Alternativas de Solucion de Un Controlador en Regimen Deslizante

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS
DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
PRESENTACION DE ALTERNATIVAS DE SOLUCION PARA LA INVESTIGACIÓN
ASIGNADA
POR
CAIZA QUINTE CRISTIAN DANIEL

TAPIA PUGA LUIS ISRAEL
ZAPATA SINALUISA JONATHAN ALEXIS
SANGOLQUÍ, ECUADOR
08 DE ENERO DEL 2018

2
CONTENIDO
1 TEMA.................................................................................................................................. 6
2 OBJETIVOS........................................................................................................................ 6
2.1 Objetivo general ........................................................................................................... 6
2.2 Objetivos específicos ................................................................................................... 6
3 FUNDAMENTO TEÓRICO ................................................................................................. 6

3.1 Definición de Alternativa de Solución ........................................................................... 6
3.2 Metodologías para la resolución de problemas ............................................................ 7
3.2.1 Análisis multicriterio: ............................................................................................. 7
3.2.2 Investigación operativa: ........................................................................................ 8
3.2.2.1 Fases para aplicar la investigación operativa .................................................... 8
3.3 Análisis de alternativas ................................................................................................ 8
3.3.1 Pasos para realizar un análisis de alternativas ..................................................... 9
3.3.1.1 Paso 1: Identificando alternativas que pueden ser estrategias de proyecto ....... 9
3.3.1.2 Paso 2: Definiendo criterios pertinentes para escoger estrategias a utilizar .....10
3.3.1.3 Paso 3: Aplicando filtros sobre las alternativas escogidas inicialmente ............10
3.3.1.4 Paso 4: Determinando una o más estrategias óptimas para el proyecto ..........10
3.4 Modelado Del Sistema ................................................................................................11
3.4.1.1 Función de transferencia del motor ..................................................................12
3.4.2 Modelado dinámico ..............................................................................................12
3.4.2.1 Ecuaciones de Euler – Lagrange......................................................................13
3.5 Control De Modo Deslizante .......................................................................................15
3.5.1 Condición de deslizamiento .................................................................................17
3.5.2 Análisis de la estabilidad de altura mediante Lyapunov .......................................17
3.5.3 Control Equivalente..............................................................................................19
3.5.4 Efecto Chattering .................................................................................................19
3.5.5 Reducción del problema del Chatering ................................................................20
4 DESARROLLO ..................................................................................................................20
3
4.1 Diseño del controlador de altura PID ..........................................................................20
4.2 Diseño del controlador de altura deslizante ................................................................23
4.2.1 Primera solución ..................................................................................................23
4.2.2 Segunda solución ................................................................................................24
4.2.3 Tercera solución: .................................................................................................25
4.3 Simulaciones de las alternativas de solución ..............................................................25
4.3.1 Controlador PID ...................................................................................................25
4.3.2 Controlador en Régimen Deslizante ....................................................................26
4.3.2.1 Alternativa 1 .....................................................................................................26
4.3.2.2 Alternativa 2 .....................................................................................................27
4.3.2.3 Alternativa 3 .....................................................................................................29
5 CONCLUSIONES. .............................................................................................................30
6 REFERENCIAS .................................................................................................................31
Índice de Figuras
Figura 1 Análisis de alternativas ............................................................................................... 9
Figura 2 Comportamiento del motor en valores de estado estacionario. Imagen tomada de
(Ortiz) ........................................................................................................................................11
Figura 3 Fuerzas y momentos de un cuadricoptero .................................................................13
Figura 4 Respuesta temporal del sistema controlado ...............................................................22
Figura 5 Respuesta frecuencial del sistema controlado ...........................................................22
Figura 6 Resultados de simulación para el controlador de altitud del controlador PID..............25
Figura 7 Modelo de Simulink del controlador de altura de la alternativa 1 ................................26
Figura 8 Resultados de simulación para el controlador de altitud de la alternativa 1 ................27
Figura 9 Modelo de Simulink del controlador de altura de la alternativa 2 ................................28
Figura 10 Resultados de simulación para el controlador de altitud de la alternativa 2 ..............28

4
Figura 11 Modelo de Simulink del controlador de altura de la alternativa 3 ..............................29
Figura 12 Resultados de simulación para el controlador de altitud de la alternativa 3 ..............30
Índice de Tablas
Tabla 1Comportamiento del motor en valores de estado etacionario ........................................12
Tabla 2 Resultados obtenidos del controlador PID ....................................................................21
Tabla 3 Performance y robustez ...............................................................................................22

5
RESUMEN
El objetivo del presente trabajo monográfico es realizar el planteamiento de las
alternativas de solución que tendrá la investigación “Análisis y comparación de un
sistema de control PID frente a un controlador en régimen deslizante”, mediante
el diseño de controladores de forma analítica y con la utilización de la herramienta
Matlab.
Este estudio se ha basado en una investigación bibliográfica y se han considerado
los siguientes ítems del tema: Investigación referente al planteamiento de
alternativas de solución, realización del modelo analítico de la planta, desarrollo
del diseño analítico controladores en régimen deslizante y el controlador PID, y
las respectivas simulaciones del comportamiento de cada alternativa planteada
con la herramienta Matlab.
Las principales conclusiones a las que se llega en este trabajo monográfico son:
el planteamiento de alternativas de solución es importante en la resolución de un
problema ya que nos permite tener un conjunto de soluciones, las cuales luego de
un proceso de evaluación nos llevarán a tomar una decisión acertada sobre la
solución a implementar; la superficie de deslizamiento del controlador deslizante,
haciendo uso de una función sigmoidea, tiene un mejor desempeño que un
controlador con una función signo, ya que esta elimina el efecto chattering en la
señal de control a causa de la conmutación a altas frecuencias que realiza el
controlador.
6
1 TEMA
Presentación de alternativas de solución de la investigación asignada
2 OBJETIVOS
2.1 Objetivo general
Presentar las alternativas de solución planteadas para el problema de
Investigación “Análisis y comparación de un sistema de control PID frente a un
controlador en régimen deslizante”
2.2 Objetivos específicos
 Investigar la teoría referente al planteamiento de alternativas de solución
para una investigación
 Obtener el modelo analítico de la planta que represente la dinámica de un
cuadricóptero.
 Realizar el planteamiento de las alternativas de diseño de controladores
PID y Deslizante
3 FUNDAMENTO TEÓRICO
3.1 Definición de Alternativa de Solución
Como parte del proceso de resolución de problemas llegamos al momento en que
tenemos que generar alternativas de solución, las cuales luego de un proceso de
evaluación nos llevarán a tomar una decisión sobre la solución a implementar.
Para que las alternativas de solución sean válidas debe ser operativas y
concretas, es decir que puedan ejecutarse de manera efectiva.

7
Es un error frecuente en muchos responsables de una operación que ante un
problema lo intentan resolver con planteamientos u opciones que resultan
imprecisas o utópicas.
Aquello que pretendemos resolver a través de un proyecto (el problema) deberá
tener, por lo menos, un par de alternativas que lo solucionen. Si no tiene un mínimo
de dos alternativas, no existe el problema. (Universidad Politécnica de Cataluña
(UPC), 2013)
Existen cinco condiciones que definen al más simple de los problemas
 Debe existir al menos un individuo al que asignar el problema
 Deben existir al menos dos alternativas
 Si hay dos alternativas pero una de ellas es mejor que la otra, tampoco
tenemos un problema
 Cada alternativa seleccionada debe producir una repercusión distinta
en el sistema (u organización)
 La solución al problema debe ser desconocida (pero posible)
3.2 Metodologías para la resolución de problemas
3.2.1 Análisis multicriterio:
 Es un método sencillo que selecciona los aspectos más relevantes del
proyecto (puntos fuertes y puntos débiles) para cada una de las
alternativas, los prioriza asignando un peso diferente a cada parámetro
considerado y obtiene finalmente una puntuación para cada una de las
alternativas. Es muy subjetivo (Ingenio Empresa, 2018)

8
3.2.2 Investigación operativa:
 La investigación operativa es la aplicación, por grupos interdisciplinares,
del método científico a la resolución de problemas relacionados con el
control de las organizaciones o sistemas a fin de identificar las
soluciones que mejor sirvan a los objetivos de toda la organización
(Ingenio Empresa, 2018)
 Aplicación del método científico a la toma de decisiones a través de una
formulación matemática, generalmente compleja. En menos subjetivo.
(Ingenio Empresa, 2018)
3.2.2.1 Fases para aplicar la investigación operativa
1. Estudio de la organización
2. Interpretación de la organización como un Sistema
3. Formulación de los problemas de la organización
4. Construcción del modelo
5. Resolución del modelo
6. Prueba del modelo y sus soluciones
7. Diseño de controles asociados a las soluciones
8. Implantación de las soluciones al sistema
3.3 Análisis de alternativas
Se define el análisis de alternativas como la identificación de uno o más medios
que representan estrategias para dar solución a la problemática abordada.

9
Partiendo del árbol de objetivos, seleccionamos aquellos medios (hojas del árbol)
que representan estrategias viables para cambiar la situación problemática.
Posteriormente aplicamos filtros o criterios para hacer una segunda selección que
deriva en una o más estrategias óptimas para el proyecto. (Ingenio Empresa,
2018)
Identificar Definir criterios Aplicar filtros

Determinar una
alternativas que pretinentes par sobre la
o mas
pueden ser escoger alternativas
estrategias para
estrategias de estrategias a escogidas
el proyecto
proyecto utilizar inicialmente
Figura 1 Análisis de alternativas
3.3.1 Pasos para realizar un análisis de alternativas
3.3.1.1 Paso 1: Identificando alternativas que pueden ser estrategias de proyecto
Podemos entender las alternativas como el conjunto de medios derivados del
objetivo principal y que pueden ser trabajados. Con esto claro, se debe enfocar en
cada uno de los medios evaluando las alternativas de solución que se derivan.
Se debe analizar cada alternativa preguntándose:
¿Esta alternativa impacta sobre el medio analizado?
¿Aporta de alguna forma al objetivo central?

10
¿Nos llevaría al cumplimiento de uno o más fines del árbol de objetivos?
Con esto se comenzará a tener muchas ideas de alternativas. El objetivo es
identificar alternativas que no son realizables o deseables y obtener estrategias
que pasaran por un “embudo de alternativas” para ser estrategias óptimas.
3.3.1.2 Paso 2: Definiendo criterios pertinentes para escoger estrategias a utilizar
Consideramos los aspectos necesarios para ejecutar el proyecto. Estos son
criterios que definen la viabilidad de las estrategias obtenidas del paso 1.
Los criterios dependerán de la naturaleza del proyecto o de la situación
problemática que se aborda.
3.3.1.3 Paso 3: Aplicando filtros sobre las alternativas escogidas inicialmente
Para la aplicación de los criterios o filtros, es probable que necesitemos reunir a
expertos referentes a los criterios definidos.En función de la complejidad de los
criterios y de la situación problemática, este paso puede tomar menor o mayor
esfuerzo.
Con los filtros aplicados, ya contamos con una o más estrategias de solución para
el proyecto
3.3.1.4 Paso 4: Determinando una o más estrategias óptimas para el proyecto
Continuamos preguntándonos: ¿son óptimas?
En esta etapa se realizan todos los estudios adicionales para definir la viabilidad
y factibilidad de las estrategias obtenidas en el paso 3.Puede no ser un paso
obligatorio y que baste con la aplicación de los filtros del paso 3, pero no siempre
es así.
El resultado será Estrategias óptimas.

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Con esto ya contamos con el análisis de alternativas finalizado.
3.4 Modelado Del Sistema
Para el modelado del motor se ha tomado como referencia las investigaciones
realizadas en la Universidad Politécnica Salesiana en la ciudad de Cuenca.
Cada incremento en la señal PWM se mantiene hasta que la respuesta del motor
se estabilice y quede en un estado estacionario de funcionamiento permanente,
instante en el cual se toma el dato de fuerza de empuje ejercida al sistema. (Ortiz,
pág. 33)
Figura 2 Comportamiento del motor en valores de estado estacionario. Imagen tomada de (Ortiz)
Los resultados obtenidos se pueden observar en la siguiente tabla

12
Tabla 1Comportamiento del motor en valores de estado etacionario
Señal PWM 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Salida Motor (g) 0 5.9 14.7 24.16 23.2 38.9
3.4.1.1 Función de transferencia del motor
A partir de estos resultados se plantea una aproximación de la dinámica del motor
a una función de primer orden:
𝐾 (1)
(𝜏̃ 𝑠 + 1)
donde 𝐾 es la ganancia del motor y 𝜏̃ la constante de tiempo del sistema.
Con los valores numéricos establecidos mediante experimentación la función de
transferencia de los motores queda:
0.975 (2)
(0.2𝑠 + 1)
Obtenidos todos estos parámetros es posible empezar a trabajar con el diseño de
controladores
3.4.2 Modelado dinámico
El modelo matemático del cuadrimotor es realizado basando en las siguientes
consideraciones: El Cuadrimotor es un cuerpo solido en tres dimensiones, sujeto
a una fuerza principal y tres momentos como lo muestra la figura 1. Su centro de
masa es localizado en el centro del vehículo, los efectos giroscópicos son
cancelados debido a la disposición de sus hélices, y los efectos externos por
rozamiento con el aire son despreciables. El modelo es obtenido a partir de las
ecuaciones de Euler-Lagrange (Abhijit & L, 2013, págs. 4-6).

13
Figura 3 Fuerzas y momentos de un cuadricoptero
3.4.2.1 Ecuaciones de Euler – Lagrange.
Para este sistema, las ecuaciones en coordenadas generalizadas, son dadas por
la ecuación 1:
𝑞 = (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝜓, 𝜃, 𝜙) (3)
Donde el Langrangeano es definido como muestra la ecuación (3):
𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑇𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 + 𝑇𝑟𝑜𝑡 − 𝑈 (4)
Donde:
1 (5)
𝑇𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 = 𝑚𝑃𝑇 𝑃 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑚𝑎𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
2
𝑈 = 𝑚𝑔𝑧 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑣𝑒ℎí𝑐𝑢𝑙𝑜 (6)
1 𝑇 (7)
𝑇𝑟𝑜𝑡 = 𝐼𝜔 𝜔 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
2
Z es la altura del vehículo, m es la masa, ω es la velocidad angular, I es la matriz
de inercia y g es la gravedad; además 𝑃 = (𝑥, 𝑦, 𝑧)𝜖𝑅 3 , que es la posición del
centro de masa del helicóptero en relación al eje de referencia, 𝐼 = (𝜓, 𝜃, 𝜙)𝜖𝑅 3
son los tres ángulos de Euler, 𝜓 es el ángulo yaw, 𝜃 es el ángulo pitch, 𝜙 es el

14
ángulo roll. Reemplazando estos parámetros el modelo es representado por la
siguiente ecuación (Xu & uner, 2006, págs. 1-2).
1 1 (8)
𝐿(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑚𝑃𝑇 𝑃 + 𝜔𝑡 𝐼𝜔 − 𝑚𝑔𝑧
2 2
La forma de translación aplicada para cada una de las componentes (x,y,z) y MR
es la matriz de rotación, la cual define el movimiento de los ejes en relación a los
tres ángulos de Euler.Para aplicaciones de ingeniería aeroespacial la convención
que más se utiliza para la definición de la matriz de rotación es la conocida como
ángulos de TaitBryan, como muestra el siguiente sistema matricial (Reinoso, 2014,
pp. 21-24):
Matriz de rotación de Roll respecto a X.
1 0 0 (9)
𝑅(𝑥, 𝜙) = [0 𝑐𝑜𝑠(𝜙) −𝑠𝑖𝑛(𝜙)]
0 𝑠𝑖𝑛(𝜙) 𝑐𝑜𝑠(𝜙)
Matriz de rotación de Pitch respecto a Y.
𝑐𝑜𝑠(𝜙 0 𝑠𝑖𝑛(𝜙 (10)

𝑅(𝑦, 𝜃) = [ 0 1 0 ]
−𝑠𝑖𝑛(𝜙) 0 𝑐𝑜𝑠(𝜙)
Matriz de rotación de Roll respecto a X.
𝑐𝑜𝑠(𝜙) −𝑠𝑖𝑛(𝜙) 0 (11)

𝑅(𝑧, 𝜓) = [ 𝑠𝑖𝑛(𝜙) 𝑐𝑜𝑠(𝜙) 0]
0 0 1)
La matriz de rotación completa se la obtiene mediante el producto de las tres
rotaciones:
𝑀𝑅 = 𝑅(𝑥, 𝜙)𝑅(𝑦, 𝜃)𝑅(𝑧, 𝜓) (12)

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La ecuación (11) representa el sistema en relación a las tres coordenadas
cartesianas con la matriz de rotación y la fuerza que controla la altura (Reinoso,
2014, pág. 27):
𝑥̈ 0 (13)
𝑚 [𝑦̈ ] + 𝑚𝑔 [0] = 𝑀𝑅 𝐹
𝑧̈ 1
Donde la fuerza es dada por:
0 (14)
𝐹=[0]
𝑈1
Sustituyendo valores, se tiene las ecuaciones de movimiento de traslaciones:
𝑚𝑥̈ 𝐶𝜓𝐶𝜃 𝐶𝜓𝑆𝜃𝑆𝜙 − 𝑆𝜓𝐶𝜙 𝐶𝜓𝑆𝜃𝐶𝜙 + 𝑆𝜓𝑆𝜙 0 (15)

[ 𝑚𝑦̈ ] = [ 𝑆𝜓𝐶𝜃 𝑆𝜓𝑆𝜃𝑆𝜙 + 𝐶𝜓𝐶𝜙 𝑆𝜓𝑆𝜃𝐶𝜙 − 𝐶𝜓𝑆𝜙] [ 0 ]
𝑚𝑧̈ + 𝑚𝑔 −𝑆𝜃 𝐶𝜃𝑆𝜙 𝐶𝜃𝐶𝜙 𝑈1
Finalmente la dinámica trasnacional queda de la siguiente manera:
𝑈1 (16)
𝑥̈ = (𝑐𝑜𝑠𝜙𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜓 + 𝑠𝑖𝑛𝜙𝑠𝑖𝑛𝜓)
𝑚
𝑈1 (17)
𝑦̈ = (𝑐𝑜𝑠𝜙𝑠𝑖𝑛𝜃𝑠𝑖𝑛𝜓 + 𝑠𝑖𝑛𝜙𝑐𝑜𝑠𝜓)
𝑚
𝑈1 (18)
𝑧̈ = 𝑔 − (𝑐𝑜𝑠𝜙𝑐𝑜𝑠𝜓)
𝑚
3.5 Control De Modo Deslizante
El modelo no lineal puede tener imprecisión o imprecisiones debido a
incertidumbres paramétricas o la elección de una simplificación de la dinámica
del sistema. Uno de los métodos más abordados para hacer frente a las
incertidumbres del modelo es utilizar un control robusto, y el control del modo
deslizante es uno de ellos. El control de modo deslizante usa la ley de control de

16
conmutación para conducir la trayectoria del sistema no lineal a una superficie
elegida y para mantener la trayectoria del estado en la superficie. Cuando la
trayectoria del estado del sistema está por encima o por debajo de la superficie,
la ley de control de conmutación debe impulsar la trayectoria hacia la superficie
como se muestra en la figura 2. Esta superficie se denomina superficie deslizante
o colector deslizante. El teorema de Lyapunov se usa para determinar el
movimiento de la trayectoria del estado sobre la superficie deslizante. Al utilizar la
función Lyapunov se vincula una ganancia elegida de la ley de control de
conmutación de modo que la derivada de la función lyapunov debe ser definida
negativa para garantizar el movimiento de la trayectoria del estado y la estabilidad
del sistema (Nabil, 2014, págs. 2-3).
Las perturbaciones, las dinámicas y los parámetros de la planta causan
discrepancias entre el sistema real y el modelo matemático. Para resolver este
problema, se desarrollan métodos de control robustos. El controlador de modo
deslizante (SMC) es uno de los enfoques de diseño de control robusto (De la Cruz
& O, 2015, pp. 2-4)
En el diseño del controlador en modo deslizante, el objetivo principal es mantener
la planta en la superficie de deslizamiento deseada. La siguiente ecuación
representa al sistema a controlar (Cömert, 2017, pág. 195)
𝑥 (𝑛) = 𝑓(𝑥) + 𝑏(𝑥)𝑈 (19)
Donde x es la salida, U es la entrada del controlador y 𝑓(𝑥) es la función cuyos
límites son conocidos y 𝑏 (𝑥) es la función cuyos límites y signo son conocidos, la
17
superficie deslizante se define a continuación en donde 𝜆 es una constante
positiva (Cömert, 2017, pág. 195)

𝑛−1 (20)
𝑑
𝑆(𝑡) = ( + 𝜆) 𝑒
𝑑𝑡
𝑒 = 𝑥 − 𝑥𝑑 (21)
Para un sistema de segundo orden, la superficie de deslizamiento se define en las
siguientes ecuaciones (Cömert, 2017, págs. 195-196):
𝑆 = 𝑒̇ + 𝜆𝑒 (22)
Derivando la superficie de deslizamiento resulta en la ecuación (21) y
combinándola con la ecuación (21) resulta la ecuación (24)
𝑠̇ = 𝑒̈ + 𝜆𝑒̇ (23)
𝑠̇ = 𝑥̈ − 𝑥̈ 𝑟𝑒𝑓 + 𝜆𝑒̇ = 𝑓(𝑥) + 𝑏(𝑥)𝑈 − 𝑥̈ 𝑟𝑒𝑓 + 𝜆𝑒̇ (24)
3.5.1 Condición de deslizamiento
Es la condición en la que hace que el sistema evolucione, se acerque a la
superficie deslizante y se mantenga en ella. Esencialmente se trata de que la
distancia dada por 𝑆 2 (𝑥, 𝑡) a la superficie 𝑆(𝑥, 𝑡) disminuya conforme los estados
del sistema evolucionan. A continuación, se muestra la condición de deslizamiento
y está dada por la siguiente ecuación (Runcharoon, 2004, págs. 2-3):
1𝑑 2 (25)
(𝑆 ) ≤ 𝐾|𝑆|
2 𝑑𝑡
3.5.2 Análisis de la estabilidad de altura mediante Lyapunov
El análisis de estabilidad de Lyapunov para un sistema dinámico debe cumplir lo
siguiente (Runcharoon, 2004, págs. 2-3):
La función de Lyapunov debe ser definida Positiva

18
La derivada temporal de la función de Lyapunov debe ser menor a cero.
Se plantea la superficie de Lyapunov cuadrática para garantizar que sea definida
positiva:
1 2 (26)
𝑉(𝑡) = 𝑆
2 𝑧
La derivada temporal de la función de Lyapunov es:
𝑉̇ (𝑡) = 𝑆𝑧 𝑆𝑧̇ (27)
La derivada de la función de Lyapunov debe ser menor a cero:
𝑆𝑧 𝑆𝑧̇ < 0 (28)
Entonces la derivada de la función de Lyapunov queda dado por:
𝑆𝑧̇ = −𝐾𝑧 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑆𝑧 ) (29)
La siguiente ecuación define la función signo.
−1 𝑠 < 0 (30)
𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠) = { 0 𝑠 = 0
1 𝑠>0
Entonces la expresión de Lyapunov queda expresada como la ecuación (31)
𝑆𝑧 [−𝐾𝑧 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑆𝑧 )] < 0 (31)
De la ecuación (29) podemos decir que:
−𝐾𝑧 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑆𝑧 ) < 0 (32)
Por lo tanto, queda demostrado que siempre el sistema es estable al implementar
la ley de control por modo deslizante, comprobando así la propiedad de
deslizamiento (Reinoso, 2014, págs. 67-76).
1𝑑 2 (33)
(𝑆 ) ≤ 𝐾|𝑆|
2 𝑑𝑡
19
3.5.3 Control Equivalente
Mientras el sistema se encuentra en régimen deslizante, la rapidez de cambio de
la superficie debe ser nula (Reinoso, 2014, pág. 70)
𝑑 (34)
(𝑆) = 0
𝑑𝑡
Si se resuelve la expresión anterior, podemos encontrar el valor de señal de
control equivalente que permite al sistema mantenerse en la superficie. Al
considerar un sistema de segundo orden de la forma 𝑥̈ = 𝑓(𝑥) + 𝑈 y si su dinámica
es exactamente conocida, la señal de control se obtiene directamente despejando
del sistema de segundo orden
𝑈 = 𝑥̈ − 𝑓(𝑥) (35)
Ahora se deriva la superficie y sabiendo que 𝑒𝑚̈ = 𝑥̈ − 𝑥𝑑̈ se obtiene
𝑠̇ = 𝑥̈ − 𝑥̈ 𝑟𝑒𝑓 + 𝜆𝑒̇ = 0 (36)
Reemplazando la dinámica y despejando la señal de control equivalente es
𝑓(𝑥) + 𝑏(𝑥)𝑈 − 𝑥̈ 𝑟𝑒𝑓 + 𝜆𝑒̇ = 0 (37)
1 (38)
𝑈= 𝑥̈ − 𝜆𝑒̇ − 𝑓(𝑥)
𝑏(𝑥) 𝑟𝑒𝑓
3.5.4 Efecto Chattering
Una vez alcanzado el régimen deslizante y permanecer en este, la señal de control
debe ser capaz de conmutar con una frecuencia infinita entre valores positivos a
negativos, pero produciendo un efecto no deseado denominado “chattering”. La
aparición del efecto chattering puede excitar dinámicas no modeladas, aumentar
la inexactitud del control, implantar grandes pérdidas por efectos de calor en

20
circuitos eléctricos y electrónicos de potencia, aparte de los problemas físicos en
los dispositivos mecánicos (Runcharoon, 2004, págs. 3-4).
El efecto chattering se produce debido a la conmutación de alta frecuencia de la
señal de control, el cual es perjudicial en aplicaciones prácticas donde el actuador
presenta desgaste. Este efecto es conocido como un fenómeno de oscilaciones
indeseadas con infinita frecuencia y amplitud
Debido a esto es necesario “suavizar” la señal de control discontinua, para ello
existe varios puntos de vista propuestos para reducir el efecto del chattering, uno
de ellos es la utilización de un ciclo de histéresis, frecuencia de muestreo
constante, estado de conducción constante, frecuencia de conmutación constante
y limitación de la máxima frecuencia de conmutación, con esta propuesta se logra
reducir el efecto del chattering pero existirá un error finito de régimen permanente
(Solé, 2001, págs. 3-4).
3.5.5 Reducción del problema del Chatering
Para reducir el problema del Chatering se cambia una función signo por la función
sigmoidea derivable (Herrera, Camacho, & Chamorro, 2015, pág. 3)
𝑺 (39)
𝝈(𝒔) =
|𝑺| + 𝜹
4 DESARROLLO
4.1 Diseño del controlador de altura PID
Para obtener del controlador de altitud se retoma las expresiones referentes a la
posición en el eje z de la ecuación 18, presentada en la siguiente expresión:

21
𝑈1 (40)
𝑚
Donde g es la aceleración de la gravedad equivalente a 9, 81𝑚/𝑠 2 , 𝑈1 es la señal
de control aplicada al subsistema de traslación y 𝐴𝑥 hace referencia a las
perturbaciones tales como resistencia del aire, turbulencia, etc.
Ignorando las perturbaciones y suponiendo un ángulo de operación para ɸ y θ
menora 20°, la linealización de la ecuación 18 queda:
1 (41)
𝑧̈ = 𝑔 − 𝑈
𝑚 1
Haciendo uso de la función de transferencia del motor se puede establecer la
función en el dominio de Laplace para la altitud como:
𝐾1 (42)
𝑍(𝑠) = 𝑈 (𝑠)
𝑠 2 (𝜏̃ 𝑠 + 1)𝑚 1
Reemplazando los parámetros se tiene que:
0.614 (43)
𝑍(𝑠) = 𝑈 (𝑠)
0.2𝑠 3 + 𝑠 2 1
La sintonización de las constantes para el controlador PID de altitud utilizando la
herramienta pidtool de Matlab queda:
Tabla 2 Resultados obtenidos del controlador PID
Descripción kp ki Kd
PID 9.2312 0.7193 29.6148
Con las siguiente respuesta

22
Figura 4 Respuesta temporal del sistema controlado
Figura 5 Respuesta frecuencial del sistema controlado
Las características de robustez del controlador obtenidas se presentan a
continuación:
Tabla 3 Performance y robustez
Parámetros Métrica
Tiempo de levantamiento 0.132 segundos

23
Tiempo de estabilización 1.84 segundos
Sobre elongación 47%
Pico 1.47
Margen de Ganancia -46.8 dB, 0.161 rad/s
Margen de fase 27.3 deg, 8.9 rad/s
Estabilidad en Lazo cerrado Estable
4.2 Diseño del controlador de altura deslizante
4.2.1 Primera solución
La ecuación siguiente representa la dinámica cuadricotero para la altitud obtenida
en la ecuación (18).
𝑈1 (44)
𝑚
De la ecuación (36) y tomando la siguiente consideración 𝑥̈ = 𝑧̈ obtenemos la
ecuación (39):
𝑠̇ = 𝑧̈ − 𝑧̈𝑟𝑒𝑓 + λ(ż − ż ref ) (45)
Despejando 𝑈1 de la ecuación (44) Obtenemos la ecuación (46)
𝑚 (46)
𝑈1 = (𝑔 − 𝑧)̈
(𝑐𝑜𝑠𝜙𝑐𝑜𝑠𝜓)
Sustituyendo 𝑧̈ de la ecuación (48) en la ecuación (46) obteneos la ecuación (49)
𝑠̇ = 𝑧̈ − 𝑧̈𝑟𝑒𝑓 + λ(ż − ż ref ) (47)
𝑧̈ = 𝑠̇ + 𝑧̈𝑟𝑒𝑓 − λ(ż − ż ref ) (48)
𝑚 (49)
𝑈1 = (𝑔 − 𝑠̇ − 𝑧̈𝑟𝑒𝑓 + λ(ż − ż ref ) )
24
Sustituyendo 𝑠̇ de la ecuación (29) en la ecuación (49) se obtiene como resultado
la ecuación (50)
𝑚 (50)
𝑈1 = (𝑔 + 𝑘1 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠) − 𝑧̈𝑟𝑒𝑓
+ λ(ż − ż ref ) )
Sustituyendo 𝑘1 = 𝑘𝐷 donde 𝑘𝐷 es una constante de deslizamiento
𝑚 (51)
𝑈1 = (𝑔 − 𝑧̈𝑟𝑒𝑓 + λ(ż − ż ref )
+ 𝑘𝐷 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠) )
Donde 𝑠 = 𝑒̇ + 𝜆𝑒
4.2.2 Segunda solución
Se toma en consideración la ecuación (34) para un control equivalente
𝑑 (52)
(𝑆) = 0
𝑑𝑡
𝑚 (53)
𝑈1 = (𝑔 − 𝑧)̈
Sustituyendo 𝑧̈ y 𝑠̇ = 0 𝑦 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑈1 obteneos la ecuación (57)
𝑠̇ = 𝑧̈ − 𝑧̈𝑟𝑒𝑓 + λ(ż − ż ref ) (54)
𝑧̈ = 𝑠̇ + 𝑧̈𝑟𝑒𝑓 − λ(ż − ż ref ) (55)
𝑧̈ = 𝑧̈𝑟𝑒𝑓 − λ(ż − ż ref ) (56)
𝑚 (57)
𝑈1 = (𝑔 − 𝑧̈𝑟𝑒𝑓 + λ(ż − ż ref ) )
25
4.2.3 Tercera solución:
De la ecuación (51) remplazamos la función signo por la función sigmoidea de la
ecuación (39)
𝑚 (58)
𝑈1 = (𝑔 − 𝑧̈𝑟𝑒𝑓 + λ(ż − ż ref )
+ 𝑘𝐷 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑠) )
Resulta en la ecuación (59)
𝑚 𝑺 (59)
𝑈1 = (𝑔 − 𝑧̈𝑟𝑒𝑓 + λ(ż − ż ref ) + 𝑘𝐷 )
(𝑐𝑜𝑠𝜙𝑐𝑜𝑠𝜓) |𝑺| + 𝜹
4.3 Simulaciones de las alternativas de solución
4.3.1 Controlador PID
La figura 6 muestra los resultados de simulación para el controlador de altitud PID,
donde se tiene un sobre pico del 46.9% y tiempo de establecimiento en 1.84
segundos.
Figura 6 Resultados de simulación para el controlador de altitud del controlador PID

26
4.3.2 Controlador en Régimen Deslizante
4.3.2.1 Alternativa 1
A continuación se muestra el diseño del controlador en régimen deslizante en
Simulink de Matlab, haciendo uso de la constante de deslizamiento y la función
signo.
Figura 7 Modelo de Simulink del controlador de altura de la alternativa 1
La Figura 8 muestra los resultados de simulación para el controlador de altitud de
la alternativa 1, donde se tiene un sobre pico del 35.8% y tiempo de
establecimiento en 1.65 segundos.

27
Figura 8 Resultados de simulación para el controlador de altitud de la alternativa 1
En la siguiente figura a continuación se muestra el diseño del controlador en
régimen deslizante en Simulink de Matlab, la superficie de deslizamiento se toma
con cero, es decir no se toma en cuenta el error

28
La Figura 10 muestra los resultados de simulación para el controlador de altitud
de la alternativa 2, donde se tiene un sobre pico del 37.1% y tiempo de

29
A continuación se muestra el diseño del controlador en régimen deslizante en
Simulink de Matlab, haciendo uso de la constante de deslizamiento pero se
intercambia el uso de la función signo por la función sigmoidea
La Figura 12 muestra los resultados de simulación para el controlador de altitud
de la alternativa 3, donde se tiene un sobre pico del 28.1 % y tiempo de

30
5 CONCLUSIONES.
Las alternativas de solución son importantes dentro del proceso de resolución de
problemas, ya que estas, luego de un proceso de evaluación, nos llevarán a tomar
una decisión acertada sobre la solución a implementar.
Es importante recordar que estas alternativas deben ser operativas y concretas,
es decir que puedan ejecutarse de manera efectiva.
La superficie de deslizamiento del controlador en modo deslizante tiene un mejor
desempeño si se utiliza una función sigmoidea que si se utiliza una función signo.
Esto se debe a que la función sigmoidea elimina el efecto chattering producido en

31
la señal de control por la conmutación a altas frecuencias que realiza el
controlador.
El avance alcanzado en este trabajo permite mostrar evidencia de la utilización de
los conocimientos adquiridos a lo largo de la carrera, de tal forma que esta
investigación sea capaz de generar ideas que sean de utilidad para
implementaciones futuras.
6 REFERENCIAS
Abhijit, D., & L, F. (2013). Automation and Robotics Research Institut. Obtenido de Sliding Mode
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http://cdn.intechopen.com/pdfs/23869/InTech-
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De la Cruz, F., & O, C. (2015). Controlador de Modos Deslizantes basado en Predictor.
Herrera, M., Camacho, o., & Chamorro, W. (2015). Obtenido de Sliding Mode Control: An approach to
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Ortiz, P. (s.f.). Modelado Y Control Robusto De Un Vehículo Aéreo No Tripulado Quadrotor, En Ambientes
Cerrados. Cuenca.
Reinoso, M. (2014). Sistemas de control por regimen deslizante. Obtenido de UPS:

https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/7104/1/UPS-CT003876.pdf
Runcharoon, K. (2004). Sliding Mode Control of Quadrotor.
Solé, D. (2001). Control en modo deslizante aplicado a la generación de señal en convertidores DC/DC.
15-25. Obtenido de UNIVERSITAT POLITÉCNICA DE CATALUNYA.
32
Universidad Politécnica de Cataluña (UPC). (2013). Obtenido de

https://portal.camins.upc.edu/materials_guia/250441/2013/Analisis%20de%20alternativas.pdf
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Decision & Control . Manchester.

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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

PRESENTACION DE ALTERNATIVAS DE SOLUCION PARA LA INVESTIGACIÓN

CAIZA QUINTE CRISTIAN DANIEL

08 DE ENERO DEL 2018

2.2 Objetivos específicos ................................................................................................... 6

3 FUNDAMENTO TEÓRICO ................................................................................................. 6

3.2 Metodologías para la resolución de problemas ............................................................ 7

3.2.1 Análisis multicriterio: ............................................................................................. 7

3.2.2 Investigación operativa: ........................................................................................ 8

3.2.2.1 Fases para aplicar la investigación operativa .................................................... 8

3.3 Análisis de alternativas ................................................................................................ 8

3.3.1 Pasos para realizar un análisis de alternativas ..................................................... 9

3.4 Modelado Del Sistema ................................................................................................11

3.4.1.1 Función de transferencia del motor ..................................................................12

3.4.2 Modelado dinámico ..............................................................................................12

3.4.2.1 Ecuaciones de Euler – Lagrange......................................................................13

3.5 Control De Modo Deslizante .......................................................................................15

3.5.1 Condición de deslizamiento .................................................................................17

3.5.2 Análisis de la estabilidad de altura mediante Lyapunov .......................................17

3.5.3 Control Equivalente..............................................................................................19

3.5.4 Efecto Chattering .................................................................................................19

3.5.5 Reducción del problema del Chatering ................................................................20

4.1 Diseño del controlador de altura PID ..........................................................................20

4.2 Diseño del controlador de altura deslizante ................................................................23

4.2.1 Primera solución ..................................................................................................23

4.2.2 Segunda solución ................................................................................................24

4.2.3 Tercera solución: .................................................................................................25

4.3 Simulaciones de las alternativas de solución ..............................................................25

4.3.1 Controlador PID ...................................................................................................25

4.3.2 Controlador en Régimen Deslizante ....................................................................26

4.3.2.1 Alternativa 1 .....................................................................................................26

4.3.2.2 Alternativa 2 .....................................................................................................27

4.3.2.3 Alternativa 3 .....................................................................................................29

Figura 1 Análisis de alternativas ............................................................................................... 9

Figura 2 Comportamiento del motor en valores de estado estacionario. Imagen tomada de

Figura 3 Fuerzas y momentos de un cuadricoptero .................................................................13

Figura 4 Respuesta temporal del sistema controlado ...............................................................22

Figura 5 Respuesta frecuencial del sistema controlado ...........................................................22

Figura 6 Resultados de simulación para el controlador de altitud del controlador PID..............25

Figura 7 Modelo de Simulink del controlador de altura de la alternativa 1 ................................26

Figura 8 Resultados de simulación para el controlador de altitud de la alternativa 1 ................27

Figura 9 Modelo de Simulink del controlador de altura de la alternativa 2 ................................28

Figura 10 Resultados de simulación para el controlador de altitud de la alternativa 2 ..............28

Figura 11 Modelo de Simulink del controlador de altura de la alternativa 3 ..............................29

Figura 12 Resultados de simulación para el controlador de altitud de la alternativa 3 ..............30

Tabla 1Comportamiento del motor en valores de estado etacionario ........................................12

Tabla 2 Resultados obtenidos del controlador PID ....................................................................21

Tabla 3 Performance y robustez ...............................................................................................22

El objetivo del presente trabajo monográfico es realizar el planteamiento de las

alternativas de solución que tendrá la investigación “Análisis y comparación de un

sistema de control PID frente a un controlador en régimen deslizante”, mediante

el diseño de controladores de forma analítica y con la utilización de la herramienta

Este estudio se ha basado en una investigación bibliográfica y se han considerado

los siguientes ítems del tema: Investigación referente al planteamiento de

alternativas de solución, realización del modelo analítico de la planta, desarrollo

del diseño analítico controladores en régimen deslizante y el controlador PID, y

las respectivas simulaciones del comportamiento de cada alternativa planteada

con la herramienta Matlab.

el planteamiento de alternativas de solución es importante en la resolución de un

un proceso de evaluación nos llevarán a tomar una decisión acertada sobre la

solución a implementar; la superficie de deslizamiento del controlador deslizante,

haciendo uso de una función sigmoidea, tiene un mejor desempeño que un