UNIVERSIDAD CATOLICA “NUESTRA SEÑORA

DE LA ASUNCION”

CAMPUS ALTO PARANA

TRABAJO PRACTICO
DE
ROBÓTICA

Alumno:
 Luis Armando Vera Pesoa Matr. 46860

Carrera: Técnico Superior Electromecánico

Prof.: Ing. Ruben Mereles

Hernandarias – Paraguay
2018
 1) Definición de Robótica

El origen etimológico de la palabra robótica lo encontramos, ni más ni menos,

que en el checo. En concreto, en la unión de dos términos: robota que puede
definirse como “trabajo forzado” y en rabota que es sinónimo de “servidumbre”.
De la misma forma, hay que subrayar que la primera vez que empieza a hacerse
referencia más o menos a ella fue en el año 1920 en la obra del escritor Karel
Capek titulada “Los robots universales de Rossum”.
Robótica

La robótica es la ciencia y la técnica que está involucrada en el diseño, la

fabricación y la utilización de robots. Un robot es, por otra parte, una máquina
que puede programarse para que interactúe con objetos y lograr que imite, en
cierta forma, el comportamiento humano o animal.

2) Nombre de las áreas de la ciencia que intervienen en la

Robótica

La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción,

operación, disposición estructural, manufactura y aplicación de los robots.1 2 La
robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la
informática, la inteligencia artificial, la ingeniería de control y la física.3 Otras

La ciencia que estudia estos robots se llama robótica. La robótica concentra

materias muy distintas, si queremos diseñar, construir y poner en funcionamiento
un robot necesitamos conocimientos de mecánica, electrónica, informática y,
física y matemáticas como ciencias básicas.

3) Concepto de Robot

Del ingles robot, que a su vez deriva del checo robota (“prestación personal”), un
robot es una máquina programable que puede manipular objetos y realizar
operaciones que antes sólo podían realizar los seres humanos.
Robot

El robot puede ser tanto un mecanismo electromecánico físico como un sistema

virtual de software. Ambos coinciden en brindar la sensación de contar con
capacidad de pensamiento o resolución, aunque en realidad se limitan a ejecutar
órdenes dictadas por las personas.

Pese a que no existe una definición precisa del concepto, se suele considerar
que un robot tiene la capacidad de imitar el comportamiento de los humanos o
de animales. Existen robots humanoides, surgidos a partir de la segunda mitad
del siglo XX, que pueden caminar, mover un brazo mecánico, manipular su
entorno o hasta responder a los estímulos.

4) Nombre de los Campos de aplicaciones de la

ROBÓTICA
Teóricamente el uso de sistemas robóticos podría extenderse a casi todas las
áreas imaginables en donde se necesite de la ejecución de tareas mecánicas,
tareas hoy ejecutadas por el hombre o imposibles de ejecutar por él (por ej. una
exploración sobre el terreno de la superficie marciana). Se entiende, en este
contexto, que tarea mecánica es toda actividad que involucra presencia física y
movimiento por parte de su ejecutor.

Pero al situarnos en el contexto real, en la práctica, nos damos cuenta de que

existen factores que limitan el vuelo de nuestra imaginación, los que
mencionaremos en el siguiente punto.

Algunos de los campos de aplicación actuales de la robótica son:

Investigación – Exploración.

En donde los robots presentan la ventaja de resistir mejor los medioambientes

hostiles para el ser humano.
Automatización Industrial.
Es el más relevante y de interés para nosotros. Corresponde al uso de robots en
la industria a fin de mejorar, agilizar y aumentar la producción en los diferentes
procesos.

Factores que limitan el desarrollo e implementación de sistemas robóticos.

Como mencionamos anteriormente, las aplicaciones de los sistemas robóticos
podrían ser innumerables. Pero existen dos factores, fuertes y decisivos, que
inhiben el crecimiento y desarrollo de esta tecnología. Estos a considerar son:

Limitaciones económicas.
Dado que la robótica es una disciplina de avanzada y en desarrollo, los costos
asociados a ella son altísimos, puesto que se necesitan recursos no sólo para
su construcción. Hay muchas áreas de investigación relacionadas que también
son fuentes de costo, y hacen que en la actualidad un sistemarobótico sea un
producto carísimo y no masificado.

Limitaciones tecnológicas.
Un campo de investigación como la robótica está orientado a tratar de llevar a la
práctica ideas que pueden haber sido concebidas hace ya mucho tiempo.
Además del factor recursos, la concreción de dichas ideas dependerá de que se
hayan encontrado o desarrollado los medios tecnológicos que la permitan.
 5) ¿Cuáles son los elementos necesarios en un robot?

ara la fabricación de nuestros robots se puede utilizar cualquier tipo de

alimentación, ya sean pilas alcalinas o baterías recargables en cualquiera de sus
modalidades. Lo que hay que tener en cuenta son los principales parámetros de
cada tipo de batería, ya que todas ellas tienen diferentes características. De esta
manera podremos elegir la batería que mejor se adapta a nuestra aplicación.

Diferentes baterías en el mercado

Tensión nominal

El primer parámetro a tener en cuenta es el voltaje de alimentación:

Pilas alcalinas y demás: 1.5V nominales por elemento.

Baterías de níquel cadmio (Ni-Cd): 1.2V. Descarga 1.1V y carga 1.4V
nominales por elemento.
Baterías níquel metal hidruro (Ni-MH): 1.2V. Descarga 1.1V y carga 1.4V
nominales por elemento.
Baterías de polímeros de litio (Li-Po): 3.7V. Descarga 3.2V y carga 4.2V
nominales por elemento.
Baterías de Litio Hierro (LiFe-Po): 3.2V. Descarga 3V y carga 3.6V nominales
por elemento.

Nuestros robots, tanto el basado en Pingüino como el basado en Baby

Orangutan, utilizan una alimentación de 5V para la electrónica, mientras que los
motores los podemos alimentar a una tensión algo mayor (los motores de Pololu
se alimentan a 6V, aunque aguantan algo más). Por otra parte, los 5V de la
electrónica los sacaremos de la salida de un regulador de tensión, que necesita
a su entrada una tensión algo mayor. Con esta información podemos saber el
número de elementos que necesitaremos para nuestra batería. Por ejemplo, si
elegimos una batería Li-Po, necesitaremos una de dos elementos, que
proporcionará 7.4V.
 6) ¿Quién creo las leyes de la robótica y cuáles son?

Isaac Asimov inventó las Tres Leyes de la Robótica y escribió una de las obras
más relevantes de ciencia ficción.

En El hombre bicentenario, el robot Andrew, representado por Robin Williams,

llega a casa de la familia Martin para ayudarles con las tareas del hogar. Lo
primero que dice el robot cuando sale de la caja son las tres Leyes de la
Robótica.

1- Un robot no puede hacer daño a un ser humano o, por inacción, permitir

que un ser humano sufra daño.

2- Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos,
excepto si estas órdenes entrasen en conflicto con la primera Ley.

3- Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta

protección no entre en conflicto con la primera o la segunda Ley.
 7) Definir Robot Industrial

La definición mas comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación

de Industrias Robóticas (RIA), según la cual:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de

mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.

Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización

Internacional de Estándares (ISO) que define al robot industrial como:

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz

de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.
 8) Identificar las partes de un Robot Industrial

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

manipulador
controlador
dispositivos de entrada y salida de datos
dispositivos especiales.

9) Nombrar y describir los diferentes tipos de Robot

Androides: estos artilugios se parecen y actúan como si fueran seres humanos.
Este tipo de robots no existen en la realidad, por lo menos por el momento, sino
que son elementos ficcionales.

Móviles: estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas que les permiten
desplazarse de acuerdo a la programación a la que fueron sometidos. Estos
robots cuentan con sistemas de sensores, que son los que captan la información
que dichos robots elaboran. Los móviles son utilizados en instalaciones
industriales, en la mayoría de los casos para transportar la mercadería en
cadenas de producción así como también en almacenes. Además, son
herramientas muy útiles para investigar zonas muy distantes o difíciles de
acceder, es por eso que en se los utiliza para realizar exploraciones espaciales
o submarinas.

Industriales: los robots de este tipo pueden ser electrónicos o mecánicos y se los
utiliza para la realización de los procesos de manipulación o fabricación
automáticos. También se les llama robots industriales a aquellos
electrodomésticos que realizan simultáneamente distintas operaciones.

Médicos: bajo esta categoría se incluyen básicamente las prótesis para

disminuidos físicos. Estas cuentan con sistemas de mando y se adaptan
fácilmente al cuerpo. Estos robots lo que hacen es suplantar a aquellos órganos
o extremidades, realizando sus funciones y movimientos. Además existen robots
médicos destinados a la realización de intervenciones quirúrgicas.

Teleoperadores: estos robots son controlados de manera remota por un

operador humano. A estos artilugios se los utiliza en situaciones extremas como
la desactivación de una bomba o bien, para manipular residuos tóxicos.
 10) En general, los Robots tienen 6 unidades
funcionales o partes funcionales Nombrar.

Para poder cumplir estas condiciones, un Robot ha de tener los siguientes

elementos:

Controlador. El Controlador es el cerebro físico del Robot y básicamente es

un micro-ordenador con una Unidad Central, memoria, alimentación y los
interfaces para acceder a los elementos externos. En Robótica se puede utilizar
prácticamente cualquier controlador que cuente con una Unidad Central lo
suficientemente potente.

Actuadores. Los Actuadores o motores son los responsables de hacer que

nuestro Robot se mueva. Existe una amplia de motores ya sea específicos de un
modelo de Robot,

Sensores. Los Sensores permiten que el Robot detecte las condiciones del
entorno y pueda, de acuerdo con su programación, responder ante cambios de
condiciones, obstáculos, etc.

Estructura. La Estructura es el esqueleto y, en algunos casos, la piel del Robot.

La Estructura proporciona rigidez mecánica a nuestro Robot, soporta el resto de
elementos físicos (Controlador, Actuadores, etc.) y le confiere personalidad al
Robot. En el caso de la Robótica la estructura se adapta a la función del Robot.

Lenguaje de Programación. Permite desarrollar el Programa que ejecutará el

Robot. El Programa determina cómo reaccionará (se moverá o actuará) el Robot
en base a tiempos, por ejemplo para desplazamientos, o a entradas que
proporcionan los sensores ( detenerse a 2 centímetros de una pared).