) x( k ) + H r ( k )
Eq. (9.2)
y(k ) = c x(k )
e sendo:
K = [ km k m −1 L k 2 k1 ] Eq. (9.4)
0 1 L 0 0
M M O M M
x ( k + 1) = x ( k ) + u( k ) Eq. (9.5)
0 0 L 1 0
(− am − km ) (− am−1 − km−1 ) L ( − a1 − k1 ) 1
det[z I − F + HK ] =
= (a m + k m ) + (a m−1 + k m−1 ) z +...+ (a1 + k1 ) z m−1 + z m = Eq. (9.6)
= α m + α m−1 z +...+ α1 z m−1 + z m = 0
9-2
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sel 359 - Controle Digital
m
k i = α i − ai , i=1N Eq. (9.7)
Alocação de Polos
!
det [ z I − F + H K ] = ( z − z1 )( z − z2 )( ... )( z − zm ) Eq. (9.8)]
Solução Dead-Beat
α i = 0 ou k i = −a i Eq. (9.9)
Aqui também pode se usar os comandos acker e place indicando “n” pólos
na origem do plano-z.
9-3
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Solução ótima
N −1
V = x ( N ) S x ( N ) + ∑ x ( k ) Q x ( k ) + u( k ) R u( k )
T T
k =0
[ ] Eq. (9.10)
9-4
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x(0)
r(k) u(k) x(k+1) x(k) y(k)
-1
H z I c
F
PROCESSO
∆^x(k) ∆^e(k)
L
^x(k+1) ^x(k)
H z -1 I c
^y(k)
F OBSERVADOR
DE
ESTADOS
REALIMENTAÇÃO DE ESTADOS
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xˆ (k + 1) = F xˆ (k ) + Hu (k ) + L ∆ eˆ(k ) =
Eq. (9.12)
= F xˆ (k ) + Hu (k ) + L ( y (k ) − c xˆ (k ) )
~
x ( k + 1) = x ( k + 1) − x$ ( k + 1) Eq. (9.13)
Com auxílio das Eq.’s (9.1) e (9.12) substituídas na Eq. (9.13), obtém-se
ainda que o erro entre os estados pode ser descrito por:
~
x ( k + 1) = [F − L c] ~
x (k ) Eq. (9.14)
lim ~
x (k ) = 0 Eq. (9.15)
k →∞
det [ z I − F + L c] = ( z − z1 )( z − z2 )( ... )( z − zm ) =
Eq. (9.16)
= γ m + γ m−1 z + ... + z m = 0
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T T T
[
det [ z I − F + L c] = det z I − F + c L ] Eq. (9.17)
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0 0 L 0 ( − am − l m ) lm
1 0 L 0 (− am−1 − lm−1 ) l
m−1
x$ ( k + 1) = 0 1 K 0 ( − am− 2 − lm− 2 ) x ( k ) + H u( k ) + lm− 2 y ( k ) Eq. (9.20)
M M O M M
0 0 L 1 ( − a1 − l1 ) l1
li = γ i − ai i = 1 Nm Eq. (9.21)
x ( k + 1) F −H K x( k )
x$ ( k + 1) = L c F − H K − L c x$( k ) Eq. (9.22-a)
1444424444 3
F*
y( k ) = c x( k ) Eq. (9.22-b)
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*
[
det z I − F ] = det [z I − F + H K ] det[z I − F + L c] = 0 Eq. (9.23)
*
[
det z I − F ]= z m
z m = z 2m Eq. (9.24)
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0 1 0 1 0
0 1 0
A= 0 0 1 B = 0 2 C= D=0
− 6 − 11 − 6 0 1 1 - 1 0
pd = [− 5 − 6 − 6] pd = [− 9 − 10 − 10]
CON OBS
Solução:
T
1.1334 0.5645 − 2.0723
L=
0.9067 − 0.1170 − 0.6908
% SSOBS23.M
% Dados para Simulacao de observador de estados
% USAR MODELO SS_OBS23D.MDL e SS_IND23D.MDL
%
% ss_obs23d.mdl == Versão sem AçãoIntegrativa
% ss_int23d.mdl == Versão com AçãoIntegrativa
% Exemplo 1.8.7 Unbehauen, pg.85
%
% Modelo 2 entradas - 2 saidas e 3 estados
%
close all
clear all
a=[ 0 1 0; % Matriz A - Continua
0 0 1;
-6 -11 -6];
% Versao Discreta
T0=0.25; % 4 Hz
[ad bd cd dd]=c2dm(a,b,c,zeros(2,2),T0);
pdd=exp(T0*pdo);
Ld=place(ad',cd',pdd); % L do processo discretizado
pdod=pdd;
% Polos discretos
PDD=exp(T0*PDC);
pdcd=PDD;
% Ganho de Realimentacao de Estados (place)
K = place(a,b,PDC); % Caso continuo
KD = place(ad,bd,PDD); % Caso Discreto
% Graficos
% plot(compx(:,1),compx(:,2),'LineWidth',2)
% hold
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% plot(compx(:,1),compx(:,3),'r','LineWidth',2)
% plot(compx(:,1),compx(:,4),'g','LineWidth',2)
% stairs(compx(:,1),compx(:,5),'LineWidth',2)
% stairs(compx(:,1),compx(:,6),'r','LineWidth',2)
% stairs(compx(:,1),compx(:,7),'g','LineWidth',2)
stairs(SaiCom(:,1),SaiCom(:,2),'LineWidth',2)
hold
stairs(SaiCom(:,1),SaiCom(:,3),'r','LineWidth',2)
%stairs(SaiSem(:,1),SaiSem(:,2),'LineWidth',2)
%stairs(SaiSem(:,1),SaiSem(:,3),'r','LineWidth',2)
x' = A x+B u
K *u
y = Cx+Du
S tep x
S tate -S p a ce c
x
P RO CE S S O
CONT ÍNUO
ze ro
co m p a ra
1
K *u K *u K *u
z xx
b I c
K *u
xx
L
RE A L IM E NA CA O K *u
DE E S T A DOS
O B S E RV A DO S L1 e rro
DIS CRE T O S OB S E RV A DO R DE E S T A DO S
K *u DIS CRE T O S
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-1
-2
-3
-4
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
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-1
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
1.5
0.5
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
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É sabido que todo sistema tipo-0 (sem pólos na origem em Malha Aberta)
responde com erro de regime de posição finito e proporcional ao recíproco do ganho
CC de malha aberta. Já um sistema tipo-1 (um pólo na origem em Malha Aberta)
apresenta erro nulo de posição e erro finito de velocidade, ou seja, erro finito para
entrada rampa. Este procedimento se estende com o mesmo raciocínio para os demais
tipos de sistemas.
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saída apresente erro nulo de posição. Este tipo de procedimento é ilustrado na Fig. 9.4
a seguir, onde a saída é realimentada e comparada com a referência desejada. O erro
desta comparação é operado pela ação integrativa em cascata.
- -
F PROCESSO
x(k + 1) = (F − H K ) x(k ) + H r (k )
Eq. (9.25)
q (k + 1) = I q (k ) + r (k ) − c x(k )
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x(k + 1) F 0 x(k ) H 0
q (k + 1) = q(k ) + u (k ) + r (k )
− c I 0 I
Eq. (9.27)
x ′(k + 1) = F ′ x ′(k ) + H ′ u (k ) + G r (k )
u (k ) = K ′ x ′(k )
x( k ) Eq. (9.28)
[
u (k ) = K K I ]
q(k )
A lei de controle a ser implementada deve ser aquela expressa por (9.28)
enquanto que a saída do processo permanece a mesma.
x& (t ) = A x(t ) + b u (t )
y (t ) = c x(t )
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0 1 0 0
A= 0 0 1 b = 0 c = [1 0 0]
− 0.1 − 2 − 3 1
T0 ( s1, 2 , 3 )
P1 = z1, 2,3 = e = [0.4208 ± 0.6553i 0.3679]
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0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.5
-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
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K 2 = [K 1 K I ] = place(F ′, h ′, P2 ) =
= [22.7384 10.4322 2.5338 − 7.6343]
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1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-2
-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
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A cao d e
Co n tro l e
u2
S te p
x' = A x+B u 1
c* u
y = Cx+Du z
P roce sso c Un i t De l a y A ca o Inte g ra ti va
3 x3
K
K *u
S ai d a
Ki y2
-K - y2
A ca o d e con tro l e
u1
u1
k
x' = A x+B u
K *u Cl o ck
y = Cx+Du k
P roce sso c1
3x3
K1 y1
K *u y1
% SS_INTD.M
% Exemplo de calculo da realimentacao de estados com
integrador
% da saida y(t),
% Processo continuo baseado no exemplo 12.4 do OGATA
% pg. 693 (coeficinte a31 modificado)
% Rodar com o arquivo simulink SS_INT.MDL
%
global kd2 q0
clear all
a=[0 1 0; 0 0 1; -0.1 -2 -3];
b=[0 0 1]';
c=[1 0 0];
d=0;
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stairs(Saisem(:,1),Saisem(:,2),'r','LineWidth',2);
hold
stairs(SaiSem(:,1),SaiSem(:,2),'g','LineWidth',2);
stairs(SaiCom(:,1),SaiCom(:,2),'LineWidth',2)
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