DEPERTAMENTO DE ENERÍA Y MECÁNICA.

CARRERA INGENIERÍA MECATRÓNICA

PRÁCTICA DE CLASIFICACIÓN PARA ROBOT

DIDÁCTICO UTILIZANDO VISIÓN ARTIFICIAL

NOMBRE:
JIMÉNES LENIN
PILATASIG JUAN

DOCENTE:
ING. PATRICIA CONSTANTE.

LATACUNGA 19 FEBRERO 2018

Contenido
1. OBTETIVOS ............................................................................................................................. 4
1.1. Objetivo General ............................................................................................................... 4
1.2. Objetivos Específicos......................................................................................................... 4
2. MATERIALES .......................................................................................................................... 4
3. MARCO TEÓRICO ................................................................................................................. 4
3.1. Software Labview .............................................................................................................. 4
3.2. Módulo de visión artificial. ................................................ ¡Error! Marcador no definido.
3.3. Brazo robótico Lynxmotion.............................................................................................. 5
3.4. Tarjeta controladora de servos USB Lynxmotion SSC-32U. ........................................ 6
3.5. Comunicacion serial Labview. ......................................................................................... 7
4. PROCEDIMIENTO .................................................................................................................. 7
5. RESULTADOS ........................................................................................................................ 16
6. CONCLUSIONES ................................................................................................................... 17
7. RECOMENDACIONES ......................................................................................................... 17
8. BIBLIOGRAFÍA ..................................................................................................................... 17
Tabla de figuras.

Figura 1 Icono de labview ................................................................................................................... 4

Figura 2 Vision Acquisition ................................................................. ¡Error! Marcador no definido.
Figura 3 brazo robótico lynxmotion ................................................................................................... 5
Figura 4 Colores de cable para servomotor ......................................................................................... 6
Figura 5 Lynxmotion SSC32U es un servocontrolador ...................................................................... 6
Figura 6 Entorno de labview ............................................................................................................... 7
Figura 7 Panel frontal y pantalla de diagrama de bloques................................................................... 8
Figura 8 creación de lazo .................................................................................................................... 8
Figura 9 Controladores de while loop ................................................................................................. 9
Figura 10 Inicialización de lectura de imagen..................................................................................... 9
Figura 11 Apertura y cierre de la lectura........................................................................................... 10
Figura 12 Selección de cámara.......................................................................................................... 10
Figura 13 Creación de espacio de memoria. ..................................................................................... 11
Figura 14 indicador de imagen .......................................................................................................... 11
Figura 15 entrenamiento del asistente ............................................................................................... 12
Figura 16 Reconocimiento ................................................................................................................ 12
Figura 17 Creación de una plantilla .................................................................................................. 13
Figura 18 Verificación ...................................................................................................................... 13
Figura 19 Selección de controladores. .............................................................................................. 14
Figura 20 verificación ....................................................................................................................... 14
Figura 21Implementacion de subvi controlador de servsos .............................................................. 15
Figura 22 Implementación de secuencia ........................................................................................... 15
Figura 23 Programa calificación según color..................................................................................... 16
Figura 24 resultados de reconocimiento............................................................................................ 16
Figura 25 Funcionamiento ................................................................................................................ 17
1. OBTETIVOS
1.1. Objetivo General
Desarrollo de un programa de clasificación para el robot Lynxmotion del laboratorio
de mecatrónica, utilizando Labview y el módulo de visión artificial, por medio de
comunicación serial entre la PC y la tarjeta controladora de servos ssc-32.
1.2. Objetivos Específicos
 Configurar la lectura de las imágenes dentro de Labview con la ayuda de
módulo de vision assistant
 Configuración del asistente de visión artificial para identificar un color
especifico.
 Identificar la posición de los pines correspondientes a los servomotores.
 Establecer secuencias de clasificación para el robot didáctico.
 Comunicación entre PC y tarjeta controladora de servos ssc32

2. MATERIALES
 Mandil
 Computadora
 Software Labview
 Modulo para visión artificial
 Cable convertido rs232 a USB
 Tarjeta controladora ssc32
 Robot didáctico Lynxmotion

3. MARCO TEÓRICO
3.1. Software Labview
LabVIEW ofrece un enfoque de programación gráfica que le ayuda a visualizar cada
aspecto de su aplicación, incluyendo configuración de hardware, datos de medidas y
depuración. Esta visualización hace que sea más fácil integrar hardware de medidas
de cualquier proveedor, representar una lógica compleja en el diagrama, desarrollar
algoritmos de análisis de datos y diseñar interfaces de usuario personalizadas.
(Anónimo, 2018) (Anónimo, Wikipedia, 2018)

Figura 1 Icono de labview

3.2. Brazo robótico Lynxmotion
El brazo robótico AL5A proporciona un movimiento rápido, preciso y repetible.
Características del robot: (Anónimo, 2018)
Rotación de la base, hombro plano único, codo, movimiento de la muñeca, una
pinza funcional y rotación de la muñeca opcional.
El brazo robótico AL5A es un sistema asequible con un diseño robusto probado en el
tiempo que durará, con varias opciones diferentes de control de software.

Figura 2 brazo robótico lynxmotion

Mecánica
El brazo robótico de aluminio se fabrica con los componentes Lynxmotion Servo
Erector Set para el último en flexibilidad y capacidad de expansión. El kit consta de
soportes de aluminio, tubos de aluminio, componentes moldeados por inyección
personalizados y componentes Lexan de precisión cortados con láser.
Capacidad de carga
La capacidad de carga del brazo se basa en múltiples factores:

 Voltaje de funcionamiento: los servos de RC pueden aceptar entre 4.8V a 6V

 Distancia desde la base: este factor es crítico ya que cuanto más lejos esté el objeto
de la base, más energía se requerirá para mantenerlo contra la gravedad
 Duración del objeto: cuanto más tiempo se mantiene el objeto contra la gravedad,
más se calientan los servos
Ángulo
Los servomotores estándar de RC solo giran 180 grados (0 a 180 / -90 a +90).
Operación
Un servo motor RC tiene tres cables que están siempre en el mismo orden:
 Figura 3 Colores de cable para servomotor

Una señal RC PWM es un pulso repetido a 5V cuya duración dura entre 0.5ms
(500us) a 2.5ms (2500us), seguido por un retraso de entre 20ms y 30ms. La
electrónica de a bordo del servo mide el pulso y posiciona el servo en el ángulo
correspondiente. El pulso debe repetirse para que el servo retenga la posición deseada.
3.3. Tarjeta controladora de servos USB Lynxmotion SSC-32U.

Figura 4 Lynxmotion SSC32U es un servocontrolador

La Lynxmotion SSC32U es un servocontrolador R / C versátil y fácil de usar, cuyo
núcleo es Atmel ATmega328p. Las características incluyen: (Anónimo, Lynxmotion,
2018)
 Entrada USB, serial o XBEE.
 Control hasta 32 servosmotores.
 Secuenciador hexápodo incorporado 12DoF.
 8 pines de entradas analógicas.
 Protocolo de comando fácil de entender.
 Funciones avanzadas.
 Ideal para usar con robots o robots con patas
 Compatible con el software grafico Flowbotics Studio.
3.4. Comunicacion serial Labview.
La mayoría de las PCs incluyen un puerto serial (generalmente RS232). Aquellas que
no tienen este puerto generalmente pueden ser aumentadas con una interfaz serial vía
ranuras PCI, adaptadores de puertos USB y otros. La única configuración de hardware
requerida es conectar el cable serial al puerto serial en la PC y el puerto serial en el
instrumento. El instrumento serial puede incluir algunos controladores de hardware o
utilidades de software para comunicación. Puede contener documentación sobre
velocidad de transferencia, tamaño del paquete, bits de paro y bits de paridad
que el instrumento usará. Estas especificaciones son necesarias para asegurar la
comunicación adecuada en el bus serial.

4. PROCEDIMIENTO

4.1. Ingresar dentro del entorno de labview dando doble clic en el icono,
inmediatamente aparecerá la siguiente pantalla, en donde se procede a la creación
de un nuevo Instrumento Virtual VI, dando clic en file y luego en new vi, o
ejecutando el comando
ctrl+N.

Figura 5 Entorno de labview

4.2. Al crear un nuevo VI, aparecerá dos pantallas, la de la derecha corresponde a la
pantalla de diagrama de bloques, la de la izquierda corresponde al panel frontal.
 Figura 6 Panel frontal y pantalla de diagrama de bloques
4.3. Se procede al desarrollo de la programación, en primera instancia se procede a la
creación de loop, dando clic derecho en la pantalla de diagramas de bloques,
utilizaremos un whileloop, como se muestra en la siguiente figura, el cual se
encuentra en programming-Structures.

Figura 7 creación de lazo

4.4. El bloque whileloop es necesario colocar un bloque que ayudara a detener la

ejecución del programa cuando este el mismo en modo run, este bloque se puede
crear dirigiendo al icono de color rojo dando clic derecho seleccionando crear
control.
 Figura 8 Controladores de while loop

4.5. Se procede a realizar la lectura de la imagen, por medio de algún sensor de

imagen, o dispositivo que permita tomar imágenes. Para este caso se utilizará un
teléfono celular. Se procede a realizar la programación para la lectura de la
imagen, dentro del visión and motion se encuentra la carpeta NI-IMAQdx en la
misma se encuentra los bloques para la configuración de la lectura, en primer
lugar se selecciona el bloque de open.

Figura 9 Inicialización de lectura de imagen

4.6. Se procede a la selección del bloque de configuración, el de lectura y el de

cierre; como se muestra en la siguiente figura.
 Figura 10 Apertura y cierre de la lectura.

4.7. Se procede a la selección de la cámara, utilizando una constante en el primer

bloque de apertura de la lectura de la imagen.

Figura 11 Selección de cámara

4.8. Se procede a la creación de un espacio de memoria temporal IMAQ-Create,

indispensable para la lectura de la imagen, esto es necesario para que la imagen
que se almacene en ella mientras se realiza cálculos sobre ella, la misma debe
tener un nombre.
 Figura 12 Creación de espacio de memoria.

4.9. Se procede a la creación de un indicador de imagen, en este caso se utiliza un

display, el mismo se conecta a la salida del bloque snap. Luego de eso se
procede a la ejecución.

Figura 13 indicador de imagen

4.10. Se procede al entrenamiento del asistente, se procede dando doble clic en el

bloque de programa, luego de eso se aparecerá la siguiente ventana, es aquí en
donde se procede a la configurar para detectar color.
 Figura 14 entrenamiento del asistente

4.11. Reconocimiento de color por medio del entorno de desarrollo labview con la
ayuda del módulo de vision assistant. En primera instancia se tiene el ya el
bloque del asistente, se procede a dar doble clic en él, aparecerá la siguiente
figura, aquí se selecciona en color, color patter matching.

Figura 15 Reconocimiento

4.12. Se procede a la creación de un template, este es el paso importante ya que la

plantilla que se le proporciona al software el programa detectara si es o no el
color con el que entreno el asistente. Luego se procede a guardar.
 Figura 16 Creación de una plantilla

4.13. Se verifica que efectivamente el programa pudo ser entrenado de la mejor

manera.

Figura 17 Verificación

4.14. Antes de la finalización del asistente se selecciona los indicadores que el

asistente tendrá.
 Figura 18 Selección de controladores.

4.15. Se procede a la verificación del programa.

Figura 19 verificación

4.16. Implementación de secuencia para el movimiento del robot Lynxmotion. Para lo

cual se utilizará el SubVI para control de Lynxmotion una posición a la vez.
 Figura 20Implementacion de subvi controlador de servsos

4.17. Se determina la posición máxima y mínima correspondiente a valores de ancho

de pulso de 500 a 2500.
4.18. Creación de la secuencia para el robot. Dentro de un Case Structure utilizado para
verificar la presencia de color entrenado al asistente, si existe presencia de color
procederá a realizar una secuencia programada.

Figura 21 Implementación de secuencia

4.19. Realizar los pasos anteriores para la configuración de otro asistente con el fin de
desarrollar otra secuencia para el robot Lynxmotion, esto ayudara para la
clasificación de piezas según el color.
 Figura 22 Programa calificación según color

5. RESULTADOS

5.1. Para el reconocimiento de color, se movió el color a dentro del área de trabajo
obteniendo como resultado positivo frente al reconocimiento del color.

Figura 23 resultados de reconocimiento

5.2. En presencia de un color el robot iniciara con a mover, para este caso el
computador detecta el color rojo e inicia la secuencia para la posicionar la pieza
en el lugar correspondiente a ese color.
 Figura 24 Funcionamiento

6. CONCLUSIONES
 EL tiempo de respuesta hacia los motores desde el computador es considerablemente
bueno, ya que los mismos respondieron casi de forma inmediata al determinar el color
por parte del asistente dentro de Labview.
 El entorno de aplicación de la cámara para el reconocimiento de imágenes se dio en
un ámbito abierto y expuesto a la luz natural, lo que dificulto el trabajo para el
asistente para el reconocimiento de forma inmediata.
 La posición delos motores que forman el mecanismo de brazo robótico, varía según
el eslabón.
 El reconocimiento de color por parte del computador no es tal fiable debido a que se
encuentra expuesto al medio, la luz natural lo afecta directamente interfiriendo con el
procesamiento del computador y proporcionando resultados erróneos.

7. RECOMENDACIONES
 Determinar la posición de los motores sobre el mecanismo del brazo para el envió de
datos, ancho de pulso para este caso varía de 500 a 2500, esto es de suma importancia
para evitar problemas de colisión con el robot contra la mesa de soporte o la
estructura.
 Determinar que el direccionamiento de la cámara dentro del entorno de Labview para
el reconocimiento de imágenes sea la correcta.
 Verificar las conexiones de los pines correspondiente a los servomotores sobre la
tarjeta controladora de servos ssc32 sean los indicados y verificados dentro de
Labview para una comunicación exitosa.

8. BIBLIOGRAFÍA
Anónimo. (2018 de Febrero de 2018). Lynxmotion. Obtenido de
http://www.lynxmotion.com/
Anónimo. (12 de Febrero de 2018). Lynxmotion. Obtenido de
http://www.lynxmotion.com/p-395-ssc-32-servo-controller.aspx
Anónimo. (12 de Febrero de 2018). Wikipedia. Obtenido de
https://es.wikipedia.org/wiki/LabVIEW
Instrument, N. (21 de Febrero de 2018). National Instrument. Obtenido de
http://sine.ni.com/nips/cds/view/p/lang/es/nid/12892

Funcionamiento
https://drive.google.com/drive/folders/14ykGFFEi9FDK2856BStpOhGcB5Yww9ZS?usp=
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