Programação de Robô KRC4 1 (V1) PT

Training KUKA Roboter GmbH
Programação do robô 1
KUKA System Software 8.2

Documento de treinamento KUKA Roboter GmbH
Edição: 16.09.2011
Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt

© Copyright 2011
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros
sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No
entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova re-
messa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito.
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibi-
lidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessá-
rias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação original
KIM-PS5-DOC
Publicações: Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 pt

Estrutura do livro: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V4.2
Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt
2 / 181 Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt

Índice
Índice
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA ................................... 5
1.1 Start-up do robô ......................................................................................................... 5
1.2 Mecanismo de um robô KUKA ................................................................................... 5
1.3 Unidade de comando do robô (V)KR C4 ................................................................... 8
1.4 KUKA smartPAD ........................................................................................................ 9
1.5 Visão geral do smartPAD ........................................................................................... 10
1.6 Programação do robô ................................................................................................ 11
1.7 Segurança do robô ................................................................................................... 13
2 Mover o robô ................................................................................................ 17

2.1 Ler e interpretar mensagens da unidade de comando do robô ................................ 17
2.2 Selecionar e ajustar o modo de operação ................................................................ 18
2.3 Mover eixos do robô individualmente ....................................................................... 21
2.4 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs ................................................ 25
2.5 Mover o robô no sistema mundial de coordenadas .................................................. 26
2.6 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool ................................................... 31
2.7 Mover o robô no sistema de coordenadas da base .................................................. 35
2.8 Exercício: Operação e deslocamento manual ........................................................... 40
2.9 Deslocamento manual com uma ferramenta fixa ..................................................... 42
2.10 Exercício: Deslocamento manual com ferramenta fixa ............................................. 43
3 Colocação em funcionamento do robô ..................................................... 45

3.1 Princípio do ajuste .................................................................................................... 45
3.2 Ajustar o robô ............................................................................................................. 47
3.3 Exercício: Ajuste de robô .......................................................................................... 51
3.4 Cargas no robô .......................................................................................................... 53
3.4.1 Dados de carga da ferramenta ............................................................................ 53
3.4.2 Cargas adicionais no robô .................................................................................... 54
3.5 Medição de uma ferramenta ..................................................................................... 56
3.6 Exercício: Medição da ferramenta, pino ................................................................... 65
3.7 Exercício: Medição da ferramenta - garra, método de 2 pontos ................................ 68
3.8 Medição de uma base ............................................................................................... 70
3.9 Consulta da posição atual do robô ............................................................................ 74
3.10 Exercício: Medição da base - mesa, método de 3 pontos ......................................... 76
3.11 Medição de uma ferramenta fixa .............................................................................. 78
3.12 Medição de uma peça conduzida por robô ............................................................... 80
3.13 Exercício: Medir ferramenta externa e peça conduzida por robô ............................. 81
3.14 Desconectar o smartPAD .......................................................................................... 85
4 Executar programas de robô ...................................................................... 89

4.1 Realizar o percurso de inicialização ......................................................................... 89
4.2 Selecionar e iniciar programas de robô .................................................................... 90
4.3 Exercício: Executar programas de robô .................................................................... 95
5 Manuseio com os arquivos de programa .................................................. 97

5.1 Elaborar módulos de programa ................................................................................. 97
5.2 Editar módulos de programa ...................................................................................... 98
5.3 Arquivar e restaurar programas de robô ................................................................... 99
Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt 3 / 181

5.4 Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológico ...... 100
6 Criar e alterar movimentos programados ................................................. 105

6.1 Criação de novos comandos de movimento ............................................................. 105
6.2 Criar movimentos otimizados ao tempo de ciclo (movimento do eixo) .................... 106
6.3 Exercício: Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP ................ 111
6.4 Criar movimentos de trajetória ................................................................................. 114
6.5 Alteração dos comandos de movimento ................................................................... 122
6.6 Exercício: Deslocamento na trajetória e aproximação .............................................. 125
6.7 Programação de movimentos com TCP externo ...................................................... 128
6.8 Exercício: Programação de movimentos com TCP externo ..................................... 128
7 Utilizar funções lógicas no programa de robô ......................................... 131

7.1 Acesso à programação lógica ................................................................................... 131
7.2 Programação de funções de espera ......................................................................... 132
7.3 Programação das funções de comutação simples .................................................... 135
7.4 Programação das funções da trajetória .................................................................... 138
7.5 Exercício: Instruções de lógica e funções de comutação ......................................... 144
8 Manuseio com variáveis ............................................................................. 147

8.1 Exibição e alteração de valores variáveis ................................................................ 147
8.2 Consultar estados do robô ....................................................................................... 148
8.3 Exercício: Exibição de variáveis do sistema .............................................................. 149
9 Utilizar pacotes tecnológicos ..................................................................... 151

9.1 Operação de garras com KUKA.GripperTech ........................................................... 151
9.2 Programação de garras com KUKA.GripperTech ..................................................... 151
9.3 Configuração KUKA.GripperTech ............................................................................. 154
9.4 Exercício: Programação de garras - Placa ................................................................ 156
9.5 Exercício: Programação da garra - Pino ................................................................... 158
10 Programação bem sucedida em KRL ........................................................ 161

10.1 Estrutura e construção de programas de robô .......................................................... 161
10.2 Estruturar programas do robô ................................................................................... 166
10.3 Integrar programas do robô ....................................................................................... 169
10.4 Exercício: Programação em KRL ............................................................................. 171
11 Trabalhos com uma unidade de comando superior ................................ 175

11.1 Preparação para o início de programa de PLC ......................................................... 175
11.2 Adaptar conexão de PLC (Cell.src) ........................................................................... 176
Índice ............................................................................................................ 179

1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
1.1 Start-up do robô
O que é um robô? O conceito de robô vem da palavra eslava robota, o que significa trabalho duro.
A definição oficial para um robô industrial é: "Um robô é um instrumento de
manipulação controlado por programa e programável livremente."
Também faz parte do robô a unidade de comando e o equipamento de ope-
ração bem como os cabos de conexão e o software.
Fig. 1-1: Robô industrial
1 Unidade de comando (gabinete de controle (V)KR C4)

2 Manipulador (mecanismo do robô)
3 Instrumento de operação e manipulação programável (KUKA smar-
tPAD)
Exceto os limites do sistema do robô industrial, tudo é designado como perife-

ria:
 Ferramentas (Effektor/Tool)
 Dispositivo de proteção
 Esteiras transportadoras
 Sensores
 etc.
1.2 Mecanismo de um robô KUKA
O que é um O manipulador é o próprio mecanismo do robô. Ele consiste em uma quanti-

manipulador? dade de partes móveis, ligadas umas às outras (eixos). Também se diz de
uma cadeia cinemática.

Fig. 1-2: Manipulador
1 Manipulador (mecanismo do robô)

2 Início da cadeia cinemática: Pé do robô (ROBROOT)
3 Extremidade livre da cadeia cinemática: Flange (FLANGE)
A1 Eixos do robô 1 a 6
...
A6
O movimento de eixos individuais ocorre através da regulagem direta de ser-

vomotores. Estes são ligados através da transmissão de redução com com-
ponentes individuais do manipulador.
Fig. 1-3: Visão geral de componentes do mecanismo do robô
1 Estrutura de base 4 Balancim

2 Carrossel 5 Braço
3 Sistema de compensação de 6 Manual
peso

Os componentes de um mecanismo de robô consiste preponderantemente

em alumínio e aço fundido. Em casos individuais, também são utilizados com-
ponentes de fibra de carbono.
Os eixos individuais são numerados de baixo (pé do robô) para cima (flange
do robô):
Fig. 1-4: Grau de liberdade do robô KUKA
Compêndio de dados técnicos de manipuladores do palete de produtos KUKA

 Número de eixos: 4 (SCARA e robô de paralelograma) a 6 (robô padrão
de braços dobráveis verticalmente)
 Alcance: de 0,35 m (KR 5 scara) a 3,9 m (KR 120 R3900 ultra K)
 Peso próprio: de 20 kg a 4700 kg.
 Exatidão: 0,015 mm a 0,2 mm com repetibilidade.
As áreas dos eixos básicos A1 até A3 e do eixo da mão A5 do robô são limi-
tadas por batentes de fim-de-curso mecânicos com amortecedor.
Eixo 1 Eixo 2 Eixo 3
Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecâni-
cos.

Se o robô ou um eixo adicional colidirem com um obstá-

culo ou um batente de fim-de-curso mecânico ou da limi-
tação da zona do eixo, o sistema de robô pode sofrer danos materiais. É
necessário entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH antes de colocar
o sistema de robô novamente em serviço. O amortecedor em questão deve
ser substituído por um novo antes do robô ser colocado novamente em fun-
cionamento. Caso o robô (eixo adicional) se mova com uma velocidade
maior do que 250 mm/s contra um tampão, o robô (eixo adicional) deve ser
substituído ou deve ser realizada uma reposição em funcionamento pela
KUKA Roboter GmbH.
1.3 Unidade de comando do robô (V)KR C4
Quem provi- O mecanismo do robô é movido pelos servomotores, que são regulados pela
dencia o unidade de comando (V)KR C4.
movimento?
Fig. 1-5: Gabinete de controle (V)KR C4
Propriedades da unidade de comando (V)KR C4

 Unidade de comando do robô (planejamento da trajetória): regulagem de
seis eixos do robô bem como adicionalmente até dois eixos externos.
Fig. 1-6: (regulagem de eixo V)KR C4
 Controle de fluxo: Software integrado PLC conforme IEC 61131

 Comando de segurança
 Unidade de comando do movimento
 Possibilidades de comunicação através de sistemas de barramento (por
ex. ProfiNet, Ethernet IP, Interbus):
 Unidades de comando programadas por memória (PLC)
 Outras unidades de comando
 Sensores e atuadores
 Possibilidades de comunicação através da rede:
 Computador central
 Outras unidades de comando
Fig. 1-7: Possibilidades de comunicação (V)KR C4
1.4 KUKA smartPAD
Como um robô A operação de um robô KUKA ocorre através de uma unidade de controle ma-
KUKA é operado? nual, o KUKA smartPAD.
Fig. 1-8
Características do KUKA smartPAD:

 Tela tátil (interface de operação sensível ao contato) para a operação ma-
nual ou pino integrado

 Tela grande de formato alto

 Teclado de menus KUKA
 Oito teclas de deslocamento
 Teclas para a operação dos pacotes tecnológicos
 Teclas para a execução do programa (Stop / Voltar / Avançar)
 Tecla para exibir o teclado
 Interruptor-chave para a mudança do modo de operação
 Tecla de parada de emergência
 Spacemouse
 desconectável
 Conexão USB
1.5 Visão geral do smartPAD
Fig. 1-9

Posi- Descrição
ção
1 Botão para a desconexão do smartPAD
2 Interruptor chave para o acesso do gerenciador de conexão. O in-

terruptor somente pode ser girado se a chave for inserida.
Através do gerenciador de conexão, é possível mudar o modo de
operação.
3 Tecla de PARADA DE EMERGÊNCIA. Para a parada do robô em

situações de risco. A tecla de PARADA DE EMERGÊNCIA é blo-
queada se for pressionada.
4 Space Mouse. Para o deslocamento manual do robô.
5 Teclas de deslocamento. Para o deslocamento manual do robô.
6 Tecla para o ajuste do override do programa

7 Tecla para o ajuste do override manual
8 Tecla de menu principal. Ela exibe os itens de menu no smartHMI.
9 Teclas de tecnologia As teclas de tecnologia servem principalmen-

te para o ajuste de parâmetros de pacotes tecnológicos. Sua fun-
ção exata depende de quais pacotes tecnológicos estão
instalados.
10 Tecla Start. Com a tecla Start, é iniciado um programa.
11 Tecla Start para trás. Com a tecla Start para trás, é iniciado um
programa para trás. O programa é processado passo a passo.
12 Tecla STOP. Com a tecla STOP, um programa em curso é parado.
13 Tecla do teclado
Exibe o teclado. Em regra, o teclado não deve ser exibido especi-
ficamente, já que detecta smartHMI, se as entradas através do te-
clado forem necessárias e este for exibido automaticamente.
1.6 Programação do robô
Através da programação do robô é alcançado que cursos de movimento e

processos possam ser executados de modo automático e sempre intermiten-
tes. Para isto a unidade de comando necessita de várias informações:
 Posição do robô = Posição da ferramenta no espaço
 Tipo de movimento
 Velocidade / aceleração
 Informações de sinal para condições de espera, ramificações, dependên-
cias, ...
Que idioma fala a O idioma de programação é KRL - KUKA Robot Language

unidade de Programa de exemplo:
comando?

PTP P1 Vel=100% PDAT1

PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2
WAIT FOR IN 10 'Part in Position'
Como um robô Para a programação de um robô KUKA, podem ser aplicados diversos méto-
KUKA é dos de programação:
programado?  Programação online com o processo Teach-in.
Fig. 1-10: Programação do robô com KUKA smartPAD
 Programação off-line
 Programação por interação gráfica: Simulação do processo do
robô
Fig. 1-11: Simulação com KUKA WorkVisual
 Programação por texto: Programação com auxílio da representação

da interface smartPAD em um PC operacional superior (também para
diagnóstico, adaptação online de programas já em execução)

Fig. 1-12: Programação do robô com KUKA OfficeLite
1.7 Segurança do robô
Um sistema de robô sempre deve ser equipado com as funções de segurança

correspondentes. São parte disto, por ex. dispositivos de proteção separados
(cercas, portas, etc.), tecla de parada de emergência, interruptor de indução
desligado, limitações da área do eixo, etc.
Exemplo: Célula
de treinamento
College
Fig. 1-13: Célula de treinamento
1 Cerca de proteção
2 Batentes mecânicos de fim de curso ou limitações da área do eixo
para os eixos 1, 2 e 3
3 Porta de proteção com contato da porta para monitoramento da fun-
ção de fechamento
4 Tecla de parada de emergência (externa)
5 Tecla de parada de emergência, tecla de habilitação, interruptor cha-
ve para acesso ao gerenciador de conexão
6 Comando integrado de segurança (V)KR C4

Sem os dispositivos de segurança e proteção em perfei-

to funcionamento, o sistema de robô pode causar danos
pessoais ou materiais. Não é permitido operar o sistema de robô com dispo-
sitivos de segurança e proteção desmontados ou desativados.
O dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA do robô industrial é o botão de

Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP. O botão deve ser pressionado em situ-
parada de ações perigosas ou em caso de emergência.
emergência Respostas do robô industrial ao ser pressionado o botão de PARADA DE
EMERGÊNCIA:
 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma parada de
segurança 1.
Para poder continuar a operação, o operador deve destravar a tecla de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA ao girá-lo e confirmar a seguir com a mensagem
que aparece.
Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao mani-

pulador devem, na instalação, ser ligadas ao circuito de
PARADA DE EMERGÊNCIA, caso ofereçam riscos.
A não observância pode ocasionar morte, lesões corporais graves ou danos
materiais significativos.
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA

DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Em cada estação de operação, que pode executar um movimento de robô ou

Parada de uma outra situação de perigo, devem estar disponíveis dispositivos de PARA-
emergência DA DE EMERGÊNCIA. Isto deve ser providenciado pelo integrador do siste-
ma.
externa
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA
DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊNCIA são conectados por
meio da interface de cliente. Os dispositivos externos de PARADA DE EMER-
GÊNCIA não são incluídos no escopo de fornecimento do robô industrial.
O sinal de proteção do operador serve para o bloqueio de dispositivos de pro-

Proteção do teção separadores, p.ex., portas de proteção. Sem este sinal não é possível
operador o modo automático. Em caso de perda de sinal durante o modo automático
(p.ex. a porta de proteção é aberta), o manipulador para com uma parada de
segurança 1.
Nos modos de operação de teste Velocidade Reduzida Manual (T1) e Veloci-
dade Alta Manual (T2), a proteção do operador não está ativa.

Após uma perda de sinal o modo automático não pode

ser continuado apenas através do fechamento do dispo-
sitivo de segurança, porém, somente depois de ocorrer adicionalmente uma
confirmação. Isso deve ser providenciado pelo integrador do sistema. Isto
deve impedir que o funcionamento automático seja reativado acidentalmen-
te, enquanto colaboradores ainda estão nas zonas de perigo, p.ex. devido
ao fechamento da porta de proteção.
 A confirmação deve estar estruturada de tal forma, que possa ocorrer de
fato um teste da zona de perigo. As confirmações que não permitem isto
(p.ex. porque ocorrem automaticamente subsequentes ao fechamento
do dispositivo de segurança), não são admissíveis.
 Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, lesões
corporais graves ou danos materiais significativos.
A parada de operação segura pode ser ativada através de uma entrada na in-
Parada de serviço terface de cliente. O estado é mantido enquanto o sinal externo for FALSE.
segura Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser deslocado novamente. É ne-
cessária uma confirmação.
A parada de segurança 1 e a parada de segurança 2 podem ser ativadas atra-

Parada de vés de uma entrada na interface do cliente. O estado é mantido enquanto o
segurança sinal externo for FALSE. Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser
deslocado novamente. É necessária uma confirmação.
externa 1 e
Parada de
segurança
externa 2


2 Mover o robô
2 Mover o robô
2.1 Ler e interpretar mensagens da unidade de comando do robô
Visão geral de
mensagens
Fig. 2-1: Janela de mensagens e contador de mensagens
1 Janela de mensagens: É exibida a mensagem atual.

2 Contador de mensagens: quantidade de mensagens por tipo de men-
sagem
Através da janela de mensagens, a unidade de comando comunica com o

operador. Assim ela dispõe de cinco tipos de mensagem diferentes:
Visão geral de tipos de mensagem:
Ícone Tipo
Mensagem de confirmação
 Para a representação de estados, nos quais é necessária
uma confirmação do operador para outra execução do pro-
grama do robô. (por ex. "Confirmar PARADA DE EMERGÊN-
CIA")
 Uma mensagem de confirmação tem sempre consequência a
parada do robô ou que não inicie.
Mensagem de estado
 Mensagens de estado informam os estados atuais da unida-
de de comando. (por ex. "Parada de emergência")
 Mensagens de estado não são confirmadas enquanto o esta-
do persistir.
Mensagem de informação
 Mensagens de informação dão informações para a operação
correta do robô. (por ex. "Tecla Start é necessária")
 Mensagens de informação são confirmadas. Mas não devem
ser confirmadas, já que não param o comando.
Mensagem de espera
 Mensagens de espera indicam em qual evento o comando
espera (estado, sinal ou tempo).
 Mensagens de espera podem ser interrompidas manualmen-
te ao pressionar o botão "Simular".
O comando "Simular" somente pode ser utilizado se a

colisão e outros riscos puderem ser excluídos!

Mensagem de diálogo
 Mensagens de diálogo são utilizadas para a comunicação /
consulta direta com o operador.
 Aparece uma janela de mensagens com o botão, que oferece
diversas possibilidades de resposta.
Com "OK" pode ser confirmada uma mensagem passível de confir-

mação. Com "Todos OK" podem ser confirmadas ao mesmo tempo
todas as mensagens passíveis de confirmação.
Influência de Mensagens influenciam a funcionalidade do robô. Uma mensagem de confir-

mensagens mação tem sempre consequência a parada do robô ou que não inicie. A men-
sagem só deve ser confirmada para mover o robô.
O comando "OK" (confirmar) expressa uma solicitação ao operador para es-
tudar a mensagem a fundo.
Dicas para lidar com as mensagens:

Ler a fundo!
Ler primeiro as mensagens mais antigas. A mensagem mais recen-
te somente pode ser uma sequência das antigas.
 Não pressionar simplesmente "Todos OK".
 Especialmente após carregar o sistema: Examinar as mensagens. As-
sim todas as mensagens podem ser exibidas (ao pressionar na janela de
mensagens, a lista de mensagens é expandida)
Manuseio com Mensagens são sempre editadas com data e horário, para poder comprovar
mensagens o momento exato do evento.
Fig. 2-2: Confirmar mensagens
Procedimento para considerar e confirmar mensagens.

1. Tocar a janela de mensagens (1) para poder expandir a lista de mensa-
gens.
2. Confirmar:
 Com "OK" (2), confirmar mensagens individuais
 Alternativamente: Com "Todos OK" (3), confirmar todas as mensa-
gens
3. Um outro toque na mensagem mais acima ou um toque em "X" na borda
esquerda da tela fecha novamente a lista de mensagens.
2.2 Selecionar e ajustar o modo de operação
Tipos de  T1 (Velocidade reduzida manual)

operação de um  Para modo de teste, programação e aprendizagem ("Teach")
robô KUKA  Velocidade na operação do programa de no máximo 250 mm/s
 Velocidade na operação manual de no máximo 250 mm/s
 T2 (Velocidade elevada manual)
 Para modo de teste

2 Mover o robô
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade

programada!
 Modo manual: não é possível
 AUT (automático)
 Para robô industrial sem unidade de comando superior
programada!
 AUT EXT (automático externo)
 Para robô industrial com unidade de comando superior (PLC)
programada!
Funcionamento manual T1 e T2
Avisos de O funcionamento manual é o funcionamento para trabalhos de configu-
segurança em ração. Trabalhos de configuração são todos os trabalhos que devem ser
executados no sistema de robô para que o funcionamento automático
modos de
possa ser iniciado, fazem parte disto:
operação
 Teach / programar
 Executar programa na operação de digitação (testar / verificar)
Programas novos ou alterados devem ser primeiro testados no modo de ope-
ração Velocidade Reduzida Manualmente (T1).
No modo de operaçãoManual Velocidade reduzida (T1):
 A proteção do operador (porta de proteção) está inativa!
 Se for possível, impedir a permanência de outras pessoas no ambiente li-
mitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no ambiente limi-
tado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
 Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao sistema de robô.
 Sempre deve ser assegurada a possibilidade de um contato visual en-
tre todas as pessoas.
 O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo
e evitar um possível perigo.
No modo de operação Manual velocidade alta (T2):
 A proteção do operador (porta de proteção) está inativa!
 Esse modo de operação só pode ser utilizado se a aplicação exigir um
teste com velocidade maior que com a Manual velocidade reduzida.
 Teach não é permitido neste modo de operação.
 Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositi-
vos de habilitação estão funcionando corretamente.
 O operador deve posicionar-se fora da área de perigo.
 Nenhuma outra pessoa deve permanecer no espaço limitado pelos dispo-
sitivos de proteção.
Modo de operação Automático e Automático externo
 Os dispositivos de segurança e de proteção devem existir e ser totalmente
funcionais.
 Todas as pessoas se encontram fora do espaço limitado pelo dispositivo
de proteção.

Procedimento
Caso o modo de operação seja alterado durante o serviço, os acio-
namentos param imediatamente. O robô industrial pára com uma pa-
rada de segurança 2.
1. No KCP, atuar a chave para o gerenciador de conexão. O gerenciador de

conexão é exibido.
2. Selecionar o modo de operação.
3. Recolocar a chave do gerenciador de conexão novamente na posição ori-

ginal.
O modo de operação selecionado é exibido na barra de status do smar-
tPAD.

2 Mover o robô
2.3 Mover eixos do robô individualmente
Descrição:
Movimento
específico ao eixo
Fig. 2-3: Grau de liberdade do robô KUKA
Movimento dos eixos do robô

 Cada eixo individualmente na direção positiva e negativa
 Para isto são utilizadas as teclas de deslocamento ou o Space Mouse do
KUKA smartPAD.
 A velocidade pode ser modificada (Hand-Override: HOV)
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Princípio Através da ativação da tecla de habilitação são ativados os acionamentos. As-

sim que uma tecla de deslocamento ou o Space Mouse seja ativado, a regu-
lagem dos eixos do robô começa e o movimento desejado é executado.
Existe a possibilidade de movimento uniforme bem como de movimento incre-
mental. Para isto, a grandeza incremental deve ser selecionada na barra de
status.
As seguintes mensagens influenciam a operação manual:
Mensagem Causa Ação corretiva
"Comandos Uma mensagem (STOP) ou um Bloquear PARADA DE EMERGÊN-
ativos blo- estado persiste, o qual efetua um blo- CIA e/ou confirmar mensagens na
queados" queio de comandos ativados. (por ex. janela de mensagens. Após pressio-
PARADA DE EMERGÊNCIA pressionar uma tecla de habilitação, os acio-
nado ou acionamentos ainda não pre- namentos estão imediatamente
parados) disponíveis.
"Interruptor O interruptor de fim de curso de sof- Deslocar o eixo exibido para a direção
de fim de tware do eixo exibido (por ex. A5) foi contrária.
curso de sof- iniciado na direção indicada (+ ou -).
tware – A5"

Modo de operação
Avisos de A operação manual do robô somente é permitida no modo de operação
segurança para o T1 (velocidade reduzida manualmente). A velocidade no deslocamento
manual na operação T1 corresponde no máximo a 250 mm/s. O modo de
deslocamento
operação é ajustado através do gerenciador de conexão.
manual
específico ao eixo Tecla de habilitação
Para poder deslocar o robô, deve ser pressionada uma tecla de habilita-
ção. No smartPAD são colocados três teclas de habilitação. As teclas de
habilitação têm três posições:
 Não pressionado
 Posição central
 Pressionado (posição de pânico)
Interruptor de fim de curso de software
O movimento do robô também é limitado no deslocamento manual es-
pecífico ao eixo através dos máximos valores positivos e negativos do
interruptor de fim de curso de software.
Caso apareça a mensagem "Realizar ajuste" na janela

de mensagens, também pode ser conduzida através
destes limites. Isto pode conduzir a danos no sistema do robô!
Procedimento: 1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Eixos.

Executar
movimento
específico ao eixo
2. Ajustar o override manual.

2 Mover o robô
3. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição cen-

tral.
Além das teclas de deslocamento são exibidos os eixos A1 até A6.

4. Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido
positivo ou negativo.
Mover o robô em
casos de
emergência sem
unidade de
comando
Fig. 2-4: Dispositivo de rotação livre
Descrição
O dispositivo de liberação permite que o robô seja deslocado mecanicamente
após um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os motores de acio-
namento de eixo principal e também, conforme a variante de robô, para os
motores de acionamento de eixo da mão. Ele somente pode ser utilizado em
situações excepcionais e casos de emergência, por ex. para libertar pessoas.
Depois da eventual utilização do dispositivo de liberação, é necessário trocar
os motores afetados.
Aviso!
Durante o funcionamento, os motores atingem temperaturas que podem pro-
vocar queimaduras na pele. Deve-se evitar o contato com os mesmos. De-
vem ser tomadas as medidas de proteção adequadas, por exemplo, a
utilização de luvas de proteção.

Procedimento
1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p.ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
2. Retirar a cobertura de proteção do motor.
3. Aplicar o dispositivo de liberação no respectivo motor e deslocar o eixo na
direção desejada.
Como opção é solicitada uma identificação dos sentidos com setas nos
motores. A resistência do freio mecânico do motor e, eventualmente, as
cargas de eixo adicionais devem ser superadas.
Fig. 2-5: Procedimento com dispositivo de rotação livre
Posição Descrição
1 Motor A2 com cobertura de proteção fechada
2 Abertura da cobertura de proteção no motor A2
3 Motor A2 com cobertura de proteção removida
4 Aplicação do dispositivo de liberação no motor A2
5 Dispositivo de liberação
6 Placa (opcional) com descrição do sentido de rotação
Aviso!
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de liberação, é possível que o freio
do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pessoais ou materiais. Após
a utilização do dispositivo de liberação, o respectivo motor deve ser trocado.
Mais informações podem ser encontradas no manual de instruções e de

montagem do robô.

2 Mover o robô
2.4 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs
Na operação, programação e colocação em funcionamento de robôs indus-

triais, os sistemas de coordenadas têm um grande significado. Na unidade de
comando do robô estão definidos os seguintes sistemas de coordenadas:
 WORLD | Sistema mundial de coordenadas
 ROBROOT | Sistema de coordenadas no pé do robô
 BASE | Sistema de coordenadas da base
 FLANGE | Sistema de coordenadas do flange
 TOOL | Sistema de coordenadas da ferramenta
Fig. 2-6: Sistemas de coordenadas no robô KUKA
Nome Local Utilização Particularidade

WORLD Livre- Origem para Na maioria dos caso se
mente defi- ROBROOT e situa no pé do robô.
nido BASE
ROBROO fixo no pé Origem do robô Descreve a posição do
T do robô robô em relação a
WORLD.
BASE Livre- Peças, dispositi- Descreve a posição da
mente defi- vos base em relação a
nido WORLD.
FLANGE fixo no Origem para A origem é o meio do
flange do TOOL flange do robô.
robô
TOOL Livre- Ferramentas A origem do sistema de
mente defi- coordenadas de TOOL é
nido designada como "TCP".
(TCP = Tool Center Point)

2.5 Mover o robô no sistema mundial de coordenadas
Movimento no
sistema mundial
de coordenadas
Fig. 2-7: Princípio do deslocamento manual, sistema mundial de coorde-

nadas
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das

coordenadas do sistema mundial de coordenadas.
Com isto todos os eixos do robô se movem.
KUKA smartPAD.
 No ajuste padrão, o sistema mundial de coordenadas se situa no pé do
robô (Robroot)
 A velocidade pode ser modificada (Hand-Over-Ride: HOV)
Space-mouse
 O Space Mouse permite um movimento intuitivo do robô e é a opção ideal
no deslocamento manual no sistema mundial de coordenadas.
 A posição do mouse e os graus de liberdade são alteráveis.
Princípio do Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de coor-
deslocamento denadas:
manual no  Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
sistema mundial ma de coordenadas: X, Y, Z
de coordenadas  Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C

2 Mover o robô
Fig. 2-8: Sistema de coordenadas cartesianas
Em um comando de movimento (por ex. pressionando a tecla de deslocamen-

to), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de partida
do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). O sentido do per-
curso é indicado pelo sistema mundial de coordenadas. A unidade de coman-
do regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida
neste percurso (Translation) ou girado em torno deste (Rotation).
Vantagens do uso do sistema mundial de coordenadas:
 O movimento do robô é sempre previsível.
 Os movimentos são sempre claros, uma vez que a origem e os sentidos
das coordenadas são sempre conhecidos.
 O sistema mundial de coordenadas sempre é utilizado com o robô ajusta-
do.
 Com o Space Mouse é possível uma operação intuitiva.
Movimento do Space Mouse
 Todos os tipos de movimento são possíveis com o Space Mouse:
 Translação: ao pressionar e arrastar o Space Mouse
Fig. 2-9: Exemplo: Movimento para a esquerda
 Rotação: ao girar e oscilar o Space Mouse

Fig. 2-10: Exemplo: Movimento giratório em torno de Z: Ângulo A
 Conforme a posição do robô em relação ao homem, a posição do Space

Mouse pode ser ajustada.
Fig. 2-11: Space Mouse: 0° e 270°
Executar 1. Ajustar a posição de KCP ao deslocar o cursor deslizante (1)

movimento de
translação
(mundial)

2 Mover o robô
2. Como opção, selecionar para o Space Mouse Mundial.

tral.

5. Deslocar com o Space Mouse na direção correspondente
6. Como alternativa, também podem ser utilizadas as teclas de deslocamen-

to:

2 Mover o robô
2.6 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool
Deslocamento
manual no
sistema de
coordenadas de
Tool
Fig. 2-12: Sistema de coordenadas de Tool do robô
 Com o deslocamento manual no sistema de coordenadas de Tool é pos-

sível mover o robô correspondendo às direções das coordenadas de uma
ferramenta medida previamente.
Assim o sistema de coordenadas não é conduzido fixo no local (comparar
sistema mundial de coordenadas / sistema de coordenadas da base), mas
sim pelo robô.
Com isto todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo
sistema quais são os eixos, dependendo do movimento.
A origem do sistema de coordenadas de Tool é denominada TCP e cor-
responde ao ponto de trabalho da ferramenta.
KUKA smartPAD.
 16 diferentes sistemas de coordenadas de Tool são selecionáveis.
Sistemas de coordenadas de Tool não medidos correspondem no

deslocamento manual sempre ao sistema de coordenadas do flange.

Princípio do
deslocamento
manual de Tool
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de coor-

denadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do
Vantagens no uso do sistema de coordenadas de Tool:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o
sistema de coordenadas de Tool.
 Existe a possibilidade de deslocar na direção de trabalho da ferramenta
ou orientar em torno do TCP.
Por direção de trabalho da ferramenta se entende a direção do trabalho ou
do processo da ferramenta: a direção de saída do adesivo em um bico de
colagem, a direção da garra ao agarrar um componente, etc.
Procedimento 1. Selecionar como o sistema de coordenadas a ser utilizado Ferramenta.

2 Mover o robô
2. Selecionar o número da ferramenta

tral.

5. Movimento do robô com as teclas de deslocamento.
6. Alternativamente: Deslocar com o Space Mouse na direção correspon-

dente.

2 Mover o robô
2.7 Mover o robô no sistema de coordenadas da base
Movimento no
sistema de
coordenadas da
base
Fig. 2-14: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da base
Descrição da base:
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das
coordenadas do sistema de coordenadas da base. Sistema de coordena-
das da base podem ser medidos individualmente e se orientam muitas ve-
zes ao longo das arestas da peça, recebimentos de peças ou paletes.
Através disto é possível um deslocamento manual confortável!
Com isto todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo
sistema quais são os eixos, dependendo do movimento.
KUKA smartPAD.
 32 sistemas de coordenadas da base são selecionáveis.
Princípio do
deslocamento
manual, base

Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de coor-

denadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do
Em um comando de movimento (por ex. pressionando a tecla de deslocamen-
to), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de partida
do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). A direção do per-
curso é indicada pelo sistema mundial de coordenadas. A unidade de coman-
do regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida
neste percurso (Translation) ou girado em torno deste (Rotation).
Vantagens no uso do sistema de coordenadas da base:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o
sistema de coordenadas da base.
 Também aqui é possível uma operação intuitiva com o Space Mouse. O
pré-requisito é que o operador esteja corretamente posicionado quanto ao
robô ou ao sistema de coordenadas da base.
Além disto, estando ainda ajustado o sistema de coorde-

nadas de Tool correto, pode ser reorientado no sistema
de coordenadas da base em torno de TCP.
Procedimento 1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Base.

2 Mover o robô
2. Selecionar Tool e Base

tral.

5. Deslocar com as teclas de deslocamento na direção desejada.
6. Como alternativa, também pode ser deslocado com o Space Mouse.
Reações de As reações de parada do robô industrial são realizadas com base em ações
parada de operação ou como reação a monitoramentos e mensagens de erro. A ta-
bela seguinte apresenta as reações de parada em função do modo de opera-
ção ajustado.

2 Mover o robô
Termo Descrição
Parada de operação A parada de operação segura é um monitoramento de parada. Ela não
segura para o movimento do robô, porém, monitora se os eixos do robô estão
parados. Se estes são movimentados durante a parada de operação
segura, isto aciona uma parada de segurança STOP 0.
A parada de operação segura também pode ser acionada externa-
mente.
Quando é acionada uma parada de operação segura, a unidade de
comando do robô coloca uma saída para o bus de campo. A saída tam-
bém é colocada, se no instante do acionamento, nem todos os eixos
estiverem parados, causando com isto uma parada de segurança
STOP 0.
Parada de segurança Uma parada, que é acionada e executada pela unidade de comando de
STOP 0 segurança. A unidade de comando de segurança desliga imediata-
mente os acionamentos e a alimentação de tensão dos freios.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 0.
Parada de segurança Uma parada, que é acionada e monitorada pela unidade de comando
STOP 1 de segurança. O procedimento de frenagem é executado pela parte não
voltada à segurança da unidade de comando do robô e monitorado pela
unidade de comando de segurança. Tão logo o manipulador esteja
parado, a unidade de comando de segurança desliga os acionamentos
e a alimentação de tensão dos freios.
Quando é acionada uma parada de segurança STOP 1, a unidade de
comando do robô seta uma saída ao bus de campo.
A parada de segurança STOP 1 também pode ser acionada externa-
mente.
rança 1.
Parada de segurança Uma parada, que é acionada e monitorada pela unidade de comando
STOP 2 de segurança. O procedimento de frenagem é executado pela parte não
voltada à segurança da unidade de comando do robô e monitorado pela
unidade de comando de segurança. Os acionamentos permanecem
ligados e os freios abertos. Tão logo o manipulador esteja parado, é
acionada uma parada de operação segura.
Quando é acionada uma parada de segurança STOP 2, a unidade de
comando do robô coloca uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança STOP 2 também pode ser acionada externa-
mente.
rança 2.
Categoria de parada Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O
0 manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos à trajetó-
ria.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 0.
Categoria de parada O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com a trajetória
1 exata. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios
atuam.
Categoria de parada Os acionamentos não são desativados imediatamente e os freios não
2 atuam. O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com uma
rampa de frenagem fiel à trajetória.

Causador T1, T2 AUT, AUT EXT

Soltar a tecla Start STOP 2 -
Pressionar tecla STOP STOP 2
Acionamentos DESLIGA- STOP 1
DOS
Entrada "Liberação de STOP 2
movimento" cancelada
Desligar a unidade de STOP 0
comando do robô (queda
da tensão)
Falha interna na parte STOP 0 ou STOP 1
não orientada à segu-
(dependente da causa da falha)
rança da unidade de
comando do robô
Mudar o modo de opera- Parada de segurança 2
ção durante a operação
Abrir a porta de proteção - Parada de segurança
(proteção do operador) 1
Soltar a habilitação Parada de segurança -
2
Pressionar a habilitação Parada de segurança -
ou erro 1
Ativar a PARADA DE Parada de segurança 1
EMERGÊNCIA
Falha na unidade de Parada de segurança 0
comando de segurança
ou periferia da unidade de
comando de segurança
2.8 Exercício: Operação e deslocamento manual
Objetivo do Após a conclusão com êxito deste exercício, você está em condições de exe-
exercício cutar as seguintes atividades:
 Ligar e desligar a unidade de comando do robô
 Operação básica do robô com KCP
 Deslocamento manual do robô, específico por eixo e no sistema de coor-
denadas mundial, com as teclas de deslocamento e Space Mouse
 Interpretar e solucionar as primeiras mensagens simples de sistema
Requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Participação na instrução de segurança
Nota!
Antes de iniciar o exercício a participação em instruções de segurança deve
ter ocorrida e ter sido documentada!
 Conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô indus-

trial KUKA
 Conhecimentos teóricos do deslocamento manual específico de eixo e do
deslocamento no sistema de coordenadas mundial
Definição de Execute as seguintes tarefas:

tarefas 1. Ligue o armário de comando e aguarde a fase de ativação

2 Mover o robô
2. Destrave e confirme a parada de EMERGÊNCIA

3. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado
4. Ative o deslocamento manual específico de eixo
5. Desloque o robô especificamente por eixo com diversos ajustes override
manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e o Space Mouse
6. Sonde a área de deslocamento dos respectivos eixos, observe quanto a
obstáculos existentes, p.ex., mesa ou magazine de cubos com ferramenta
fixa (análise de acessibilidade)
7. Ao atingir o interruptor de fim de curso de software, observe a janela de
mensagens
8. Acesse especificamente por eixo com a ferramenta (garra) a ferramenta
de referência (ponta de metal preta) de diversas direções
9. Repita este procedimento no sistema de coordenadas mundial
Perguntas sobre o exercício
1. Como as mensagens podem ser confirmadas?
............................................................
............................................................
2. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas mundial?
a) b) c) d)
3. Como é chamado o ajuste de velocidade para o deslocamento manual?

............................................................
4. Quais modos de serviço existem?
............................................................
............................................................

2.9 Deslocamento manual com uma ferramenta fixa
Vantagens e Vários processos de produção e processamento exigem que o robô manuseie

áreas de a peça e não a ferramenta. A vantagem se situa em que o componente não
aplicação deve só ser armazenado para processamento - assim os dispositivos de fixa-
ção podem ser poupados. Este é o caso, entre outros, em:
 Aplicações de colagem
 Aplicações de solda
 etc.
Fig. 2-16: Exemplo de ferramenta fixa
Para programar uma aplicação destas com sucesso,

tanto o TCP externo da ferramenta fixa como a peça de-
vem ser medidos.
Curso de Embora se trata de um objeto fixo (não móvel) na ferramenta, apesar disto,
movimento tem um ponto de referência da ferramenta com o sistema de coordenadas
alterado com pertinente. O ponto de referência é denominado agora TCP externo. Mas
uma que não se trata de um sistema de coordenadas móvel, os dados são ad-
ferramenta fixa
ministrados com um sistema de coordenadas da base e armazenados como
Base de modo correspondente!
A peça (móvel) é por sua vez armazenada como Tool. Com isto é relativa-
mente possível para o TCP um deslocamento ao longo das arestas da peça!
Vale observar que ocorrem movimentos relativos ao

TCP externo no deslocamento manual com ferramenta
fixa!
Procedimento
para desloca-
mento manual
com ferramenta
fixa
Fig. 2-17: Seleção ext. TCP no menu de opções
1. Selecionar peça conduzida pelo robô na janela de seleção de ferramenta

2 Mover o robô
2. Selecionar ferramenta fixa na janela de seleção da base

3. Ajustar a seleção IpoMode na ferramenta externa
4. Como opção, ajustar a ferramenta para as teclas de deslocamento / Spa-
ce Mouse:
 Ajustar a ferramenta para deslocar no sistema de coordenadas da
peça
 Ajustar a base para deslocar o sistema de coordenadas da ferramenta
Ext.
5. Ajustar o override manual
tral.
7. Deslocar com as teclas de deslocamento / Space Mouse na direção de-
sejada.
Através da seleção Ferramenta externa na janela de opções Opções de
deslocamento manual, a unidade de comando é comutada: Todos os movi-
mentos ocorrem agora em relação ao TCP externo e não à uma ferramenta
conduzida por robô.
2.10 Exercício: Deslocamento manual com ferramenta fixa
 Deslocamento manual de um componente conduzido pelo robô em rela-
ção a uma ferramenta fixa
te exercício:
 Conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô indus-
trial KUKA
 Conhecimentos teóricos, o deslocamento com ferramenta externa
Definição de 1. Ajuste o sistema de coordenadas de Tool "Placa"

tarefas 2. Ajuste o sistema de coordenadas da base "Pino externo"
3. Ajuste as opções do deslocamento manual no menu de opções em "Fer-
ramenta externa"
4. Mova a placa para o pino externo
5. Mova e oriente a placa no pino externo. Teste assim as diferenças entre
Tool e Base
6. Ajuste as opções do deslocamento manual no menu de opções "Flange"
7. Mova e oriente a placa no pino externo.


3 Colocação em funcionamento do robô
3.1 Princípio do ajuste
Por que ajustar? Somente se um robô industrial for ajustado de modo correto e completo, ele
pode ser utilizado de modo otimizado. Pois só então ele apresenta toda sua
exatidão em pontos e trajetórias ou pode ser movido geralmente com movi-
mentos programados.
No ajuste, a cada eixo do robô é atribuído um valor de referência.
Um processo completo de ajuste contém o ajuste de cada eixo individual. Por

meio de um recurso técnico (EMD = Electronic Mastering Device) a cada eixo
é designado um valor de referência em sua posição zero mecânica (por ex.
0). Uma vez que assim a posição mecânica e elétrica do eixo entra em con-
cordância, cada eixo recebe um valor de ângulo definido.
A posição de ajuste é similar em todos os robôs, porém não igual. As posições
exatas podem se diferenciar também entre os robôs individuais de um tipo de
robô.
Fig. 3-1: Posição dos cartuchos de ajuste
Valores de ângulo da posição zero mecânica (= valores de referência)
Eixo Geração de robôs "Quan- Outros tipos de robôs (por

tec" ex. série 2000, KR 16, etc.)
A1 -20° 0°
A2 -120° -90°
A3 +120° +90°
A4 0° 0°

Eixo Geração de robôs "Quan- Outros tipos de robôs (por

tec" ex. série 2000, KR 16, etc.)
A5 0° 0°
A6 0° 0°
Quando que é A princípio um robô sempre deve ser ajustado. Nos casos a seguir, deve ser
ajustado? realizado o ajuste:
 Na colocação em funcionamento
 Após medidas de manutenção em componentes que participam no levan-
tamento dos valores de posição (por ex. motor com resolver ou RDC)
 Se eixos do robô forem movidos sem unidade de comando (por ex. por
meio do dispositivo de liberação)
 Após reparos / problemas mecânicos primeiro deve ser desajustado o ro-
bô, antes que o ajuste possa ser realizado:
 Após a troca de um redutor.
 Após a colisão contra o encosto final com mais de 250 mm/s
 Após uma colisão
Antes de medidas de manutenção, em geral é conve-

niente testar o ajuste atual.
Avisos de Com o eixo do robô não ajustado, a função do robô é limitada consideravel-
segurança para mente:
ajuste  Nenhuma operação do programa é possível: Os pontos programados não
podem ser percorridos.
 Não há deslocamento manual de translação: Movimentos nos sistemas
de coordenadas não são possíveis.
 Interruptores de fim de curso de software estão desativados.
Aviso!
Em um robô desajustado, os interruptores de fim de cur-
so de software estão desativados. O robô pode bater contra os tampões dos
batentes de fim de curso, de modo que podem ser danificados, devendo a
seguir ser substituídos. Na medida do possível, um robô desajustado não
deve ser deslocado ou o override manual deve ser reduzido o máximo pos-
sível.
Execução de um
ajuste
Fig. 3-2: EMD em aplicação

É ajustado no qual é determinado o ponto zero mecânico do eixo. Assim o

eixo se move até o ponto zero mecânico ser alcançado. Este é o caso se o
pino de medição tiver alcançado o ponto mais profundo no entalhe de medi-
ção. Por isto, cada eixo é equipado com um cartucho de ajuste e uma marca
de ajuste.
Fig. 3-3: Execução do ajuste de EMD
1 Electronic Mastering Device 4 Entalhe de medição

(EMD)
2 Cartucho de medição 5 Marcação de ajuste prévio
3 Pino de medição
3.2 Ajustar o robô
Possibilidades de
ajuste do robô
Fig. 3-4: Possibilidades de ajuste

Para que Através do peso da ferramenta fixada no flange, o robô é exposto a uma soli-
programar citação estática. Devido à elasticidade dos componentes condicionada ao
offset? material e às transmissões podem ocorrer diferenças na posição de um robô
descarregado e carregado. Estas diferenças de alguns poucos incrementos
se repercutem na exatidão do robô.
Fig. 3-5: Programar offset
"Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em re-

lação ao primeiro ajuste (sem carga).
Quando o robô trabalha com diversas cargas, deve ser executada a função
"Programar offset" para cada carga. Para garras que carregam partes pesa-
das, deve ser executado "Programar offset" para a garra sem componente e
para a garra com componente.
Mastery.logMastery.logAjuste offset, valores de

arquivo
Offsets determinados armazenados no arquivo Mastery.log. O arquivo se
encontra no disco rígido no diretório C:\KRC\ROBOTER\LOG e contém os
dados específicos ao ajuste:
 Carimbo de tempo (data, horário)
 Eixo
 Número de série do robô
 Número de ferramenta
 Valor offset (Encoder Difference) em graus
 Exemplo de Mastery.log:
Date: 22.03.11 Time: 10:07:10
Axis 1 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5
(Encoder Difference: -0.001209)
Date: 22.03.11 Time: 10:08:44
Axis 2 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5
Encoder Difference: 0.005954)
...
Apenas um robô ajustado com correção de carga apresenta alta exatidão, que
é exigida por ele. Por isto, um offset deve ser programado para cada caso de
carga! O pré-requisito é que a medição geométrica da ferramenta já tenha
ocorrido e com isto seja atribuído um número de ferramenta.
Procedimento de
O primeiro ajuste somente pode ser realizado se o robô
primeiro ajuste estiver sem carga. Nenhuma ferramenta e nenhuma car-
ga adicional podem estar montadas.
1. Trazer o robô em posição de pré-ajuste.

Fig. 3-6: Exemplos de posição de pré-ajuste
2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar

> EMD > Com correção de carga > Primeiro ajuste.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos a serem ajustados. Está
marcado o eixo com o número mais baixo.
3. Remover a cobertura de proteção do cartucho de medição no eixo marca-
do na janela. (O EMD invertido pode ser usado como chave de parafu-
sos.) Parafusar EMD no cartucho de medição.
Fig. 3-7: EMD parafusado no cartucho de medição
Depois aplicar o cabo de medição no EMD e ligar à conexão X32 na caixa

de conexão do robô.
Fig. 3-8: Conectar cabo EMD

Atenção!
Sempre parafusar o EMD sem cabo de medição ao cartucho de medição.
Em seguida, colocar o cabo de medição no EMD. Caso contrário o cabo de
medição poderá ser danificado.
Da mesma forma, ao remover o EMD, sempre remover primeiro o cabo de
medição do EMD. Somente depois disto remover o EMD do cartucho de me-
dição.
Após o ajuste, remover o cabo de medição da conexão X32. Do contrário,
podem ser provocadas interferências de sinais ou danos.
4. Pressionar Ajustar.
5. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
e a tecla Start.
Fig. 3-9: Tecla Start e de habilitação
Se o EMD tiver passado o ponto mais baixo do entalhe de medição, é al-

cançada a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Os valores
são salvos. Na janela desaparece a visualização do eixo.
6. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do
cartucho de medição e recolocar a cobertura de proteção.
7. Repetir os passos 2 a 5 para todos os eixos a serem ajustados.
8. Fechar a janela.
9. Remover o cabo de medição da conexão X32.
Procedimento "Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em re-

para programar lação ao primeiro ajuste.
offset 1. Trazer o robô na posição de ajuste prévio
2. Selecionar no menu principal Colocação em funcionamento > Selecio-
nar Ajustar > EMD > Com correção de carga > Programar offset.
3. Digitar o número da ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais a ferra-
menta ainda não foi programada. Está marcado o eixo com o número
mais baixo.
do na janela. Parafusar EMD no cartucho de medição. Depois aplicar o
cabo de medição no EMD e ligar à conexão X32 na caixa de conexão da
estrutura de base.
5. Pressionar Programar.
6. Pressionar a tecla de habilitação e a tecla Start.
Se o EMD detectar o ponto mais baixo do entalhe de medição, é alcança-
da a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Abre-se uma jane-
la. O desvio neste eixo, em relação ao primeiro ajuste, é indicado em
incrementos e graus.
7. Confirmar com OK. Na janela desaparece a visualização do eixo.


11. Sair da janela com Fechar.
Procedimento O ajuste de carga com offset é executado com carga. É calculado o primeiro
para controlar/ ajuste.
colocar o ajuste 1. Trazer o robô em posição de pré-ajuste.
de carga com 2. No menu principal selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar
offset > EMD > Com correção de carga > Ajuste de carga > Com Offset.
3. Digitar o número da ferramenta. Confirmar com Ferram. OK. .
4. Na conexão X32, tirar a tampa e conectar o cabo de medição.
do na janela. (O EMD invertido pode ser usado como chave de parafu-
sos.)
6. Parafusar o EMD no cartucho de medição
7. Colocar o cabo de medição no EMD. Alinhar o ponto vermelho do conec-
tor na ranhura do EMD.
8. Pressionar Controlar
9. Manter a tecla de habilitação pressionada e pressionar a tecla Start.
10. Se necessário, memorizar os valores com Salvar. Isto exclui os valores de
ajuste antigos. Para restaurar um primeiro ajuste perdido, deve-se salvar
sempre os valores.
13. Fechar a janela.
3.3 Exercício: Ajuste de robô
 Acessar a posição de pré-ajuste
 Seleção do tipo de ajuste correto
 Manuseio do "Electronic Mastering Device" (EMD)
 Ajuste de todos os eixos com EMD
te exercício:
 Conhecimentos teóricos sobre a sequência geral de um ajuste
 Conhecimentos teóricos da situação da posição de pré-ajuste

1 Eixo não na posição de pré-ajuste

2 Eixo na posição de pré-ajuste
 Conexão correta do EMD ao robô

 Ajuste através do menu de colocação em operação

tarefas 1. Desajuste todos os eixos do robô
2. Desloque todos os eixos do robô especificamente por eixo à posição de
pré-ajuste
3. Realize em todos os eixos um ajuste de carga com offset com o EMD
4. Exiba a posição efetiva específica de eixo
1. Para que é ajustado?
.............................................................
.............................................................
2. Indique os ângulos de todos os 6 eixos do ajuste zero mecânico.
A1: .............................. A2: ..............................
A3: .............................. A4: ..............................
A5: .............................. A6: ..............................
3. O que deve ser observado num robô desajustado?

.............................................................
.............................................................
.............................................................
4. Qual meio de ajuste deve ser utilizado de preferência?
.............................................................
.............................................................
5. Quais riscos existem, se você deslocar o robô com EMD (relógio compara-
dor) parafusado?
.............................................................
.............................................................

3.4 Cargas no robô
Fig. 3-10: Cargas no robô
1 Carga útil 3 Carga adicional do eixo 2

2 Carga adicional do eixo 3 4 Carga adicional do eixo 1
3.4.1 Dados de carga da ferramenta
O que são dados Por dados de carga da ferramenta é entendido todas as cargas montadas no
de carga da ferra- flange do robô. Elas formam uma massa montada adicionalmente no robô que
menta? deve ser movida em conjunto pelo robô.
Os valores a serem registrados são a massa, a posição do centro de gravida-
de (ponto no qual a massa atua) e os momentos de inércia da massa com os
eixos principais de inércia pertinentes.
Os dados de carga útil devem ser introduzidos na unidade de comando do
robô e atribuídos à ferramenta correta.
Exceção: Se os dados de carga útil já forem transmitidos à unidade de coman-
do do robô com KUKA.LoadDataDetermination, não é necessária mais ne-
nhuma inserção manual.
Os dados de carga da ferramenta podem ser extraídos das seguintes fontes:
 Software-Option KUKA.LoadDetect (apenas para cargas úteis)
 Dados do fabricante
 Cálculo manual
 Programas CAD
Efeitos dos dados Os dados de carga registrados se repercutem em uma variedade de execu-
de carga ções da unidade de comando. São parte, por ex.:
 Algoritmos da unidade de comando (cálculo da aceleração)

 Monitoramento da velocidade e da aceleração

 Monitoramento do torque
 Monitoramento de colisão
 Monitoramento da energia
 e outros mais
Por isto, é de grande importância que os dados de carga sejam registrados
corretamente. O robô executa seus movimentos com dados de carga regis-
trados corretamente...
 Sua elevada exatidão traz benefícios
 Cursos de movimento são possíveis com tempos de ciclo otimizados.
 O robô alcança uma longa vida útil (por mínimo desgaste)
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir >

Ferramenta > Dados de carga da ferramenta.
2. Introduzir no campo Ferramenta N° o número da ferramenta. Confirmar
com Continuar.
3. Introduzir os dados de capacidade de carga:
 Campo M: Massa
 Campos X, Y, Z: Posição do centro de gravidade em relação ao flange
 Campos A, B, C: Orientação dos eixos principais de inércia em rela-
ção ao flange
 Campos JX, JY, JZ: Momentos de inércia de massa
(JX é a inércia no eixo X do sistema de coordenadas, que está girada
através de A, B e C em relação ao flange. JY e JZ analogamente às
inércias do eixo Y e Z.)
4. Confirmar com Continuar.
5. Pressionar Salvar.
3.4.2 Cargas adicionais no robô
Cargas adicionais Cargas adicionais estão na estrutura de base, balancim ou braço em adição
no robô aos componentes colocados, por ex.:
 Fornecimento de energia
 Válvulas
 Transporte de material
 Estoque de material

Fig. 3-11: Cargas adicionais no robô
Os dados de carga adicional devem ser introduzidos na unidade de comando

do robô. Fazem parte das indicações necessárias:
 Massa (m) em kg
 Distância do centro de gravidade da massa ao sistema de referência (X,
Y e Z) em mm
 Orientação dos eixos principais de inércia ao sistema de referência (A, B
e C) em graus (°).
 Momentos de inércia da massa em torno dos eixos de inércia (Jx, Jy e Jz)
em kgm²
Sistemas de referência dos valores X, Y, Z para cada carga adicional:
Carga Sistema de referência

Carga adicional A1 Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 = 0°
Carga adicional A2 Sistema de coordenadas ROBROOT
A2 = -90°
Carga adicional A3 Sistema de coordenadas FLANGE
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
Dados de carga adicionais podem ser extraídos das seguintes fontes:

 Dados do fabricante
 Cálculo manual
 Programas CAD
Influências de A indicação dos dados de carga influencia o movimento do robô nos mais di-
cargas adicionais ferentes modos:
no movimento do  Planejamento da trajetória
robô  Acelerações
 Tempo de ciclo
 Desgaste

Se um robô for operado com dados de carga incorretos

ou carga inadequadas, isso pode provocar ferimentos e
acidentes fatais e/ou danos consideráveis podem ser a consequência.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir >

Dados de carga adicional.
2. Introduzir o número do eixo ao qual será fixada a carga adicional. Confir-
mar com Continuar.
3. Introduzir os dados de carga. Confirmar com Continuar.
3.5 Medição de uma ferramenta
Descrição Medição de uma ferramenta significa que um sistema de coordenadas é gera-

do, o qual tem sua origem em um ponto de referência da ferramenta. Este
ponto de referência se denomina TCP (Tool Center Point), o sistema de coor-
denadas é o sistema de coordenadas TOOL.
A medição da ferramenta também contém a medição...
 do TCP (origem do sistema de coordenadas)
 da orientação / alinhamento do sistema de coordenadas
Podem ser memorizados, no máximo, 16 sistemas de

coordenadas TOOL. (Variável: TOOL_DATA[1…16]).
Na medição é salva a distância da origem do sistema de coordenadas Tool

(em X, Y e Z) para o sistema de coordenadas do flange bem como a torção
de um para com o outro (ângulos A, B e C).
Fig. 3-12: Princípio da medição TCP
Vantagens Se uma ferramenta for medida exatamente, para o pessoal de operação e

programação resulta na prática nas seguintes vantagens:
 Deslocamento manual melhorado
 É possível para reorientar o TCP (por ex. ponta da ferramenta).

Fig. 3-13: Reorientação no TCP
 Deslocamento na direção de trabalho da ferramenta
Fig. 3-14: Direção de trabalho de TCP
 Uso na programação de movimentos

 A velocidade de deslocamento programada é mantida no TCP ao lon-
go da trajetória.

Fig. 3-15: Operação de programa com TCP
 Além disto, é possível uma orientação definida ao longo da trajetória.
Fig. 3-16: Exemplos de variáveis medidas
Possibilidades de A medição da ferramenta consiste em 2 passos:

medição da ferra-
menta

Passo Descrição
Determinar a origem do sistema de coordenadas TOOL
Estão disponíveis os seguintes métodos:
1
 XYZ-4-Pontos
 XYZ Referência
Determinar a orientação do sistema de coordenadas
TOOL
2 Estão disponíveis os seguintes métodos:
 ABC World
 ABC-2-Pontos
Entrada direta dos valores para a distância ao ponto médio
Como al- do flange (X,Y,Z) e a torção (A, B, C).
ternativa
 Introdução numérica
Medição de TCP, Com o TCP da ferramenta a ser medida é possível deslocar-se para um ponto
método de 4 de referência a partir de 4 direções diferentes. O ponto de referência pode ser
pontos XYZ selecionado livremente. O comando do robô calcula o TCP a partir de diver-
sas posições do flange.
As 4 posições do flange, com as quais é atingido o ponto de referên-

cia, devem estar suficientemente distantes umas das outras e não
podem se situar em um plano.
Procedimento do método de 4 pontos XYZ:

1. Selecionar a sequência de menu Colocação em funcionamento > Me-
dição > Ferramenta > 4 pontos XYZ.
2. Introduzir um número e um nome para a ferramenta a ser medida. Confir-
mar com Continuar.
3. Deslocar para um ponto de referência com o TCP. Pressionar a tecla pro-
gramável Medição e confirmar o diálogo "Aplicar a posição atual? A me-
dição é continuada" com Sim.
4. Com o TCP, acessar o ponto de referência de um outro sentido. Ativar no-
vamente Medição e responder o diálogo com Sim.

Fig. 3-17: Método de 4 pontos XYZ
5. Repetir duas vezes o passo 4.

6. A janela para a introdução de dados de carga é aberta. Inserir os dados
de carga corretamente e confirmar com Continuar.
7. A janela com os valores determinados X, Y e Z é aberta para o TCP e a
exatidão da medição pode ser lida sob o erro. Os dados podem ser arma-
zenados diretamente através de Salvar.
Medição de TCP, No método de referência XYZ, uma ferramenta nova é medida com uma fer-
método de ramenta já medida. A unidade de comando do robô compara as posições do
referência XYZ flange e calcula o TCP da nova ferramenta.
Fig. 3-18
Procedimento
1. O pré-requisito é que uma ferramenta já medida seja montada no flange
de fixação e os dados do TCP sejam conhecidos.
2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medição
> Ferramenta > Referência XYZ.
3. Introduzir um número e um nome para a ferramenta nova. Confirmar com
Continuar.

4. Introduzir os dados TCP da ferramenta já medida. Confirmar com Conti-

nuar.
5. Deslocar para um ponto de referência com o TCP. Pressionar Medição.
Confirmar com Continuar.
6. Liberar a ferramenta e desmontar. Montar a nova ferramenta.
7. Deslocar para o ponto de referência com o TCP da nova ferramenta. Pres-
sionar Medição. Confirmar com Continuar.
8. Pressionar Salvar. Os dados são salvos e a janela é fechada.
Ou pressionarDados de carga . Os dados são salvos e uma janela é aberta,
na qual podem ser inseridos os dados de carga útil.
Medição da orien- Os eixos do sistema de coordenadas TOOL são alinhados paralelamente aos
tação - método eixos do sistema de coordenadas WORLD. Desta forma o comando do robô
World ABC é informado sobre a orientação do sistema de coordenadas TOOL.
O método tem 2 variantes:
 5D: Ao comando do robô é informada só a direção de trabalho da ferra-
menta. Conforme padrão, o eixo X é a direção de trabalho. A direção dos
outros eixos é definida pelo sistema e não pode ser facilmente reconheci-
da pelo usuário.
Área de aplicação: p.ex., soldas MIG/MAG, cortar com laser ou com jato
de água
 6D: O comando do robô é informado sobre a direção de todos os 3 eixos.
Área de aplicação: p.ex., para pinças de soldagem, garras ou bicos de co-
lagem
Fig. 3-19: Método World ABC
Procedimento do método World ABC

a. Selecionar no menu principal Colocação em funcionamento > Me-
dição > Ferramenta > ABC World.

b. Digitar o número da ferramenta. Confirmar com Continuar.

c. Selecionar no campo 5D/6D a variante. Confirmar com Continuar.
d. Quando 5D foi selecionado:
Alinhar +XTOOL paralelamente a -ZWORLD. (+XTOOL = direção de tra-
balho)
e. Quando 6D foi selecionado:
Alinhar +XTOOL paralelamente a -ZWORLD. (+XTOOL = direção de tra-
balho)
Alinhar +yTOOL paralelamente a +yWORLD. (+XTOOL = direção de tra-
balho)
Alinhar +ZTOOL paralelamente a +XWORLD. (+XTOOL = direção de tra-
balho)
f. Confirmar com Medição. E confirmar a mensagem "Aplicar a posição
atual? A medição é continuada" com Sim.
g. Uma outra janela é aberta. Aqui os dados de carga devem ser intro-
duzidos.
h. Depois concluir o processo com Continuar e Salvar.
i. Fechar o menu
Medição da orien- A unidade de comando do robô é informada sobre os eixos do sistema de co-
tação pelo ordenadas TOOL, para isso é deslocado na direção de um ponto do eixo X e
método de 2 na direção de um ponto no eixo XY.
pontos ABC Este método é utilizado quando as direções do eixo devem ser determinadas
com muita precisão.
O seguinte procedimento é válido, quando a direção de trabalho da

ferramenta é a direção de trabalho padrão (= sentido X). Quando a
direção de trabalho tiver sido alterada para Y ou Z, o procedimento
deve ser igualmente alterado.

Fig. 3-20: Método de 2 pontos ABC
1. O pré-requisito é que o TCP já seja medido através de um método XYZ.

> Ferramenta > ABC 2-pontos.
3. Introduzir o número da ferramenta montada. Confirmar com Continuar.
4. Com o TCP, acessar um ponto de referência qualquer. Pressionar Medi-
ção. Confirmar com Continuar.
5. Deslocar a ferramenta de tal modo, que o ponto de referência no eixo X
venha parar sobre um ponto com valor X negativo (ou seja, no sentido
contrário à direção de trabalho). Pressionar Medição. Confirmar com
Continuar.
6. Deslocar a ferramenta de tal modo, que o ponto de referência no plano XY
venha parar sobre um ponto com valor Y positivo. Pressionar Medição.
Confirmar com Continuar.
7. Ou pressionar Salvar. Os dados são salvos e a janela é fechada.
Ou pressionarDados de carga . Os dados são salvos e uma janela é
aberta, na qual podem ser inseridos os dados de carga útil.

Avisos de
segurança da
garra na
operação de
treinamento
Fig. 3-21: Perigo de esmagamento na garra de treinamento
Aviso!
O contato com o sistema de garras gera perigo de esma-
gamento e corte. Aquele que opera a garra, precisa certificar-se de que ne-
nhuma peça do corpo da garra possa ser esmagada.
Na fixação de componentes (cubo, pino) deve ser procedido com grande cui-
dado.
Fig. 3-22: Fixar objetos na garra de treinamento
Posição Observação
1 Fixação do cubo
2 Cubo fixado

3 Fixação de um pino
4 Pino fixado
No caso de uma colisão, o fusível de desligamento é ativado.

A liberação do robô é feita depois que o fusível de desligamento tiver sido
acionado em caso de colisão. Um participante aciona o interruptor (1) e remo-
ve as peças do corpo do robô, do fusível de desligamento e da garra. O se-
gundo participante, antes da liberação do robô, certifica-se de que nenhuma
pessoa possa estar em risco pelo movimento do robô.
Fig. 3-23: Interruptor para liberação do fusível de desconexão
3.6 Exercício: Medição da ferramenta, pino
 Medição de uma ferramenta com o método 4 pontos XYZ e ABC-World
 Ativação de uma ferramenta medida
 Deslocamento no sistema de coordenadas de ferramenta
 Reorientação da ferramenta em torno do Tool Center Point (TCP)
te exercício:
 Conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição do pon-
to de trabalho da ferramenta, especialmente o método de 4 pontos XYZ
 Conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição da
orientação de ferramenta, especialmente o método ABC-World

 Conhecimentos teóricos sobre dados de carga do robô e a sua introdução
1 Carga útil 3 Carga adicional do eixo 2

2 Carga adicional do eixo 3 4 Carga adicional do eixo 1
Definição de Execute as seguintes tarefas: Medição de pino

tarefas 1. Meça o TCP do pino através do método de 4 pontos XYZ. Use a ponta de
metal preta como ponta de referência. Retire o pino superior do magazine
de pinos e fixe-o na garra. Use o número de ferramenta 2 e atribua o
nome Pino1. A tolerância não deve ser maior que 0,95 mm.
2. Guarde os dados da ferramenta.
3. Meça a orientação de ferramenta através do método 5D ABC-World.
4. Registre os dados de carga.
Dados de carga para a garra com pino como ferramenta número 2:
Massa:
M = 7,32 kg
Centro de gravidade da massa:
X = 21 mm Y = 21 mm Z = 23 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
Momentos de inércia:
JX = 0 kgm2 JY = 0,2 kgm2 JZ = 0,3 kgm2
5. Salve os dados TOOL e teste o deslocamento com o pino no sistema de

coordenadas TOOL.
1. Por que deve ser medida uma ferramenta conduzida pelo robô?
.............................................................
.............................................................

............................................................
2. O que é apurado com o método 4 pontos XYZ?
............................................................
............................................................
3. Quais métodos existem para a medição de ferramenta?
............................................................
............................................................
............................................................
............................................................

3.7 Exercício: Medição da ferramenta - garra, método de 2 pontos
 Medição da ferramenta com auxílio de 4 pontos XYZ e método de 2 pon-
tos ABC
 Ativação de uma ferramenta medida
 Deslocamento no sistema de coordenadas de ferramenta
 Reorientação da ferramenta em torno do Tool Center Point (TCP)
te exercício:
 Conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição do pon-
to de trabalho da ferramenta, especialmente o método de 2 pontos
 Conhecimentos teóricos sobre dados de carga do robô e a sua introdução
Definição de Execute as seguintes tarefas: Medição da garra quanto ao número...

tarefas 1. Meça o TCP da garra para ver com auxílio do método de 4 pontos XYZ
como na figura.
2. Meça a orientação do sistema de coordenadas de garras com o auxílio do
método de 2 pontos ABC
3. Registre os dados de carga.
Dados de carga para a garra:
Massa:
M = 6,68 kg
X = 23 mm Y = 11 mm Z = 41 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
JX = 0 kgm2 JY = 0,4 kgm2 JZ = 0,46 kgm2
4. Salve os dados TOOL e teste os deslocamentos manuais com a garra no

sistema de coordenadas TOOL.
Como alternativa, a garra também pode ser medida através da introdução nu-
mérica:
X Y Z A B C
132,05 171,30 173,00 45° 0° 180°
mm mm mm

Fig. 3-24: College garra: Posição do TCP

1. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas Tool?
a) b) c) d)
2. Quantas ferramentas o comando pode administrar no máximo?

............................................................
3. O que significa o valor -1 nos dados de carga da ferramenta?
............................................................
............................................................

3.8 Medição de uma base
Descrição Uma base medida significa a criação de um sistema de coordenadas em um

determinado local no ambiente do robô, partindo do sistema mundial de coor-
denadas. O objetivo é que os movimentos bem como as posições do robô se
relacionem assim a este sistema de coordenadas. Por isto, é oferecido por ex.
arestas definidas de recebimentos de peças, planos, arestas externas de pa-
letes ou máquinas como ponto de referência conveniente para um sistema de
coordenadas da base.
A medição de uma base ocorre em duas etapas:
1. Determinação da origem das coordenadas
2. Definição das direções das coordenadas
Fig. 3-25: Medição da base
Vantagens Após a medição de uma base ocorrer, as seguintes vantagens são resultan-
tes:
 Deslocamento ao longo das arestas da peça:
O TCP pode ser deslocado manualmente ao longo dos cantos da super-
fície de trabalho ou da peça.
Fig. 3-26: Vantagens da medição de base: Direção de deslocamento

 Sistema de coordenadas de referência:

Os pontos programados se relacionam ao sistema de coordenadas sele-
cionado.
Fig. 3-27: Vantagens da medição de base: Referência ao sistema de co-

ordenadas desejado
 Correção / deslocamento do sistema de coordenadas:

Os pontos podem ser programados em relação à base. Quando é neces-
sário deslocar a base, p.ex. porque a superfície de trabalho foi deslocada,
os pontos também se movimentam e não precisam ser programados de
novo.
Fig. 3-28: Vantagens da medição de base: Deslocamento do sistema de

coordenadas base
 Uso de vários sistemas de coordenadas da base:

Podem ser criados até 32 diferentes sistemas de coordenadas e utilizados
conforme a execução do programa.

Fig. 3-29: Vantagens da medição de base: Utilização de vários sistemas

de coordenadas base
Possibilidades de Estão disponíveis os seguintes métodos para a medição da base:

medição da base
Métodos Descrição
Método 1. Definição da origem
de 3 pon- 2. Definição da direção X positiva
tos 3. Definição da direção Y positiva (plano XY)
O método indireto é utilizado se a origem da base não pode
ser alcançada, por ex. porque ela se situa no interior de uma
Método peça ou fora do espaço de trabalho do robô.
indireto Os 4 pontos da base, cujas coordenadas devem ser conheci-
das (dados CAD), são alcançados. A unidade de comando do
robô calcula a base, tendo estes pontos como referência.
Introdu- Entrada direta dos valores para a distância ao sistema mun-
ção nu- dial de coordenadas (X,Y,Z) e a torção (A, B, C).
mérica
Informações associadas à medição indireta podem ser extraídas do

manual de operação e programação KUKA System Software 8.
Procedimento do
A medição da base somente pode ocorrer com uma fer-
método de 3 ramenta já medida anteriormente (TCP deve ser conhe-
pontos cido).

> Base > 3-Pontos.
2. Introduzir um número e um nome para a base. Confirmar com Continuar.
3. Digitar o número da ferramenta, cujo TCP é utilizado para a medição da
base. Confirmar com Continuar.
4. Deslocar até a origem da nova base com o TCP. Ativar a tecla programá-
vel Medição e confirmar a posição com Sim.

Fig. 3-30: Primeiro ponto: Origem
5. Deslocar com o TCP até um ponto no eixo X positivo da nova base. Pres-
sionar Medição e confirmar a posição com Sim.
Fig. 3-31: Segundo ponto: sentido X
6. Com o TCP no plano XY, acessar um ponto com valor Y positivo. Pressio-
nar Medição e confirmar a posição com Sim.
Fig. 3-32: Terceiro ponto: Plano XY
8. Fechar o menu

Os três pontos de medição não podem se situar em uma linha reta.

Um ângulo mínimo deve se situar entre os pontos (ajuste padrão
2,5°).
3.9 Consulta da posição atual do robô
Possibilidades de A posição atual do robô pode ser representada em dois diferentes modos:
exibição das  Específico ao eixo:
posições do robô
Fig. 3-33: Posição do robô específico ao eixo
O ângulo atual do eixo é exibido para cada eixo: Isto corresponde ao valor
absoluto do ângulo partindo da posição de ajuste.
 Cartesiano:

Fig. 3-34: Posição cartesiana
A posição atual do TCP atual (sistema de coordenadas de Tool) é exibida

em relação ao sistema de coordenadas da base atualmente selecionado.
Se nenhum sistema de coordenadas de Tool for selecionado, vale o sis-
tema de coordenadas do flange!
Se nenhum sistema de coordenadas da base for selecionado, vale o sis-
tema mundial de coordenadas!
Posição carte- É considerada a imagem situada abaixo, chamando imediatamente a atenção

siana com que o robô ocupa três vezes a mesma posição. Porém a exibição da posição
diversos sistema fornece diferentes valores em cada uma dos três casos:
de coordenadas
da base
Fig. 3-35: Três posições do robô - uma posição do robô!
A posição do sistema de coordenadas de Tool / TCP é exibida no respectivo

sistema de coordenadas da base:
 para a base 1
 para a base 2

 para a base $NULLFRAME: Isto corresponde ao sistema de coordenadas

de robô (na maioria dos casos também ao sistema mundial de coordena-
das)!
Somente se a base correta e a ferramenta correta forem seleciona-

das, a exibição da posição real cartesiana fornece os valores espe-
rados!
Consultar a Procedimento:
posição do robô  No menu, selecionar Exibir > Posição atual. É exibida a posição atual
cartersiana.
 Para exibir a posição atual específica do eixo, pressionar em Espec. eixo
 Para exibir novamente a posição atual cartesiana, pressionar em Carte-
siano
3.10 Exercício: Medição da base - mesa, método de 3 pontos
 Definição de uma base qualquer
 Medição de uma base
 Ativação de uma base medida para o deslocamento manual
 Deslocamento no sistema de coordenadas da base
te exercício:
 Conhecimentos teóricos sobre os métodos para a medição de base, es-
pecialmente o método de 3 pontos

tarefas 1. Meça a base azul na mesa pelo método de 3 pontos. Atribua o número
base 1 com o nome azul. Utilize o pino1 já medido (número de ferramenta
2) como ferramenta de medição.
2. Salve os dados da base medida.
3. Meça a base vermelha na mesa pelo método de 3 pontos. Atribua o nú-
mero base 2 com o nome vermelho. Utilize o pino1 já medido (número
de ferramenta 2) como ferramenta de medição.
4. Salve os dados da base medida.
5. Desloque a ferramenta à origem do sistema de coordenadas da base azul
e exiba assim a posição real cartesiana.
X Y Z A B C
............... ............... ............... ............... ............... ...............

Fig. 3-36: Medição de base na mesa

1. Por que teve que ser medida uma base?
............................................................
............................................................
............................................................
2. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas da base?
a) b) c) d)
3. Quais métodos existem para a medição de base?

............................................................
............................................................
............................................................
4. Quantos sistemas de base a unidade de comando pode administrar no má-
ximo?
............................................................
5. Descreva a medição pelo método de 3 pontos
............................................................
............................................................
............................................................

3.11 Medição de uma ferramenta fixa
Visão geral A medição de uma ferramenta fixa consiste em duas etapas:

1. Apuração da remoção entre o TCP externo da ferramenta fixa e a mudan-
ça do sistema de coordenadas mundial.
2. Orientação do sistema de coordenadas no TCP externo.
Fig. 3-37: Medição da ferramenta fixa
Como representado em (1) (>>> Fig. 3-37 ), o TCP externo é administrado

referente a $WORLD (ou $ROBROOT), portanto como um sistema de coor-
denadas da base.
Descrição da  Para a determinação do TCP é necessária uma ferramenta conduzida por

medição robô já medida.
Fig. 3-38: Deslocar TCP externo
 Para a determinação da orientação o sistema de coordenadas do flange

é alinhado ao novo sistema de coordenadas. Existem 2 variantes:

 5D: A unidade de comando do robô só é informada sobre a direção de

trabalho da ferramenta fixa. Conforme padrão, o eixo X é a direção de
trabalho. A orientação dos outros eixos é definida pelo sistema e não
pode ser facilmente reconhecida pelo usuário.
 6D: A unidade de comando do robô é informada sobre as orientações
de todos os 3 eixos.
Fig. 3-39: Alinhar paralelamente os sistemas de coordenadas
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medição

> Ferramenta fixa > Ferramenta.
2. Atribuir um número e um nome para a ferramenta fixa. Confirmar com
Continuar.
3. Digitar o número da ferramenta de referência utilizada. Confirmar com
Continuar.
4. No campo5D/6D, selecionar uma variante. Confirmar com Continuar.
5. Aproximar do TCP da ferramenta fixa com o TCP da ferramenta já medi-
da. Pressionar Medição. Confirmar a posição com Sim.
6. Quando 5D foi selecionado:
Alinhar +XBASE paralelamente a -ZFLANGE.
(Ou seja, alinhar o flange de fixação verticalmente à direção de trabalho
da ferramenta fixa.)
Quando 6D foi selecionado:
Alinhar o flange de fixação de modo que os seus eixos estejam paralelos
aos eixos da ferramenta fixa:
 +XBASE paralelamente a -ZFLANGE
(Ou seja, alinhar o flange de fixação verticalmente à direção de traba-
lho da ferramenta.)
 +YBASE paralelamente a +YFLANGE
 +ZBASE paralelamente a +XFLANGE
7. Pressionar Medição. Confirmar a posição com Sim.

3.12 Medição de uma peça conduzida por robô
Visão geral:
A seguir é acessado apenas o método de medição dire-
medição direta ta. A medição indireta é extremamente rara sendo expli-
cada com mais exatidão na documentação Manual de operação e programação
do KUKA System Software 8.1.
Fig. 3-40: Medição da peça através de medição direta
Peça Medição
2 Medição da peça
Descrição A unidade de comando do robô é informada a respeito da origem e de 2 outros

pontos da peça. Estes 3 pontos definem a peça de forma inequívoca.
Fig. 3-41

Fig. 3-42: Medir a peça: método direto
Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Colocação em funcionamento > Me-

dição > Ferramenta fixa > Peça > Medição direta.
2. Atribuir um número e um nome à peça. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da ferramenta fixa. Confirmar com Continuar.
4. Deslocar a origem do sistema de coordenadas da peça ao TCP da ferra-
menta fixa.
Pressionar Medição e confirmar a posição com Sim.
5. Deslocar um ponto no eixo X positivo do sistema de coordenadas da peça
ao TCP da ferramenta fixa.
6. Deslocar um ponto, que no plano XY do sistema de coordenadas da peça
tem um valor Y positivo, ao TCP da ferramenta fixa.
7. Inserir os dados de carga da peça e confirmar com Continuar.
3.13 Exercício: Medir ferramenta externa e peça conduzida por robô
 Medir ferramentas fixas
 Medir ferramentas móveis
 Deslocamento manual com ferramenta externa

te exercício:
 Conhecimentos teóricos dos métodos de medição de ferramentas fixas

 Conhecimentos teóricos da medição de ferramentas em ferramentas fi-

xas, especialmente o método direto
Definição de Execute as seguintes tarefas: Medição de bico e placa

tarefas 1. Para a medição da ferramenta fixa deve ser usado o pino1 já medido (nú-
mero de ferramenta 2) como ferramenta de referência. Para a ferramenta
fixa atribua o número de ferramenta 10 e o nome Bico
 Em cada medição, providencie a gravação dos seus dados!
2. Meça a peça conduzida pelo robô. Atribua aqui o número de ferramenta
12 e o nome Placa
 Registre os dados de carga.
Dados de carga para a garra com placa:
Massa:
M = 8,54 kg
X = 46 mm Y = 93 mm Z = 5 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
JX = 0,3 kgm2 JY = 0,5 kgm2 JZ = 0,6 kgm2

3. Após a medição ative a ferramenta externa para o deslocamento manual.

Utilize o sistema de coordenadas de Tool e da base de forma adequada
e desloque o robô.
4. Desloque com o TCP à origem de coordenadas base da peça medida e
deixe exibir cartesianamente a posição efetiva.
Posição efetiva:
X Y Z A B C
............... ............... ............... ............... ............... ...............

1. Como é medida uma base em uma peça montada no flange de robô?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
2. Como é apurado o TCP de uma ferramenta externa?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
3. Por que você necessita de um TCP externo?
.............................................................
.............................................................
.............................................................
4. Quais configurações são necessárias, para deslocar na direção de trabalho
da ferramenta com um TCP externo?
.............................................................
.............................................................
.............................................................

3.14 Desconectar o smartPAD
Descrição para  O smartPAD pode ser desconectado com a unidade de comando do robô
desconectar o em operação.
smartPAD  O smartPAD conectado aplica o modo de operação atual da unidade de
comando do robô.
 Um smartPAD pode-ser conectado a qualquer momento
 Ao conectar deve ser atentado à mesma variante smartPAD (estado de
firmware) (como o equipamento desconectado)
 Só após 30 s depois da conexão a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla
de habilitação são novamente funcionais.
 O smartHMI (interface do operador) é automaticamente exibido outra vez
(isto não dura mais que 15 s)
Desconectar a 
função smartPAD
Quando o smartPAD está desconectado, não é mais
possível desligar a instalação através do botão de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA do smartPAD. Por isso é necessário conectar uma
PARADA DE EMERGÊNCIA externa na unidade de comando do robô.
A empresa operadora deve providenciar para que o

smartPAD desconectado seja imediatamente removido
da instalação, e mantido fora do alcance e do campo visual do pessoal que
trabalha no robô industrial. Isso tem como objetivo evitar que dispositivos de
PARADA DE EMERGÊNCIA efetivos e não efetivos sejam confundidos.
Se estas medidas não forem observadas, as conse-

quências podem ser morte, lesões corporais graves ou
danos materiais significativos.
O usuário, que conecta um smartPAD à unidade de co-

mando do robô, deve permanecer por pelo menos 30 s
no smartPAD, portanto, até que a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla de
habilitação sejam novamente funcionais. Assim, evita-se, por exemplo, que
um outro usuário em uma situação de emergência acesse uma PARADA DE
EMERGÊNCIA momentaneamente não acessível.
Procedimento Desconectar:
para a desco- 1. No smartPAD pressionar o botão para desconectar.
nexão de um
Na smartHMI são exibidos uma mensagem e um contador. O contador
smartPAD conta durante 25 s. Durante este tempo o smartPAD pode ser desconec-
tado da unidade de comando do robô.

Fig. 3-43: Desacoplar tecla smartPAD
Se o smartPAD for desconectado, sem que o contador

opere, isto aciona uma PARADA DE EMERGÊNCIA. A
PARADA DE EMERGÊNCIA somente pode ser cancelada, conectando-se
novamente o smartPAD.
2. Abrir as portas do gabinete de controle (V)KR C4

3. Desconectar o smartPAD da unidade de comando do robô.
Fig. 3-44: Desconectar o smartPAD
1 Conector no estado conectado

2 girar a parte superior preta em cerca de 25° no sentido da seta
3 Puxar o conector para baixo
4. Fechar as portas do gabinete de controle (V)KR C4
Se o contador contar até o fim, sem que o smartPAD te-

nha sido desconectado, isto não tem nenhum efeito. O
botão para desconectar pode ser pressionado quantas vezes for necessário,
para exibir novamente o contador.
Conectar:
1. Assegure-se que a mesma variante do smartPAD seja utilizada novamen-
te

2. Abrir as portas do gabinete de controle (V)KR C4

3. Conectar o conector smartPAD
Observar a marcação na tomada e no conector smar-

tPAD
Fig. 3-45: Conectar smartPAD
1 Conector no estado desconectado (observar a marcação)

2 Empurrar o conector para cima. A parte superior preta é girada
de modo independente em torno de 25° ao empurrar para cima
3 O conector engata de modo independente, ou seja, a marca-
ção está sobreposta
4.
O usuário, que conecta um smartPAD à unidade de co-

mando do robô, deve permanecer por pelo menos 30 s
no smartPAD, portanto, até que a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla de
habilitação sejam novamente funcionais. Assim, evita-se, por exemplo, que
um outro usuário em uma situação de emergência acesse uma PARADA DE
EMERGÊNCIA momentaneamente não acessível.
5. Fechar as portas do gabinete de controle (V)KR C4


4 Executar programas de robô
4.1 Realizar o percurso de inicialização
Percurso SAK O percurso inicial de um robô KUKA se denomina percurso SAK.
SAK representa a coincidência de conjunto (Satzkoinzidenz). A coin-

cidência significa "concordância" bem como a "coincidência de even-
tos no tempo e no espaço".
Um percurso SAK é realizado nos seguintes casos:

 Seleção do programa (exemplo 1)
 Reset do programa: resetar (exemplo 1)
 Deslocamento manual durante a operação do programa (exemplo 1)
 Alteração no programa (exemplo 2)
 Seleção de passo (exemplo 3)
Fig. 4-1: Por ex. motivos para um percurso SAK
Exemplos para a execução de um percurso SAK
1 Percurso SAK na posição Home (posição básica) após seleção ou re-

set do programa
2 Percurso SAK após alteração de um comando de movimento: Excluir
ponto, programar, etc.
3 Percurso SAK após uma seleção de passo
Motivos para um Um percurso SAK é necessário para produzir uma concordância da posição
percurso SAK atual do robô com as coordenadas do ponto atual no programa de robô.
Primeiro se a posição atual do robô for igual a uma posição programa, pode
ocorrer o planejamento da trajetória. Portanto, primeiro o TOP sempre deve
ser trazido na trajetória.

Fig. 4-2: Exemplo para um percurso SAK
1 Percurso SAK na posição Home após seleção ou reset do programa
4.2 Selecionar e iniciar programas de robô
Seleção e início Se um programa de robô deve ser executado, ele deve ser selecionado. Os
de programas de programas de robôs estão à disposição na interface do usuário no navegador.
robô Normalmente, os programas de deslocamento são colocados em pastas. O
programa Cell (programa de gerenciamento para a ativação do robô de um
PLC) sempre se encontra na pasta "R1".

Fig. 4-3: Navegador
1 Navegador: Estrutura de diretórios / drives

2 Navegador: Estrutura de diretórios / dados
3 Programa selecionado
4 Botão para seleção de um programa
Para iniciar um programa, estão à disposição tanto a tecla Início para frente
como a tecla Início para trás

Fig. 4-4: Direções de execução do programa: Para frente / para trás
Sendo executado um programa, estão à disposição vários modos de execu-

ção de programa para o movimento comandado por programa:
GO
 O programa é executado continuamente até o fim do pro-
grama.
 A tecla Start deve ser mantida pressionada na operação de
teste.
MSTEP
 No modo de execução Motion-Step, cada comando de mo-
vimento é executado individualmente.
 Após o término de um movimento, cada vez "Start" deve ser
pressionada novamente.
ISTEP | Somente disponível no grupo de usuários "Peritos"!
 No passo incremental, é executado linha a linha (indepen-
dente do conteúdo da linha)
 Após cada linha, a tecla Start deve ser acionada novamen-
te.

Como aparece
um programa de
robô?
Fig. 4-5: Estrutura de um programa de robô
Somente visível no grupo de usuários peritos:
1  "DEF Nome do programa()" está sempre no começo de um progra-

ma
 "END" descreve o fim de um programa
 A linha "INI" contém acessos de parâmetros padrão que são ne-
2 cessários para a execução correta do programa.
 A linha "INI" sempre deve ser executada primeiro!
 Textos próprios de programa com comandos de movimento, co-
mandos de espera / lógicos, etc
3  O comando de movimento "PTP Home" é utilizado frequentemen-
te no início de um programa, já que esta é uma posição clara e
conhecida.
Estado de Ícone Cor Descrição

programa cinza Nenhum programa selecionado.
amarelo O indicador de passo está na primeira linha

do programa selecionado.
verde O programa foi selecionado e é executado.

Ícone Cor Descrição

vermelho O programa selecionado e iniciado foi para-
do.
preto O indicador de passo está no final do pro-

grama selecionado.
Executar o início Procedimento para iniciar programas de robô:

de programa 1. Selecionar programa
Fig. 4-6: Seleção de programa
2. Ajustar a velocidade do programa (override do programa, POV)
Fig. 4-7: Ajuste POV
3. Pressionar a tecla de habilitação
Fig. 4-8: Tecla de habilitação
4. Pressionar e manter pressionada a tecla Start (+):

 A linha "INI" é executada.
 O robô executa o percurso SAK.

Fig. 4-9: Direções de execução do programa: Para frente / para trás
Um percurso SAK ocorre como movimento PTP da posi-

ção real para a posição de destino se o conjunto de mo-
vimentos selecionado contiver o comando de movimento PTP. O conjunto
de movimentos selecionado contendo LIN ou CIRC, o percurso SAK é exe-
cutado como movimento LIN. Observar o movimento para evitar colisões. A
velocidade é automaticamente reduzida durante o deslocamento SAK.
5. Após o alcance da posição de destino, o movimento é parado.
A mensagem de informação "SAK alcançado" é exibida.

6. Outra execução (conforme o modo de operação ajustado):
 T1 e T2: Continuar o programa ao pressionar a tecla Start.
 AUT: Ativar acionamentos.
A seguir iniciar o programa com impulso em Start.

 No programa Cell, comutar o modo de operação para EXT e transmitir
o comando de movimento de PLC.
4.3 Exercício: Executar programas de robô
 Selecionar e cancelar programas

 Executar, parar e resetar programas nos modos de operação exigidos

(testar execução de programa)
 Executar e entender seleção de passo
 Executar o deslocamento SAK
te exercício:
 Conhecimentos teóricos no manuseio com o navegador
 Conhecimento sobre a seleção e cancelamento de programas
Definição de 1. Selecione o módulo de ar

tarefas
Perigo!
É imprescindível observar as prescrições de segurança da instrução!
2. Teste o programa nos diversos modos de operação conforme segue:

 T1 com 100%
 T2 com 10%, 30%, 50%, 75%, 100%
 Automático com 100%
3. Teste o programa nos diversos tipos de execução do programa Go e MS-
TEP.

5 Manuseio com os arquivos de programa
5.1 Elaborar módulos de programa
Módulos do Os módulos de programa sempre devem ser armazenados na pasta "Progra-

programa no ma". Também existe a possibilidade de criar novas pastas e armazenar lá os
navegador módulos de programa. Os módulos são identificados pelo símbolo com a letra
"M". Um módulo pode ser fornecido com um comentário. Tal comentário pode
conter por ex. uma descrição resumida das funções do programa.
Fig. 5-1: Módulos no navegador
1 Pasta principal para programas: "Programa"

2 Subpastas para outros programas
3 Módulo de programa / módulo
4 Comentário de um módulo de programa
Propriedades dos Um módulo sempre consiste em duas partes:

módulos de
programa
Fig. 5-2
 Código fonte: O arquivo SRC contém o código do programa.

DEF MAINPROGRAM ()
INI
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
PTP POINT1 Vel=100% PDAT1 TOOL[1] BASE[2]
PTP P2 Vel=100% PDAT2 TOOL[1] BASE[2]
…
END
 Lista de dados: O arquivo SRC contém dados permanentes e coordena-

das de pontos.
DEFDAT MAINPROGRAM ()
DECL E6POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1
0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
DECL FDAT FPOINT1 …
…
ENDDAT
Procedimento 1. Na estrutura de diretórios, marcar a pasta na qual o programa deve ser

para criar colocado, por ex. a pasta Programa e a seguir mudar para a lista de ar-
módulos de quivos.
programa 2. Pressionar a tecla programável Novo.
3. Digitar um nome para o programa bem como um comentário eventual-
mente e confirmar com OK.
5.2 Editar módulos de programa
Possibilidades de Como em sistemas de arquivos usuais, também é possível editar módulos de

processamento programa no navegador KUKA smartPad.
Pertence ao processamento:
 Duplicar / copiar
 Excluir
 Renomear
Procedimento 1. Na estrutura de diretório, marcar a pasta na qual se encontra o arquivo.

para excluir o 2. Marcar o arquivo na lista de arquivos.
programa 3. Pressionar a tecla programável Excluir > selecionar.
4. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. O módulo é excluído.
No grupo de usuários "peritos" e ajuste do filtro "Detalhe" são ilustra-

dos dois arquivos por módulo no navegador (SRC e arquivo DAT).
Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser excluídos! Arqui-
vos excluídos não são restauráveis!

para renomear 2. Marcar o arquivo na lista de arquivos.
programa 3. Selecionar a tecla programável Editar > Renomear.
4. Sobrescrever o nome do arquivo com o novo nome e confirmar com OK.

Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser renomeados!

para duplicar o 2. Marcar o arquivo na lista de arquivos.
programa 3. Selecionar a tecla programável Duplicar.
4. Dar um novo nome do arquivo ao novo módulo e confirmar com OK.


Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser duplicados!
5.3 Arquivar e restaurar programas de robô
Possibilidades de Cada processo de arquivamento gera um arquivo ZIP no meio de destino cor-
arquivamento respondente, o qual tem o mesmo nome como o robô. Em dados do robô o
nome do arquivo pode ser alterado individualmente.
Locais de memória: Três locais de memória diferentes estão à disposição:
 USB (KCP) | pen drive USB no KCP(smardPAD)
 USB (gabinete) | pen drive USB no gabinete de controle do robô
 Rede | Arquivamento em um caminho de rede
O caminho de rede desejado deve ser configurado em Dados do robô.
Em cada processo de arquivamento é armazenado um outro arquivo

de arquivamento (INTERN.ZIP) para o arquivo ZIP gerado no meio
de memória selecionado no drive D:\.
Dados: A seguinte seleção de dados pode ser encontrada para o arquiva-

mento:
 Tudo:
Os dados, que são necessários para restaurar um sistema existente, são
arquivados.
 Aplicações:
São arquivados todos os módulos KRL definidos pelo usuário (progra-
mas) e os respectivos arquivos do sistema.
 Dados de máquina:
São arquivados os dados da máquina.
 Dados de log:
Os arquivos de protocolo (log) são arquivados.
 KrcDiag:
Arquivamento de dados a serem destinados à KUKA Roboter GmbH para
análise de erros. Aqui é gerada uma pasta (nome KRCDiag) na qual pode
ser gravados até dez arquivos ZIP. Paralelo a isto é arquivado na unidade
de comando em C:\KUKA\KRCDiag.
Restaurar dados
Geralmente apenas arquivos com a versão de software
adequada podem ser carregados. Se outros arquivos fo-
rem carregados, pode ocorrer o seguinte:
 Mensagens de erro
 A unidade de comando do robô não está apta para entrar em operação.
 Danos pessoais e materiais
Na restauração estão disponíveis os seguintes itens de menu para seleção:

 Tudo
 Aplicações
 Configuração

Nos seguintes casos, o sistema emite uma mensagem de erro:

Se os dados arquivados tiverem uma outra versão, como aqueles
encontrados no sistema.
 Se a versão dos pacotes tecnológicos não estiver de acordo com a ver-
são instalada.
Procedimento
Somente pode ser utilizada a memória de dados
para arquiva- KUKA.USB. Quando é usada uma outra memória USB,
mento os dados podem ser perdidos ou alterados.
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Arquivar > USB (KCP) ou

USB (armário) e o subitem desejado.
2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
Na janela de mensagens é exibido, quando o arquivamento está concluí-
do.
3. Se o LED na memória stick não estiver mais aceso, ela pode ser puxada.
Procedimento de 1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Restaurar > e depois os itens
restauração inferiores desejados
2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. Os arquivos arquivados são
restaurados na unidade de comando do robô. Uma mensagem indica o fi-
nal da restauração.
3. Se foi restaurado de um pen drive USB: retirar o dispositivo USB
Na restauração do dispositivo USB: somente quando o

LED no dispositivo USB não estiver mais aceso, o dispo-
sitivo pode ser retirado. Caso contrário o dispositivo pode ser danificado.
4. Reinicializar a unidade de comando do robô.
5.4 Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológi-

co
Possibilidades de As ações de operação do usuário no smartPAD são protocoladas automatica-

protocolos mente. O comando Arquivo cronológico exibe o protocolo.

Fig. 5-3: Arquivo cronológico, cartão de registros Protocolo
Posi- Descrição
ção
1 Tipo de evento protocolado
Os tipos de filtro individuais e as classes de filtro são listadas no
cartão de registros Filtro.
2 Número do evento protocolado
3 Data e horário do evento protocolado
4 Descrição abreviada do evento protocolado
5 Descrição detalhada do evento protocolado marcado
6 Exibição do filtro ativo

Filtragem de
eventos de
protocolo
Fig. 5-4: Arquivo cronológico, cartão de registros Filtro
Uso da função do A visão geral e a configuração pode ocorrer em cada grupo de usuários.
arquivo crono- Exibir arquivo cronológico:
lógico
 No menu principal, selecionar Diagnóstico > Arquivo cronológico >
Exibir.
Configurar arquivo cronológico:
1. No menu principal, selecionar Diagnóstico > Arquivo cronológico >
Configuração.
2. Proceder ajustes:
 Adicionar / remover tipos de filtro
 Adicionar / remover classes de filtro
3. Pressionar OK, para salvar a configuração e fechar a janela.

Fig. 5-5: Janela Configuração Arquivo cronológico
1 Aplicar as configurações do filtro para edição. Se nenhum gancho for

colocado, não é filtrado na edição.
2 Caminho do arquivo de texto.
3 Dados de protocolo, que foram excluídos devido ao transbordo da
memória temporária, são exibidos no arquivo de texto armazenados
em cinza.


6 Criar e alterar movimentos programados
6.1 Criação de novos comandos de movimento
Programar
movimentos do
robô
Fig. 6-1: Movimento do robô
Se os movimentos do robô devem ser programados, são apresentadas mui-

tas perguntas:
Pergunta Solução Palavra cha-
ve
Como o robô memoriza suas A respectiva posição da ferramenta é armaze- POS
posições? nada no espaço. (posição do robô correspon-
dente à Tool e Base ajustada)
De onde o robô sabe como Através da indicação do tipo de movimento: PTP
ele deve se mover? Ponto a ponto, linear ou circular.
LIN
CIRC
Que a velocidade o robô tem A indicação da velocidade entre dois pontos e Vel.
em seus movimentos? a aceleração ocorre na programação.
Acc.
O robô deve permanecer em Para poupar o tempo de ciclo, os pontos tam- CONT
cada ponto? bém podem ser aproximados, não ocorre
então a parada exata.
Que orientação a ferramenta Para cada movimento, o controle de orienta- ORI_TYPE
assume se um ponto for ção pode ser ajustado individualmente.
alcançado?
O robô detecta um obstáculo? Não, o robô segue "determinado" sua trajetória Monitora-
programada. A liberdade de colisão reside na mento de co-
responsabilidade do programador. lisão
Entretanto existe a possibilidade do "monitora-
mento da colisão" para a proteção da máquina.
Na programação dos movimentos do robô no deslocamento Teach-In, estas

informações devem ser transmitidas. Para isto são utilizados formulários inli-
ne, nos quais estas informações podem ser facilmente registradas..

Fig. 6-2: Formulário inline para a programação de movimentos
Tipos de Para a programação de comandos de movimento estão à disposição diversos

movimento tipos de movimento. Conforme o requisito para o processo de trabalho do ro-
bô, os movimentos podem ser programados.
 Movimento específico ao eixo (PTP: Point to Point)
 Movimentos de trajetória: LIN (linear) e CIRC (circular)
 SPLINE: o Spline é um tipo de movimento que é adequado especialmente
para trajetórias complexas em curva. Tais trajetórias podem ser produzi-
das basicamente também com movimentos LIN e CIRC aproximados; po-
rém, o Spline tem vantagens.
Movimentos Spline não são objeto deste documento de treinamento.

Outras informações podem ser extraídas do manual de operação e pro-
gramação KUKA System Software 8.2.
6.2 Criar movimentos otimizados ao tempo de ciclo (movimento do eixo)
PTP
Tipo de movimento Significado Exemplo de uso
Point to Point: Ponto a ponto Aplicações de
ponto, por ex.:
 Movimento específico ao eixo: o robô conduz o
TCP ao longo da trajetóriamais rápida até o  Soldagem a
ponto de destino. Em regra, a trajetória mais rá- ponto
pida não é a trajetória mais curta e assim não é  Transportar
reta. Como os eixos do robô se movimentam em
 Medir / testar
rotações, as trajetórias em forma de arcos po-
dem ser executadas com maior rapidez do que Posições auxilia-
trajetórias retas. res:
 O decurso exato do movimento não é previsível.  Entre pontos
 Como eixo guia é relacionado o eixo que precisa  Pontos livres
alcançar o ponto de destino mais longo possí- no espaço
vel.
 SYNCHRO PTP: Todos os eixos iniciam em
conjunto e também vêm sincronizados até pa-
rar.
 O primeiro movimento no programa deve ser um
movimento PTP, já que apenas são avaliados
aqui Status e Turn.

Aproximação
Fig. 6-3: Aproximar ponto
A unidade de comando está em condições de aproximar à aceleração do cur-

so de movimento com comandos de movimento identificados com CONT.
Aproximação significa que as coordenadas do ponto não foram exatamente
alcançadas. A trajetória do contorno de orientação exata é deixado primeira-
mente. O TCP é conduzido ao longo de um contorno de aproximação, que ter-
mina no contorno de orientação exata do próximo comando de movimento.
Vantagens da aproximação
 Menos desgaste
 Menores tempos de cadência
Fig. 6-4: Parada exata - aproximada na comparação
Para poder executar um movimento de aproximação, a unidade de comando

pode gravar os seguintes conjuntos de movimentos. Isto ocorre através do
avanço do computador.
Aproximação no tipo de movimento PTP

Tipo de movimento Característica Distância de

aproximação
 O contorno de aproxima- Indicação em
ção não é previsível! %
Procedimento Requisitos
para a criação de  Modo de operação T1 é ajustado
movimentos PTP
 Programa de robô é selecionado.
1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de des-
tino.
Fig. 6-5: Comando de movimento
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Sequência de menu Comandos > Movimento > PTP
Como alternativa, também pode ser impressa na linha correspondente na
tecla programável Movimento.
Um formulário inline aparece:
 Formulário inline PTP
Fig. 6-6: Formulário Inline de movimento PTP
4. Inserir os parâmetros no formulário inline.

Po- Descrição
si-
ção
1 Tipo de movimento PTP, LIN ou CIRC
2 O nome do ponto de destino é atribuído automaticamente, mas
pode ser sobrescrito individualmente.
Para editar os dados dos pontos, tocar a seta e a janela de opções
Frames é aberta
Em CIRC um ponto auxiliar deve ser programado adicionalmente
ao ponto de destino: Acessar a posição do ponto auxiliar e pressio-
nar Touchup HP.
3  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Velocidade
 Movimentos PTP: 1 … 100 %
 Movimentos de trajetória: 0,001 … 2 m/s
5 Conjunto de dados do movimento:
 Aceleração
 Distância de aproximação (se for registrada no campo (3)
CONT)
 Controle de orientação (apenas em movimentos de trajetó-
ria)
5. Em frames da janela de opções, registrar os dados corretos para o siste-

ma de coordenadas de Tool e Base, bem como as indicações sobre o
modo de interpolação (TCP externo: liga / desliga) e o monitoramento de
colisão.
Fig. 6-7: Janela de opções Frames
Posi- Descrição
ção
1 Selecionar a ferramenta.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a peça.
Faixa de valores: [1] … [16]
2 Selecionar a base.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a ferramenta fi-
xa.

Posi- Descrição
ção
3 Modo de interpolação
 False: A ferramenta está montada no flange de fixação.
 True: A ferramenta é uma ferramenta fixa.
4  True: Para este movimento a unidade de comando do
robô determina os momentos do eixo. Eles são necessá-
rios para a detecção de colisão.
 False: Para este movimento a unidade de comando do
robô não determina nenhum momento do eixo. Portanto,
uma detecção de colisão para este movimento não é pos-
sível.
6. Na janela de opções do parâmetro de movimento, a aceleração do valor

máximo pode ser reduzida. Caso a aproximação seja ativada, a distância
de aproximação também pode ser modificada. Conforme a configuração,
a distância é ajustada em mm ou %.
Fig. 6-8: Janela de opções Parâmetros de movimento (PTP)
Posi- Descrição
ção
1 Aceleração
Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O
valor máximo depende do tipo do robô e do modo de operação
ajustado. A aceleração vale para o eixo guia deste conjunto de
movimentos.
 1 … 100 %
2 Este campo só é exibido, se for selecionado CONT no formulário
inline.
Distância antes do ponto de destino, a partir da qual é possível
iniciar a aproximação.
Distância máxima: a metade da distância entre o ponto de partida
e o ponto de destino, referente ao contorno do movimento PTP
sem aproximação
 1 … 100 %
 1 ... 1000 mm
7. Salvar a instrução com Comando OK. A posição atual do TCP é progra-

mada como ponto de destino.

Fig. 6-9: Armazenamento das coordenadas de pontos no "Comando OK"

e "Touchup"
6.3 Exercício: Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP
 Selecionar e cancelar programas
 Executar, parar e resetar programas nos modos de serviço exigidos (tes-
tar execução de programa)
 Excluir conjuntos de movimentos e inserir novos movimentos PTP
 Alterar o modo de execução de programa e acessar passo a passo pontos
programados
 Executar e entender seleção de passo
 Executar o deslocamento SAK
te exercício:
 Conhecimentos teóricos no manuseio com o navegador

 Conhecimentos teóricos do tipo de movimento PTP
Definição de Execute as seguintes tarefas: Criação de programa e teste

tarefas 1. Crie um novo módulo com o nome Air_PROG
Perigo!
É imprescindível observar as prescrições de segurança da instrução!
2. Crie uma sequência de cerca de cinco conjuntos de movimento PTP

3. Caso você não tenha percurso sem colisão, exclua os pontos referentes
e crie (cada vez) um novo ponto
4. Teste o programa no modo T1 com diferentes velocidades de programa
(POV)
5. Teste o programa no modo T2 com diferentes velocidades de programa
(POV)
6. Teste o programa no modo Automático
Definição de Execute as seguintes tarefas: Correção do programa

tarefas parte B 1. Utilize diferentes velocidades para os seus pontos espaciais
2. Acesse várias vezes o mesmo ponto no programa
3. Exclua conjuntos de movimentos e insira novos em uma outra parte do
programa
4. Execute uma seleção de passo
5. Pare o seu programa na execução de teste e use a função Início de pro-
grama para trás
6. Teste o seu programa nos modos T1, T2 e automático
1. Qual a diferença entre selecionar e abrir um programa?
.............................................................
.............................................................
2. Quais tipos de execução de programa existem e para que servem?
.............................................................

............................................................
............................................................
3. O que é um deslocamento SAK?
............................................................
............................................................
............................................................
4. Como você pode influenciar a velocidade do programa?
............................................................
............................................................
............................................................
5. O que é característico em um movimento PTP?
............................................................
............................................................
............................................................

6.4 Criar movimentos de trajetória
LIN e CIRC
Tipo de movimento Significado Exemplo de uso
Linear: Linear Aplicações de trajetória, por
ex.:
 Movimentos de trajetória em linha
reta:  Soldagem na trajetória
 O TCP da ferramenta é conduzido  Colar
com velocidade constante e a orien-  Soldagem e corte a laser
tação definida desde o início até o
ponto de destino.
 A velocidade e a orientação se rela-
cionam ao TCP.
Circular: circular Aplicações de trajetória
como no LIN:
 O movimento circular da trajetória é
definido pelo ponto de partida, ponto  Círculos, raios, curvatu-
auxiliar e ponto de destino. ras
 O TCP da ferramenta é conduzido
com velocidade constante e a orien-
tação definida desde o início até o
ponto de destino.
 A velocidade e a orientação se rela-
cionam ao TCP.
Os robôs KUKA com 6 graus de liberdade possuem 3 posições singulares dis-

Posições singu- tintas.
lares Uma posição singular é caracterizada pelo fato de não ser possível, claramen-
te, uma transformação de retrocesso (conversão de coordenadas cartesianas
em valores específicos de eixo), apesar do status determinado e rotação.
Neste caso, ou quando alterações cartesianas menores produzirem altera-
ções grandes no ângulo axial, fala-se em posições singulares. Esta não é uma
propriedade mecânica mas sim matemática e existe por este motivo somente
na área da trajetória, mas não em movimentos do eixo.
Na singularidade posição de solda, o ponto raiz da mão (= ponto central do

Singularidade da eixo A5) vertical ao eixo A1 do robô.
posição de A posição do eixo A1 não pode ser definida claramente através da transfor-
soldagem em mação de retrocesso e, por isso, pode assumir quaisquer valores.
sobrecabeça α1

Fig. 6-10: Singularidade da posição de soldagem em sobrecabeça (posi-

ção α1)
Na singularidade posições estiradas, o ponto raiz da mão (= ponto central do

Singularidade de eixo A5) está no prolongamento do eixo A2 e A3 do robô.
posições O robô encontra-se no limiar de sua faixa de trabalho.
estiradas α2
A transformação de retrocesso fornece um ângulo axial claro, mas pequenas
velocidades cartesianas têm grandes velocidades axiais do eixo A2 e A3
como consequência.
Fig. 6-11: Posição estirada (posição α2)
Com a singularidade de eixos de mão, os eixos A4 e A6 estão paralelos entre

Singularidade de si e o eixo A5 dentro da faixa de ±0,01812°.
eixos de mão α5 A posição de ambos os eixos não pode ser determinada claramente por uma
transformação de retrocesso. Porém, existem muitas posições axiais para ei-
xos A4 e A6, cujas somas do ângulo axial são idênticas.

Fig. 6-12: Singularidade eixos de mão (posição α5)
Selecionar o Em movimentos de trajetória existe a possibilidade de definir exatamente o

controle de orien- controle de orientação. A ferramenta pode ter diferentes orientações no ponto
tação em de partida e no ponto de destino de um movimento.
movimentos de Controles de orientação no tipo de movimento LIN
trajetória  Padrão ou PTP manual
A orientação da ferramenta muda durante o movimento.
Utilizar o PTP manual se o robô com padrão estiver em uma singularidade
de eixos de mão, uma vez que a orientação ocorre através do transporte
linear (deslocamento específico ao eixo) do ângulo do eixo de mão.
Fig. 6-13: Padrão
 Constante
A orientação da ferramenta permanece constante durante o movimento -
assim como foi programada no ponto de partida. A orientação programa-
da no ponto final é ignorada.

Fig. 6-14: Orientação constante
Controles de orientação no tipo de movimento CIRC

 Padrão ou PTP manual
A orientação da ferramenta muda durante o movimento.
Utilizar o PTP manual se o robô com padrão estiver em uma singularidade
de eixos de mão, uma vez que a orientação ocorre através do transporte
linear (deslocamento específico ao eixo) do ângulo do eixo de mão.
Fig. 6-15: Padrão + referente à base
 Constante
A orientação da ferramenta permanece constante durante o movimento -
assim como foi programada no ponto de partida. A orientação programa-
da no ponto final é ignorada.

Fig. 6-16: Controle de orientação constante + referente à base
Aproximação de
A função de aproximação não é apropriada para gerar movimentos
movimentos de circulares. Trata-se meramente do impedimento de uma parada exa-
trajetória ta no ponto.
Aproximação nos tipos de movimento LIN e CIRC
Tipo de movimento Característica Distância de

aproximação
 O decurso de trajetória Indicação em mm
corresponde a dois ra-
mais parabólicos
 O decurso de trajetória Indicação em mm

corresponde a dois ra-
mais parabólicos
Procedimento de Requisitos
criação de  Modo de operação T1 é ajustado
movimentos LIN e
 Programa de robô é selecionado.
CIRC
1. Deslocar o TCP à posição que deve ser programada como ponto de des-
tino.

Fig. 6-17: Comando de movimento com LIN e CIRC
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Selecionar a sequência de menu Comandos > Movimento > LIN ou
CIRC.
Como alternativa, também pode ser impressa na linha correspondente na
tecla programável Movimento.
Um formulário inline aparece:
 Formulário inline LIN
Fig. 6-18: Formulário Inline de movimento LIN
 Formulário inline CIRC
Fig. 6-19: Formulário inline de movimento CIRC
4. Inserir os parâmetros no formulário inline.

Po- Descrição
si-
ção
1 Tipo de movimento PTP, LIN ou CIRC
2 O nome do ponto de destino é atribuído automaticamente, mas
pode ser sobrescrito individualmente.
Para editar os dados dos pontos, tocar a seta e a janela de opções
Frames é aberta
Em CIRC um ponto auxiliar deve ser programado adicionalmente
ao ponto de destino: Acessar a posição do ponto auxiliar e pressio-
nar Touchup HP. A orientação da ferramenta no ponto auxiliar não
tem importância.

Po- Descrição
si-
ção
3  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Velocidade
 Movimentos PTP: 1 … 100 %
 Movimentos de trajetória: 0,001 … 2 m/s
5 Conjunto de dados do movimento:
 Aceleração
 Distância de aproximação (se for registrada no campo (3)
CONT)
 Controle de orientação (apenas em movimentos de trajetó-
ria)
5. Em frames da janela de opções, registrar os dados corretos para o siste-

ma de coordenadas de Tool e Base, bem como as indicações sobre o
modo de interpolação (TCP externo: liga / desliga) e o monitoramento de
colisão.
Fig. 6-20: Janela de opções Frames
Posi- Descrição
ção
1 Selecionar a ferramenta.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a peça.
2 Selecionar a base.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a ferramenta fi-
xa.

Posi- Descrição
ção
3 Modo de interpolação
 False: A ferramenta está montada no flange de fixação.
 True: A ferramenta é uma ferramenta fixa.
4  True: Para este movimento a unidade de comando do
robô determina os momentos do eixo. Eles são necessá-
rios para a detecção de colisão.
 False: Para este movimento a unidade de comando do
robô não determina nenhum momento do eixo. Portanto,
uma detecção de colisão para este movimento não é pos-
sível.
6. Na janela de opções do parâmetro de movimento, a aceleração do valor

máximo pode ser reduzida. Caso a aproximação seja ativada, a distância
de aproximação também pode ser modificada. Além disto, o controle de
orientação também pode ser modificado.
Fig. 6-21: Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, CIRC)
Posi- Descrição
ção
1 Aceleração
Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O
valor máximo depende do tipo do robô e do modo de operação
ajustado.
2 Distância em relação ao ponto de destino, a partir da qual é pos-
sível iniciar a aproximação.
A distância pode ser, no máximo, a meia distância entre o ponto
de partida e o ponto de destino. Se aqui for inserido um valor
maior, este será ignorado e será utilizado o valor máximo.
Este campo só é exibido, se for selecionado CONT no formulário
inline.
3 Selecionar o controle de orientação.
 Padrão
 PTP manual
 Controle de orientação constante
(>>> "Selecionar o controle de orientação em movimentos de
trajetória " Pág. 116)

7. Salvar a instrução com Comando OK. A posição atual do TCP é progra-

mada como ponto de destino.
Fig. 6-22: Armazenamento das coordenadas de pontos no "Comando

OK" e "Touchup"
6.5 Alteração dos comandos de movimento
Alterar comandos Há diferentes motivos para alterar comandos de movimento existentes:

de movimento.
Motivos como exemplo Alteração a ser realizada
A posição da peça a agarrada é alte- Alteração dos dados de posição
rada.
A posição de um dos cinco furos é
alterada no processamento.
Um cordão de solda deve ser reduzido
A posição do palete é alterada. Alteração de dados de frame:
Base e/ou Tool
Uma posição foi programada inadverti- Alteração de dados de frame:
damente com a base falsa. Base e/ou Tool com atualização
da posição
O processamento transcorre muito Alteração dos dados de movi-
devagar: o tempo de ciclo deve ser mento: velocidade, aceleração
melhorado.
Alteração do tipo de movimento
Efeitos na Alteração de dados de posição

alteração de  Somente o conjunto de dados do ponto foi alterado: O ponto contém no-
comandos de vas coordenadas, já que os valores foram atualizados com "Touchup".
movimento As antigas coordenadas de pontos são sobrescritas e não estão mais dis-
poníveis a seguir!

Fig. 6-23: Alteração da posição do robô com "Touchup"
Alteração de dados de frame

 Na alteração de dados de frame (por ex. Tool, Base) ocorre um desloca-
mento da posição (comparar "Deslocamento de vetor")
 A posição do robô é alterada!
As antigas coordenadas do ponto são armazenadas como sempre e váli-
das. Apenas a referência é alterada (por ex. a base)
 Pode ocorrer uma ultrapassagem da área de trabalho! Assim determina-
das posições do robô não são alcançáveis.
 Caso a posição do robô permaneça a mesma, mas o parâmetro de frame
seja alterado, a coordenada deve ser atualizada com "Touchup" após a
alteração do parâmetro (por ex. Base) na posição desejada!
Além disto, um diálogo de usuário alerta: "Atenção, há

risco de colisão ao modificar os parâmetros de frame re-
ferentes aos pontos!".
Fig. 6-24: Alteração de dados de frame (exemplo de base)

Alteração de dados de movimento

 Na alteração da velocidade ou da aceleração é alterado o perfil do percur-
so. Isto pode ter efeitos no processamento, justamente em aplicações de
trajetórias:
 Espessura de um cordão adesivo.
 Qualidade de um cordão de solda.
Alteração do tipo de movimento
 A alteração do tipo de movimento conduz sempre a uma alteração do pla-
nejamento da trajetória! Em casos desfavoráveis, pode conduzir a coli-
sões, já que a trajetória pode ser alterada de modo imprevisível.
Fig. 6-25: Alterar o tipo de movimento
Avisos de
Conforme cada alteração de comandos do movimento,
segurança para o programa do robô deve ser testado com a velocidade
alteração dos reduzida (modo de operação T1).
comandos de O início imediato do programa do robô em alta velocidade pode conduzir a
movimento danos no sistema do robô e em toda a instalação, já que movimentos impre-
visíveis podem ser esperados. Caso uma pessoa se encontre na área de ris-
co, podem ocorrer lesões de risco à vida.
Alteração dos 1. Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser alterada.

parâmetros de 2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário inline para a instrução.
movimento - 3. Abrir janela de opções Frames.
Frames 4. Ajustar a nova Tool ou Base ou TCP externo
5. Confirmar diálogo de usuário, "Atenção, há risco de colisão ao modificar
os parâmetros de frame referentes aos pontos!" com OK
6. Caso deseje manter a posição atual do robô com os ajustes alterados
Tool e/ou Base Missing inline element 'emphasis'.deve ser pressionada
obrigatoriamente a tecla Touch Up para calcular e armazenar novamente
a posição.
7. Salvar alterações com Comando OK.
Na alteração de parâmetros de frame, os programas de-

vem ser novamente testados quanto à liberdade de coli-
são.

Alterar a posição Procedimento para alteração da posição do robô:

1. Ajustar o modo de operação T1 e colocar o cursor na linha com a instru-
ção que deve ser alterada.
2. Trazer o robô na posição desejada.
3. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário inline para a instrução.
4. Para movimentos PTP e LIN:
 Pressionar Touchup, para aplicar a posição atual do TCP como novo
ponto de destino.
Para movimentos CIRC:
 Pressionar Touchup HP para aplicar a posição atual do TCP como
novo ponto auxiliar.
 Ou pressionar Touchup ZP para aplicar a posição atual do TCP como
novo ponto de destino.
5. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
6. Salvar as alterações com Comando OK.
Alteração de Este procedimento pode ser aplicado para as seguintes alterações:

parâmetros de  Tipo de movimento
movimento
 Velocidade
 Aceleração
 Aproximação
 Distância de aproximação
1. Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser alterada.
2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário inline para a instrução.
3. Alterar parâmetros.
4. Salvar alterações com Comando OK.
Na alteração de parâmetros de movimento, os progra-

mas devem ser novamente testados quanto à liberdade
de colisão e à segurança do processo.
6.6 Exercício: Deslocamento na trajetória e aproximação
 Elaboração de programa de movimento simples com os tipos de movi-
mento PTP, LIN e CIRC
 Elaboração de programas de movimento com pontos de parada exatos e
aproximação
 Manuseio de programa no navegador (copiar, duplicar, renomear, excluir)
te exercício:
 Bases da programação de movimentos com os tipos de movimento PTP,
LIN, CIRC

 Conhecimentos teóricos de aproximação de movimentos
 Conhecimentos teóricos da posição Home
Definição de Execute as seguintes tarefas: Elaboração de programa Contorno de compo-

tarefas parte A nente 1
1. Crie um novo programa com o nome Contorno de componente 1
2. Programe na mesa de trabalho o Contorno de componente 1 sob utiliza-
ção da base azul e do pino 1 como ferramentas
 A velocidade de deslocamento em uma mesa de trabalho é 0,3 m/s
 Observe que o eixo longitudinal da ferramenta sempre esteja vertical-
mente ao contorno da trajetória (controle de orientação)
3. Teste o seu programa nos modos de operação T1, T2 e automático. Aqui
deverão ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.
Fig. 6-26: Deslocamento no trajeto e aproximação: Contorno de compo-

nente 1 e 2
1 Pontos de partida 2 Direção de movimento

3 Base de referência 4 Contorno de componente 1
5 Contorno de componente 2
Definição de Execute as seguintes tarefas: Copiar programa e aproximar

tarefas parte B 1. Crie uma duplicação do programa Contorno de componente1 com o nome
Componente1_CONT
2. Insira nos comandos de movimento do novo programa a instrução de
aproximação de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente.
3. Os cantos do contorno devem ser percorridos com diferentes parâmetros
de aproximação.
Definição de Execute as seguintes tarefas: Elaboração de programa Contorno de compo-

tarefas Tarefa nente 2
adicional 1. Crie um segundo programa com o nome Contorno de componente2.
Use a mesma base e a mesma ferramenta.

 A velocidade de deslocamento em uma mesa de trabalho é 0,3 m/s

 Observe que o eixo longitudinal da ferramenta sempre esteja vertical-
mente ao contorno da trajetória (controle de orientação)
3. Crie uma duplicação do programa Contorno de componente2 com o nome
Componente2_CONT
4. Insira nos comandos de movimento do novo programa a instrução de
aproximação de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente.
1. O que é característico em movimentos LIN e CIRC?
............................................................
............................................................
............................................................
2. Como é indicada a velocidade de deslocamento nos movimentos PTP, LIN
e CIRC e a que esta velocidade se refere?
............................................................
............................................................
............................................................
3. Como é indicada a distância de aproximação em movimentos PTP, LIN e
CIRC?
............................................................
............................................................
4. O que você deve observar quando são programadas instruções
CONTnovas?
............................................................
............................................................
5. O que você deve observar quando você altera a posição HOME?
............................................................
............................................................
6. O que você deve observar quando você corrige ou altera pontos programa-
dos?
............................................................
............................................................

6.7 Programação de movimentos com TCP externo
Programação de Na programação de movimentos com uma ferramenta fixa para o curso de

movimentos com movimento em relação ao movimento padrão, as seguintes diferenças são re-
TCP externo sultantes:
 Identificação no formulário inline: Na janela de opções Frames o registro
TCP externo deve estar em TRUE.
Fig. 6-27: Janela de opções "Frames": ext. TCP
 A velocidade do movimento se relaciona então ao TCP externo.

 A orientação ao longo da trajetória se relaciona igualmente ao TCP ex-
terno.
 Tanto o sistema de coordenadas da base (ferramenta fixa / TCP externo)
como o sistema de coordenadas de Tool adequado (ferramenta móvel)
deve ser indicado.
Fig. 6-28: Sistema de coordenadas com ferramenta fixa
6.8 Exercício: Programação de movimentos com TCP externo
 Programação de movimentos com um componente movido pelo robô em
relação a uma ferramenta fixa

te exercício:
 Conhecimentos sobre a ativação da ferramenta externa na programação
de movimentos.
Definição de Execute as seguintes tarefas: Programação do contorno para a aplicação da

tarefas cola
1. Tensione a placa manualmente para a garra
2. Programe o contorno especificado na placa sob o nome de programa
Colar_placa.
 Para isso, use a sua ferramenta externa medida para isto Bico e a fer-
ramenta Placa.
 Observe que o eixo longitudinal da ferramenta fixa deve estar sempre
verticalmente ao contorno de colagem.
 A velocidade de deslocamento na placa é 0,2 m/s.
3. Teste o seu programa conforme a prescrição
4. Arquive o seu programa
1. A que se refere a velocidade de colagem programada por você?
............................................................
............................................................
2. Como você ativa a ferramenta externa em seu programa?
............................................................
............................................................


7 Utilizar funções lógicas no programa de robô
7.1 Acesso à programação lógica
Uso de entradas e
saídas na progra-
mação lógica
Fig. 7-1: Entradas e saídas digitais
Para realizar a comunicação com a periferia da unidade de comando do robô, en-

tradas e saídas digitais e analógicasMissing inline element 'cite'.são utilizadas.
Explicação de conceitos
Termo Explicação Exemplo

Comunica- Troca de sinal através de Consulta de um estado
ção uma interface (garra aberta / fechada)
Periféricos "Ambiente" Ferramenta (por ex. garra,
pinça de soldagem, etc.),
sensores, sistemas de trans-
porte de material, etc.
digital Técnica digital: Sinais dis- Sinal do sensor: A peça está
cretos de valor e tempo aí: Valor 1 (TRUE/VERDA-
DEIRO), a peça não está aí:
Valor 0 (FALSE/FALSO)
analógico Ilustração de uma tama- Medição da temperatura
nho físico
Entradas Os sinais iminentes atra- Sinal do sensor: Garra está
vés da interface de barra- aberta / garra está fechada
mento do campo para a
unidade de comando
Saídas Os sinais enviados através Comando para a comutação
da interface de barra- de uma válvula que conduz
mento do campo, da uni- ao fechamento de uma garra
dade de comando para a de encosto.
periferia
Na programação de robôs KUKA, são utilizados sinais de entrada e saída

para instruções lógicas:
 OUT | Comutação de uma saída em um determinado local no programa
 WAIT FOR | Função de espera em função do sinal: Aqui a unidade de co-
mando espera um sinal:
 Entrada IN
 Saída OUT
 Sinal de tempo TIMER

 Endereço da memória interno na unidade de comando (marcador /

memória de 1 bit) FLAG ou CYCFLAG (se aplicado de modo cíclico e
contínuo)
 WAIT | Função de espera em função do tempo: A unidade de comando
aguarda neste local no programa correspondente a um tempo registrado.
7.2 Programação de funções de espera
Avanço do O avanço do robô grava (não visível para o operador) os conjuntos de movi-
computador mentos no avanço, para permitir à unidade de comando o planejamento de
trajetória em comandos de aproximação. Contudo, não apenas conjuntos de
movimentos são processados com o avanço, mas também instruções aritmé-
ticas e de controle de periféricos.
Fig. 7-2: Avanço do computador
1 Posição do cursor principal (barra cinza)

2 Conjunto de comandos, que ativa uma parada de avanço
3 Possível posição do indicador de avanço (não visível)
Algumas instruções acionam uma parada do avanço. Instruções que influen-

ciam a periferia, p.ex. instruções OUT (fechar garra, abrir pinça de solda) fa-
zem parte destas instruções. Se o indicador de avanço for parado, não é
possível fazer aproximação.
Funções de Funções de espera em um programa de movimento podem ser programadas

espera bem facilmente através de formulários inline. Assim é diferenciado entra a fun-
ção de espera dependendo do tempo e a função de espera dependendo do
sinal.
Com WAIT o movimento do robô é parado para o tempo programado. WAIT
ativa sempre uma parada de avanço.
Fig. 7-3: Formulário Inline WAIT
Posi- Descrição
ção
1 Tempo de espera
 ≥0s

Programa de exemplo:
WAIT Time=2 sec
Fig. 7-4: Exemplo de movimento para lógica
1 O movimento é interrompido no ponto P2 por 2 segundos.
WAIT FOR coloca uma função de espera dependendo do sinal.

Se necessário, é necessário integrar vários sinais (no máximo 12) de forma
lógica. Se uma integração é adicionada, são exibidos campos no formulário
inline para sinais adicionais e para outras integrações.
Fig. 7-5: Formulário Inline WAIT FOR
Posi- Descrição
ção
1 Adicionar integrações externas. O operador está entre as expres-
sões entre parênteses.
 AND
 OR
 EXOR
Adicionar NOT.
 NOT
 [vazio]
Inserir o operador desejado através do respectivo botão.
2 Adicionar integrações internas. O operador está dentro de uma
expressão entre parênteses.
 AND
 OR
 EXOR
Adicionar NOT.
 NOT
 [vazio]
Inserir o operador desejado através do respectivo botão.

Posi- Descrição
ção
3 Sinal esperado
 IN
 OUT
 CYCFLAG
 TIMER
 FLAG
4 Número do sinal
 1 … 4096
5 Se existir um nome para o sinal, este será exibido.
Só para o grupo de usuários Peritos:
Ao pressionar em Texto descritivo pode ser digitado um nome.
O nome é de livre escolha.
6  CONT: Processamento no avanço
 [vazio]: Processamento com parada de avanço
No uso do registro CONT deve ser considerado que o si-

nal seja consultado no avanço. A alteração de sinal após
o tempo de avanço não é reconhecida!
Interligações Na utilização de funções de espera em função do sinal também são aplicadas

lógicas integrações lógicas. Com as integrações lógicas pode ser combinada a con-
sulta de diversos sinais ou estados: Podem ser criadas, por ex. dependências,
como também determinados estados serem excluídos.
O resultado de uma função com um operador lógico fornece sempre um valor
verdadeiro, ou seja, no fim sempre aparece "Verdadeiro" (valor 1) ou "Falso"
(Valor 0).
Fig. 7-6: Exemplo e princípio de uma integração lógica
Operadores para integrações lógicas são:

 NOT | Este operando é utilizado para negar, ou seja, o valor é invertido
(de "Verdadeiro" para "Falso").
 AND | O resultado da expressão é verdadeiro se ambas as expressões
integradas forem verdadeiras.
 OR | O resultado da expressão é verdadeiro se pelo menos uma das ex-
pressões integradas for verdadeira.
 EXOR | O resultado da expressão é verdadeiro se ambas as declarações
integradas pelo operador tiverem diferentes valores verdadeiros.
Processamento Funções de espera em função do sinal podem ser programadas no avanço

com e sem tanto com como sem o processamento. Sem avanço significa que, em cada
avanço (CONT) caso, o movimento é parado no ponto e lá o sinal é verificado: (1) (>>> Fig. 7-
7 ). Portanto, o ponto não pode ser aproximado.

Fig. 7-7: Exemplo de movimento para lógica

WAIT FOR IN 10 'door_signal'
Com avanço Funções de espera programadas em função do sinal permitem

que o ponto colocado antes da linha de comando possa ser aproximado. En-
tretanto, a posição atual do indicador de avanço não é clara (valor padrão: três
conjuntos de movimentos), assim o instante exato para a verificação do sinal
é indeterminado (1) (>>> Fig. 7-8 ). Além disto, alterações de sinal não são
detectadas após a verificação do sinal!
Fig. 7-8: Exemplo de movimento para lógica com avanço

WAIT FOR IN 10 'door_signal' CONT
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de ló-
gica.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Lógica > WAIT FOR ou
WAIT.
3. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
7.3 Programação das funções de comutação simples
Função de Através de uma função de comutação, um sinal digital pode ser enviado à pe-
comutação riferia. Para isto, é utilizado um número de saída que foi definido antes da in-
simples terface de modo correspondente.

Fig. 7-9: Comutação estática
O sinal é colocado de modo estático, ou seja, ele permanece existindo até a

saída ser ocupada com um outro valor. A função de comutação é realizada no
programa através de um formulário inline:
Fig. 7-10: Formulário Inline OUT
Posi- Descrição
ção
1 Número da saída
 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será exibido.
3 Status, no qual a saída é comutada
 TRUE
 FALSE
No uso do registro CONT deve ser considerado que o si-

nal seja colocado no avanço!
Funções de Como na função de comutação simples, também é modificado aqui o valor

comutação para uma saída. No entanto, ao pulsar o sinal após um período definido, é no-
pulsadas vamente recuado.
Fig. 7-11: Nível pulsado
A programação ocorre igualmente com um formulário inline, no qual é coloca-

do um impulso com o comprimento definido.

Fig. 7-12: Formulário Inline PULSE
Posi- Descrição
ção
1 Número da saída
 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será exibido.
3 Status, no qual a saída é comutada
 TRUE: Nível "High"
 FALSE: Nível "Low"
5 Comprimento do impulso
 0.10 … 3.00s
Efeitos de CONT Sendo eliminado o registro CONT no formulário inline OUT, uma parada de
em funções de avanço é obrigatória no procedimento de comutação, seguida de uma parada
comutação exata no ponto antes do comando de comutação. Após a colocação da saída,
o movimento prossegue.
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1
LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2
OUT 5 'rob_ready' State=TRUE
Fig. 7-13: Exemplo de movimento com comutação com parada de avan-

ço
A colocação do registro CONT faz com que o indicador de avanço não seja
parado (não é ativada a parada de avanço). Assim um movimento pode ser
aproximado antes do comando de comutação. A colocação do sinal ocorre no
Avanço.


OUT 5 'rob_ready' State=TRUE CONT
Fig. 7-14: Exemplo de movimento com comutação no avanço
O valor padrão para o indicador de avanço corresponde

a três linhas. Entretanto, o avanço pode variar, ou seja,
deve ser calculado para que o instante de comutação nem sempre seja
igual!
gica.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Lógica > OUT > OUT ou
PULSE.
7.4 Programação das funções da trajetória
Generalidades Uma função de comutação de trajetória pode ser utilizada para poder colocar
uma saída em um ponto direto na saída sem assim interromper o movimento
do robô. Assim, é diferenciado entre a comutação "estática" (SNY OUT) e a
comutação "dinâmica" (SYN Pulse). Portanto, na comutação de um SYN OUT
5 trata-se do mesmo sinal como em um SYN PULSE 5. Meramente é alterado
o método no qual é comutado.
Opção Start/End Uma ação de comutação pode ser ativada com referência ao ponto de partida
e de destino de um passo de movimento. A ação de comutação pode ser des-
locada temporalmente. O conjunto de movimentos de referência pode ser
um movimento LIN, CIRC ou PTP.
Fig. 7-15: Formulário inline SYN OUT, opção START

Fig. 7-16: Formulário inline SYN OUT, opção END
Posi- Descrição Faixa de valores

ção
1 Número da saída 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será De livre escolha
exibido.
Só para o grupo de usuários Peritos: Pres-
sionar a tecla programável Texto longo
para entrar um nome.
3 Estado no qual a saída é comutada TRUE, FALSE
4 Ponto, no qual é comutado START, END
 START: É comutado referente ao ponto Opção PATH:
de partida do conjunto de movimentos.
 END: É comutado referente ao ponto de
destino do conjunto de movimentos.
5 Deslocamento temporal da ação de comuta- -1000 …
ção +1000 ms
Nota: A indicação de tempo é absoluta. A
posição do ponto de comutação é alterada
através disto conforme a velocidade do
robô.
Opção Path Com a opção Path, uma ação de comutação pode ser ativada com referência
ao ponto de destino de um conjunto de movimentos. A ação de comutação
pode ser deslocada no espaço e/ou no tempo. O conjunto de movimentos de
referência pode ser um movimento LIN ou CIRC. Não pode ser um movimento
PTP.
Fig. 7-17: Formulário inline SYN OUT, opção Path

ção
1 Número da saída 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será De livre escolha
exibido.
Só para o grupo de usuários Peritos: Pres-
sionar a tecla programável Texto longo
para entrar um nome.
3 Estado no qual a saída é comutada TRUE, FALSE


ção
4 Ponto, no qual é comutado START, END
 PATH: É comutado referente ao ponto Opção PATH:
de destino do conjunto de movimentos.
5 Deslocamento local da ação de comutação -1000 …
+1000 ms
Nota: A indicação do local é relacionado
fixamente ao ponto de destino do conjunto
de movimentos. A posição do ponto de
comutação não é alterada através disto com
a velocidade alterada do robô.
6 Deslocamento temporal da ação de comuta-
ção
Nota:O deslocamento temporal se relaciona
ao deslocamento local.
Efeito das opções Programa de exemplo 1: opção de partida

de comutação
Start/End
Fig. 7-18: SYN OUT partida com delay positivo
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1

;Schaltfunktion bezogen auf P2
SYN OUT 8 'SIGNAL 8' State= TRUE at Start Delay=20ms
Programa de exemplo 2: opção de partida com CONT e Delay positivo

Fig. 7-19: Partida SYN OUT com CONT e delay positivo

LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
SYN OUT 8 'SIGNAL 8' State= TRUE at Start Delay=10ms
Programa de exemplo 3: opção de finalização com Delay negativo
Fig. 7-20: SYN OUT END com delay negativo

SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=-20ms
Programa de exemplo 4: opção de finalização com CONT e Delay negativo

Fig. 7-21: SYN OUT com opção End e delay negativo

SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=-10ms
Programa de exemplo 5: opção de finalização com CONT e Delay positivo
Fig. 7-22: SYN OUT com opção End e delay positivo

SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=10ms
Limites de comutação sem Cont

Fig. 7-23: Limites de comutação, opção Start/End sem CONT
Limites de comutação com Cont:
Fig. 7-24: Limites de comutação, opção Start/End com CONT
Efeito da opção Programa de exemplo:

de comutação Uma fresa deve ser comutada na trajetória. 20 mm após P3 deve ser iniciado
Path solto com o processamento do componente. Para que a fresa de 20 mm após
(Path=20) P3 tenha alcançado sua plena rotação, já deve ser ligada 5 ms an-
tes (delay = -5 ms).
Fig. 7-25


SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= True Path=20 Delay=-5ms
Limites de comutação
Fig. 7-26
gica.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Lógica > OUT > SYN
OUT ou SYN PULSE.
7.5 Exercício: Instruções de lógica e funções de comutação
 Programação de instruções de lógica simples
 Execução de funções de comutação simples
 Execução de funções de comutação relacionadas à trajetória
 Programação de funções de espera dependentes de sinal
te exercício:
 Conhecimentos teóricos sobre a programação de instruções de lógica
simples
 Conhecimentos sobre funções de comutação simples
 Conhecimentos sobre funções de impulso simples
 Conhecimentos sobre funções de comutação dependentes de trajetó-
ria
 Conhecimentos sobre funções de impulso dependentes de trajetória
 Conhecimentos sobre funções de espera

Definição de Execute as seguintes tarefas: Programação lógica de contorno de componen-

tarefas te 1 com aplicação de cola
1. Crie uma duplicação do programa Componente1_CONT sob o nome
Contorno de colagem
2. Expanda o programa com a seguinte funcionalidade lógica:
 Antes que seja abandonada a posição Home, deve ocorrer um sinal
de liberação pelo PLC (entrada 11).
 0,5 segundos antes do bico de colagem atingir o componente, o bico
de colagem deve ser ativado (saída 13).
 Na transição do plano à convexidade do componente deve ser comu-
tada uma lâmpada de sinalização, que apaga novamente na transição
da convexidade ao plano (saída 12).
 0,75 segundos antes de abandonar o componente o bico de colagem
deve ser novamente desativado (saída 13).
 50 mm antes do fim do processamento do componente o PLC deve
receber um sinal de conclusão. O sinal (saída 11) para o PLC deve
permanecer por 2 segundos.
3. Teste o seu programa conforme a prescrição
Fig. 7-27: Entradas e saídas: Aplicação de cola
1 Contorno de componente 1 2 Direção de movimento

3 Base de referência 4 Ponto de partida e final do com-
ponente
5 Transição plano - convexidade 6 Transição convexidade - plano
7 Ponto antes do fim do compo-
nente

1. Qual a diferença entre instruções OUT e OUT CONT? O que você deve ob-
servar?
............................................................
............................................................
2. Como se diferenciam entre si as instruções PULSE e OUT?
............................................................
............................................................
3. Quando você usa instruções SYN OUT?
............................................................
............................................................
4. Existem restrições em instruções SYN OUT Path em correlação com a pro-
gramação de movimentos?

.............................................................
.............................................................
5. Qual risco existe no uso da instrução WAIT FOR com uma instrução CONT?
.............................................................
.............................................................

8 Manuseio com variáveis
8.1 Exibição e alteração de valores variáveis
Visão geral de Variáveis são espaços reservados para grandezas de cálculo ("valores"), que
variáveis ocorrem no transcurso de um processo de computação. Variáveis são identi-
ficadas pelo respectivo local da memória, tipo, nome bem como conteúdo.
Fig. 8-1: Identificação de variáveis
O local da memória para uma variável é muito importante para sua validade.
Uma variável global é colocada nos arquivos do sistema e válida em todos os
programas. Uma variável local é colocada no programa aplicativo e assim é
somente válida no programa em curso (e com isto também apenas para leitu-
ra).
Exemplos de variáveis utilizadas
Variável Local da memória Tipo Nome Valor

Ferramenta global | variável do Número $ACT_T 5
atual sistema KUKA inteiro OOL
Base atual global | variável do Número $ACT_B 12
sistema KUKA inteiro ASE
Contador de local | programa apli- Número Conta- 3
unidades cativo inteiro dor
Valor negativo global | machine.dat Dígito $SoftN_ -104.5
de ângulo para decimal End[2]
o interruptor
de fim de
curso de sof-
tware do eixo
2
Status de erro global | por ex. em Valor falha true
config.dat verda-
deiro /
falso
Disponibilidade e O local da memória de uma variável é muito importante para a possibilidade

validade de de exibição de uma variável:
variáveis na  global | Sendo a variável global, ela pode ser exibida para para cada ins-
exibição tante. Em tal caso, a variável deve ser armazenada em um arquivo do sis-
tema (por ex. config.dat, machine.dat) ou em uma lista local de dados
como variável global.
 local | Na variável local, é diferenciada entre local no arquivo de programa
(.src) ou local na lista de dados local (*.dat). Sendo a variável declarada
no arquivo .src, ela existe apenas durante a duração do programa. Aqui
se diz de uma "variável de duração". Sendo declarada uma variável local
no arquivo .dat, ela também é conhecida a saber somente no arquivo de
programa pertinente, porém seu valor permanece mantido após a seleção
do programa.

Exibir e alterar o 1. Selecionar a seqüência de menu Exibir > Variável > Individual.
valor de uma A janela Exibição de variável - individual abre-se.
variável 2. No campo Nome digitar o nome da variável.
3. Quando um programa está selecionado, no campo Módulo é inserido au-
tomaticamente o programa.
Caso deva ser exibida uma variável de outro programa, inserir o programa
como segue:
/R1/Nome de programa
Entre /R1/ e o nome de programa não especificar nenhuma pasta. No
nome de programa não especificar nenhuma extensão de arquivo.
4. Pressionar a tecla Enter.
No campo Valor atual é exibido o valor atual das variáveis. Se nada for
exibido, não foi atribuído nenhum valor às variáveis.
5. No campo Novo valor digitar o valor desejado.
6. Pressionar a tecla Enter.
No campo Valor atual é exibido o novo valor.
Fig. 8-2: Janela Exibição de variável - individual
Posi- Descrição
ção
1 Nome das variáveis, que deve ser alterado
2 Novo valor, que deve ser atribuído às variáveis
3 Programa no qual é procurado as variáveis
Nas variáveis do sistema é irrelevante o campo Módulo.
4 Este campo tem dois estados:
 : O valor exibido não é atualizado automaticamente.
 : O valor exibido é atualizado automaticamente.

Trocar entre os estados:
 Pressionar Atualizar .
8.2 Consultar estados do robô
Valores internos Muitas informações sobre o status do robô podem ser obtidas através de con-
do sistema sulta aos valores internos do sistema. Estes valores podem ser consultados
a qualquer momento.

Em valores internos do sistema se diz de "Variáveis do

sistema"
Como Variável é entendido um local reservado da memória. Este local
da memória (também "espaço reservado para valores") tem sempre um
nome e um endereço definido na memória do computador.
Para a consulta de estados do robô estão disponíveis, entre outras, as seguin-

tes variáveis do sistema:
 Cronômetro (Timer)
 Marcador (Flag)
 Contador
 Também sinais de entrada e saída (IN/OUT) são gerenciados como vari-
áveis do sistema.
Variável do sistema Por ex. uso de consulta
$TIMER[1..64] Verificação dos tempos de espera do robô (refrige-
ração de componentes, tempo de espera baseado
na duração do processo, etc.).
$FLAG[1..1024] Marcador, que pode ser colocado em um local no
programa e também consultado fora do programa
$CYCFLAG[1..256]
(global).
Além disto, flags cíclicos são avaliados continua-
mente.
I[1..20] Contador, que conta as etapas de processamento.
$IN[1..4096] Testar se uma garra está aberta ou fechada. (O
sensor da garra informa o estado sobre um sinal
de entrada)
$OUT[1..4096] Teste de um comando da garra. (um sinal de saída
transmita um comando ao atuador da garra)
Características As variáveis do sistema KUKA sempre começam com um sinal "$". As variá-
das variáveis do veis do sistema sempre podem ser consultadas, já que elas são sempre váli-
sistema das. As listas de dados globais servem como local de memória.
Exibições das Procedimento para a exibição de flags, contadores e timer:

informações do  No menu principal, selecionar Exibir > Variável.
sistema
Agora podem ser selecionadas as diversas variáveis do sistema:
 Flags cíclicos
 Flags
 Contador
 Temporizador
Procedimento para a exibição de entradas e saídas:
 Selecionar no menu principal Exibir > Entradas/saídas > Entradas digi-
tais ou Saídas digitais.
8.3 Exercício: Exibição de variáveis do sistema
 Abertura da exibição das variáveis
 Exibições das variáveis do sistema

te exercício:
 Conhecimentos teóricos sobre a exibição das variáveis do sistema
 Conhecimento teóricos sobre variáveis do sistema

tarefas 1. Abra a exibição das variáveis
2. Permita a exibição da posição Home atual (nome da variável: XHOME)
3. Permita a exibição da posição do robô atual (nome da variável: $pos_act)
4. Determine a posição do interruptor de fim de curso de software para os
eixos 1-3 de seu robô (nome da variável: $softn_end[eixo] e
$softp_end[eixo])
5. Determine o valor do indicador de avanço (nome da variável: $advance)

9 Utilizar pacotes tecnológicos
9.1 Operação de garras com KUKA.GripperTech
Pacote tecno- KUKA.Gripper&SpotTech é um pacote tecnológico recarregável. Ele simplifi-

lógico ca o uso de uma garra quanto a:
KUKA.GripperTec Para a operação da garra são necessárias cinco teclas de tecnologia:
h
Tecla de tecno-
Descrição
logia
Selecionar garras.
O número da ferramenta é exibido.
 Pressionar na tecla superior conta para cima.
 Pressionar na tecla inferior conta para baixo.
Trocar entre os estados da garra (por ex. abertura ou

fechamento).
Não é exibido o estado atual. Os possíveis estados de-
pendem do tipo de garra configurado. Para pinças de
soldagem: Os possíveis estados dependem da configu-
ração da unidade de comando manual das pinças.
Procedimento da
Antes que uma garra possa ser operada através das te-
operação de clas de tecnologia, estas devem ser ativadas!
garras Selecionar no menu principal Configuração > Teclas de status > Gripper-
Tech.
Aviso!
O contato com o sistema de garras gera perigo de esma-
gamento e corte. Aquele que opera a garra, precisa certificar-se de que ne-
nhuma peça do corpo da garra possa ser esmagada.
1. Selecionar garras através da tecla de tecnologia.
2. Ativar o modo de operação T1 ou T2

3. Pressionar a tecla de habilitação
4. Controlar garras através da tecla de tecnologia.
9.2 Programação de garras com KUKA.GripperTech
Programação de Com o pacote tecnológico KUKA.GripperTech é possível programar os co-

comandos de mandos de garras através de formulários inline preparados previamente no
garras programa selecionado. Assim dois comandos estão à disposição:
 SET Gripper | Comando para abrir / fechar a garra no programa
 CHECK Gripper | Comando para verificar a posição da garra

Funções da Comando de garras durante o movimento

programação de  É fundamentalmente possível programar o comando de garras de modo
garras que o comando seja executado relativamente ao ponto de partida ou de
destino.
 No formulário inline somente o registro CONT deve ser ativado para isto
e o tempo de retardo indicado em ms (Delay).

Fig. 9-1: Esquema de retardo
Uma comando de garras com o processamento deve ser

selecionado com cuidado durante o movimento, uma
vez que pode ocorrer lesões pessoais ou danos materiais no uso não pre-
tendido por peças que voam ou colisão!
Ajustes das garras na parada exata


Fig. 9-2: Ajustes da garra
 Utilizar o monitoramento das garras:

 Sendo utilizado o monitoramento das garras com ON, o sensor para-
metrizado é consultado
 Com uma resposta incorreta dos sensores segue um erro de pausa
com possibilidade de poder simular o sensor na operação de teste
 Não sendo ativado o monitoramento de garras com OFF, o tempo de
espera parametrizado é aguardado, antes que o programa seja pros-
seguido
Procedimento Procedimento
para a progra- 1. Selecionar a sequência de menu Comandos > GripperTech > Gripper.
mação da garra
3. Salvar com Comando OK.

Fig. 9-3: Formulário inline Gripper com aproximação
Fig. 9-4: Formulário inline Gripper sem aproximação
Posi- Descrição
ção
1 Selecionar garras.
 Todas as garras configuradas podem ser selecionadas.
2 Selecionar o estado de comutação da garra.
 O número depende do tipo de garra.
 A designação depende da configuração.
3 Processamento no avanço.
 CONT: Processamento no avanço.
 [vazio]: Processamento com parada de avanço.
4 O campo somente está disponível com a seleção de CONT.
 START: A ação da garra é executada no ponto de partida do
movimento.
 END: A ação da garra é executada no ponto de destino do mo-
vimento.
5 O campo somente está disponível com a seleção de CONT.
Definir o tempo de espera, com o qual a ação da garra é executa-
da em relação ao ponto de partida ou ponto de destino do movi-
mento.
 -200 ... 200 ms
6 Conjunto de dados com parâmetros de garra
Fig. 9-5: Ajustes da garra

Posi- Descrição
ção
1 Tempo de espera, após o qual o movimento programado prosse-
gue
 0 … 10 s
2 Monitoramento da garra
 OFF (padrão), ON
Procedimento Procedimento
para progra- 1. Selecionar a sequência de menu Comandos > GripperTech > Check
mação do monito- Gripper.
ramento das 2. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
garras 3. Salvar com Comando OK.
Fig. 9-6: Formulário inline Check Gripper
Posi- Descrição
ção
1 Selecionar garras.
 Todas as garras configuradas podem ser selecionadas.
2 Selecionar o estado de comutação da garra.
 O número depende do tipo de garra.
 A designação depende da configuração.
3 Selecionar o instante da consulta do sensor.
 START: A consulta de sensor é executada no ponto de partida
do movimento.
 END: A consulta de sensor é executada no ponto de destino
do movimento.
4 Definir o tempo de espera, com o qual a consulta de sensor é exe-
cutada em relação ao ponto de partida ou ponto de destino do mo-
vimento.
9.3 Configuração KUKA.GripperTech
Possibilidades de A KUKA.GripperTech oferece a possibilidade de você mesmo configurar as

configuração e garras. Para isto podem ser selecionados cinco tipos diferentes de garra.
tipos de garra Além disto, podem ser configuradas garras definidas pelo usuário.
Podem ser configuradas até 16 garras diferentes na uni-

dade de comando.
Tipos de garra
Tipo OU I Esta- Exemplo

T N dos
Tipo 2 4 2 Garra simples com função ABERTA e
1 FECHADA
Tipo 2 2 3 Transporte com posição central
2

Tipo OU I Esta- Exemplo

T N dos
Tipo 2 2 3 Garra de vácuo com as funções ASPI-
3 RAR, DESCARREGAR, DESLIGADO
Tipo 3 2 3 como no tipo 3, entretanto com três saídas
4 de comando
Tipo 2 4 2 como no tipo 1, entretanto com impulso ao
5 invés de sinal contínuo
livre livremente configurável
Fig. 9-7: Exemplo: garra definida previamente
Posi- Descrição
ção
1 Número da garra
 1 … 16
2 Nome da garra
O nome é exibido no formulário inline. O nome padrão pode ser al-
terado.
 1 a 24 sinais
3 Tipo
 Para garras definidas previamente: 1 … 5

Posi- Descrição
ção
4 Designação do tipo de garra (só é atualizada após salvar)
A designação não pode ser alterada.
5 Atribuição dos números de saída
Saídas, que não são necessárias, pode ser atribuídas em "0".
Deste modo é reconhecido imediatamente que elas não são utili-
zadas. Se um número for atribuído a elas, isto não tem efeito.
6 Atribuição dos números de entrada
Entradas, que não são necessárias, pode ser atribuídas em "0".
Deste modo é reconhecido imediatamente que elas não são utili-
zadas. Se um número for atribuído a elas, isto não tem efeito.
7 Estados de comutação
Os nomes padrão podem ser alterados. Os nomes são exibidos
nos formulários inline, se lá for selecionada a garra pertinente.
Tipos de garra A fim de satisfazer todas as necessidades do usuário, foi integrado um tipo de
programados garra livremente programável. Através da entrada nos arquivos $CON-
livremente FIG.DAT, USERGRP.DAT e USER_GRP.SRC podem ser configuradas con-
forme desejado muitas garras livremente definidas de modo completo.
Outras informações quanto à configuração de garras po-

dem ser extraídas do manual de operação KUKA.Gri-
pper&SpotTech 3.0 da KUKA System Technology.
Procedimento de Configuração com o tipo de garra definido previamente

configuração da 1. No menu principal, selecionar Configuração > Entradas/saídas > Garra.
garra Abre-se uma janela.
2. Com Continuar ou Anterior selecionar o número desejado da garra.
3. Se desejado, alterar o nome padrão da garra.
4. Atribuir um tipo entre 1 e 5 à garra.
5. Atribuir as entradas e saídas.
6. Se desejado, alterar os nomes padrão dos estados.
7. Salvar a configuração com Modificar.
9.4 Exercício: Programação de garras - Placa
 Programação de instruções para o acesso e verificação de garras e pin-
ças (KUKA.Gripper & SpotTech)
 Ativar e trabalhar com as teclas programáveis específicas de tecnologia
te exercício:
 Conhecimentos teóricos do pacote de tecnologia KUKA.Gripper & Spot-
Tech
Definição de Execute as seguintes tarefas: Buscar e depositar a placa

tarefas 1. Crie um novo programa com o nome Buscar_placa, utilize para isto a fer-
ramenta garra e a base azul.
2. Programe o procedimento Buscar placa de tal forma, que resulte a posi-
ção de depósito e de coleta ilustrada na figura (>>> Fig. 9-8 ).


4. Crie um segundo programa com o nome Depositar_placa, utilize para
isto a base necessária e a respectiva ferramenta.
5. Programe o procedimento Depositar placa.
7. Arquive os seus programas.
Fig. 9-8: Placa com posição de depósito
1 Placa 2 Posição de depósito

1. Quando deve ser realizada uma instrução de segurança? (no mín. 4 res-
postas)
............................................................
............................................................
............................................................
............................................................
2. O que é um dispositivo de liberação no robô KUKA?
............................................................
............................................................
............................................................

9.5 Exercício: Programação da garra - Pino
 Programação de instruções para o acesso e verificação de garras e pin-
ças (KUKA.Gripper & SpotTech)
 Ativar e trabalhar com as teclas programáveis específicas de tecnologia
te exercício:
 Conhecimentos teóricos do pacote de tecnologia KUKA.Gripper & Spot-
Tech
Definição de Execute as seguintes tarefas: Buscar o pino 1 e depositar

tarefas 1. Crie dois novos programas com os nomes Buscar_pino1 e
Depositar_pino1 (duplicar).
2. Na programação, use as vantagens da direção de trabalho da ferramenta
no deslocamento manual.
3. Observe que a velocidade de deslocamento na busca e deposição no ma-
gazine de pinos não seja maior que 0,3 m/s.
4. Antes de buscar o pino, faça uma pergunta de segurança quanto à posi-
ção da garra.
Fig. 9-9: Magazine de pinos
1 Magazine de pinos 2 Pino 1

3 Pino 2 4 Pino 3

1. Qual a diferença entre o tempo de espera e o monitoramento de garras ON/
OFF?
.............................................................
.............................................................
3. Você recebe a mensagem de aviso Não é possível a aproximação como texto
de mensagem. Mencione possíveis causas para isto.

............................................................
............................................................
............................................................
4. Quantos tipos de garra padrão KUKA existem?
............................................................
............................................................


10 Programação bem sucedida em KRL
10.1 Estrutura e construção de programas de robô
Controle da Ao lado dos comandos claros de movimento e dos comandos de comunica-

execução do ção (funções de comutação e espera), também se encontram uma variedade
programa de rotinas nos programas de robô, que servem para o controle da execução
do programa. São parte:
 Loops | Loops são estruturas de controle. Eles repetem um bloco de ins-
truções até uma condição de interrupção ocorrer.
 Loops sem fim
 Loops de contagem
 Loops ausentes e não ausentes
 Ramificações | Com o uso de ramificações pode ser permitido que as se-
ções do programa sejam executadas apenas sob uma determinada con-
dição.
 Ramificações condicionais
 Ramificações múltiplas
Loop sem fim Um loop sem fim repete o bloco de instruções muitas vezes de modo infindá-
vel. Entretanto, é possível sair do loop através de uma interrupção antecipada
(com a função EXIT)
Fig. 10-1: Plano de execução de programa: Loop sem fim
Exemplo para um instrução de LOOP:

 sem EXIT
os comandos de movimento para P1 e P2 são executados continuamente
LOOP
ENDLOOP
 com EXIT
os comandos de movimento para P1 e P2 são executados até a entrada
30 ser comutada para TRUE.

LOOP
IF $IN[30]==TRUE THEN
EXIT
ENDIF
ENDLOOP
Loop de Com o loop de contagem (loop FOR) as instruções podem ser repetidas para
contagem uma quantidade definida. A quantidade de passagens é comandada com o
auxílio de uma variável de contagem.
Fig. 10-2: Plano de execução de programa: Loop FOR
Exemplo para um loop FOR: As saídas 1 a 5 são comutadas umas após as

outras em TRUE. Para a contagem de passagens dentro do loop, é utilizada
a variável numérica (número inteiro) "i".
INT i
...
FOR i=1 TO 5
$OUT[i] = TRUE
ENDFOR
Loop rejeitado Um loop WHILE é um loop rejeitado ou testado previamente, no qual é verificada
a condição de interrupção, antes que a parte de instrução do loop tiver pas-
sado.

Fig. 10-3: Plano de execução do programa WHILE
Exemplo para um loop WHILE: a saída 17 é comutada em TRUE, a saída 18

em FALSE e o robô é movido para a posição Home, entretanto somente se a
condição for satisfeita no começo do loop (entrada 22 TRUE).
WHILE $IN[22]==TRUE
$OUT[17]=TRUE
$OUT[18]=FALSE
PTP HOME
ENDWHILE
Loop não Um loop REPEAT é um loop não rejeitado ou revisado, no qual só é verificada
rejeitado a condição de interrupção, depois que a parte de instrução do loop tiver pas-
sado pela primeira vez.

Fig. 10-4: Plano de execução do programa REPEAT
Exemplo para um loop REPEAT: a saída 17 é comutada em TRUE, a saída

18 em FALSE e o robô é movido para a posição Home. Só então a condição
é verificada.
REPEAT
$OUT[17]=TRUE
$OUT[18]=FALSE
PTP HOME
UNTIL $IN[22]==TRUE
Ramificação Uma ramificação condicionada (consulta IF) consiste em uma condição e duas
condicionada partes de instrução. Se a condição for satisfeita, a primeira instrução pode ser
executada. Se a condição não for satisfeita, a segunda instrução é executada.
É oferecida uma consulta IF, mas também alternativas:
 A segunda parte da instrução pode ser suprimida:: Consulta IF sem ELSE.
Devido a isto, o programa prossegue diretamente após a ramificação no
não cumprimento da condição.
 Várias consultas IF podem ser comutadas umas nas outras (Ramificação
múltipla): As consultas são executadas uma após a outra, até uma condi-
ção ser satisfeita.

Fig. 10-5: Plano de execução de programa: Derivação IF
Exemplo para uma consulta IF: Se a condição for satisfeita (entrada 30 deve
ser TRUE), o robô se move no ponto P3, senão no ponto P4.
...
IF $IN[30]==TRUE THEN
PTP P3
ELSE
PTP P4
ENDIF
Distribuidor Uma ramificação SWITCH é um distribuidor ou uma ramificação múltipla. Aqui é

avaliado primeiro uma expressão. A seguir o valor da expressão é comparado
com o valor de um dos itens de caso (CASE). Havendo concordância, são
executadas as instruções do caso correspondente.

Fig. 10-6: Plano de execução de programa: Distribuidor SWITCH - CASE
A variável inteira (Integer) com o nome "status" é verificada primeiro quanto à

validade. O valor da variável é 1, o caso 1 (CASE 1) é executado: O robô se
move para o ponto P5. O valor da variável é 2, o caso 2 (CASE 1) é executa-
do: O robô se move para o ponto P6. Se o valor da variável não for executado
em um dos casos (nestes caso todos exceto 1 e 2), a derivação PADRÃO é
executada: uma mensagem de erro.
INT status
...
SWITCH status
CASE 1
PTP P5
CASE 2
PTP P6
...
DEFAULT
ERROR_MSG
ENDSWITCH
10.2 Estruturar programas do robô
Possibilidades A estrutura de um programa de robô é um fator importante para seu valor real.
para a estrutu- Quanto mais estruturado for um programa, mais compreensível, eficaz, legí-
ração de um vel e econômico ele é. Para um programa se tornar estruturado, as seguintes
técnicas podem ser utilizadas:
programa de robô
 Comentar | Comentário e carimbo
 Inserir | Espaços em branco
 Ocultar | Pastas ("Pastas")
 Técnica modular | Subprogramas
Comentários e A adição de um comentário oferece a possibilidade de armazenar um texto no

carimbo programa do robô, que é definido apenas para o leitor do programa. Portanto,
o texto não é gravado pelo interpretador do robô. O texto é apenas para au-
mentar a legibilidade de um programa.

Comentários podem ser utilizados em programas de robô em todos os tipos

de consideração:
 Informações para o texto do programa | autor, versão, data de criação
Fig. 10-7: Exemplo de comentário: Informações
 Desmembramento do texto do programa | sobretudo sob o uso de meio

gráfico (caractere especial #, *, ~,)
Fig. 10-8: Exemplo de comentário: Desmembramento
 Descomentário (nível de perito) | Ao colocar um ponto e vírgula no come-

ço de uma linha de programa, esta linha é "descomentada", ou seja, o tex-
to é reconhecido como comentário e não flui conjuntamente para a
execução do programa.
Fig. 10-9: Exemplo de comentário: Omitir
 Explicações para linhas individuais

bem como aviso quanto ao trabalho a ser executado | identificação de
partes do programa insuficientes
Fig. 10-10: Exemplo de comentário: Explicações
Comentários somente são convenientes se forem man-

tidos na posição atual. É obrigatoriamente necessário
que posterior às alterações nas instruções também siga a atualização dos
comentários!
Podem ser aplicados três tipos diferentes de comentário:

 Colocação de um ponto e vírgula (nível de perito) | Ao inserir um ponto e
vírgula (" ; ") a parte a seguir é comentada na linha.
 Inserção do formulário inline "Comentário"

Fig. 10-11: Comentário de formulário Inline
Posi- Descrição
ção
1 Texto qualquer
 Inserção do formulário inline "Carimbo" | Aqui é inserido adicionalmente

um carimbo de tempo. Além disto, existe a possibilidade de inserir o nome
de quem processa.
Fig. 10-12: Formulário Inline Carimbo
Posi- Descrição
ção
1 Data do sistema (não editável)
2 Tempo do sistema (não editável)
3 Nome ou identificação do usuário
4 Texto qualquer
Procedimento 1. Marcar a linha, após a qual deve ser inserido o comentário ou o carimbo.
para inserir 2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Comentário > Normal ou
comentários e Carimbo.
carimbo 3. Inserir os dados desejados. Se anteriormente já foi inserido um comentá-
rio ou um carimbo, o formulário inline ainda contém os mesmos dados.
 No comentário, o campo pode ser esvaziado com Texto NOVO, para
introduzir um texto novo.
 No carimbo pode, além disso, com Tempo NOVO, ser atualizado o
tempo do sistema e com Nome NOVO ser esvaziado o campo NOME.
4. Salvar com Comando OK.
Inserção de Um recurso eficaz para aumentar a legibilidade de um programa de robô é a

linhas de inserção de linhas de programa. Através disto é obtido que seja esclarecida a
programa correlação de unidades do programa.

Fig. 10-13: Inserção de linhas de programa
O efeito da inserção é claramente visível. Partes inseri-

das do programa são executadas na execução do pro-
grama como não inseridas.
Ocultar linhas de O KUKA Robot Language oferece a possibilidade de resumir e ocultar linhas
programa através do programa em Pastas. Através disto, partes do programa não são visíveis
das pastas ao usuário - isto eleva a facilidade de ler o programa. No grupo de usuários
peritos, as pastas podem ser abertas e também editadas.
Fig. 10-14: Pasta fechada
Fig. 10-15: Pasta aberta
Identificação de cores nas pastas:
Cor Descrição
Vermelho escu- Pasta fechada
ro
Vermelho claro Pasta aberta
Azul escuro Subpasta fechada
Azul claro Subpasta aberta
Verde Conteúdo da pasta
10.3 Integrar programas do robô
Técnica de A técnica de subprogramas oferece a possibilidade de construir programas de

subprogramas robôs de modo modular e assim formar estruturas eficientes. O objetivo não

é escrever todos os comandos em um programa, mas sim transferir execu-

ções, cálculos ou processos em programas separados.
Ao utilizar subprogramas, surgem uma variedade de vantagens:
 O programa principal recebe uma estrutura clara e é mais facilmente legí-
vel, já que o comprimento do programa é reduzido.
 Subprogramas podem ser desenvolvidos separados uns dos outros: o es-
forço de programação pode ser dividido, as fontes de erros são minimiza-
das.
 Subprogramas podem ser reutilizados várias vezes.
A princípio se diferenciam em dois tipos de subprogramas diferentes
 Subprogramas globais
Fig. 10-16: Esquema de exemplo para subprogramas globais
Um subprograma global é um programa de robô independente, que é cha-

mado a partir de um outro programa de robô. A ramificação de programas
pode decorrer de modo específico aos requisitos, ou seja, um programa
pode ser uma vez um programa principal e outra vez atuar como subpro-
grama.
 Subprogramas locais
Fig. 10-17: Esquema: subprogramas locais
Subprogramas locais são programas, que são integrados em um progra-

ma principal, ou seja, os comandos estão contidos no mesmo arquivo
SRC. As coordenadas de pontos do subprograma são salvas no mesmo
arquivo DAT correspondente.

Execução de um Cada programa começa com um linha DEF e termina com uma linha END.
acesso ao Sendo acessado um subprograma em um programa principal, o subprograma
subprograma é executado por padrão de DEF a END. Após alcançar a linha END, o cursor
do programa pula novamente para o programa a ser acessado (programa
principal).
Fig. 10-18: Execução de um acesso ao subprograma
Para sair de um subprograma mais cedo (portanto antes

da linha END), é possível programar o comando RE-
TURN no subprograma. A leitura desta linha do programa efetua então a in-
terrupção antecipada do subprograma.
Procedimento Para programar um acesso ao subprograma, o grupo de usuários peritos deve

para acessar o ser selecionado. A sintaxe para um acesso ao subprograma é:
subprograma Nome( )
1. Selecionar o menu principal Configuração > Grupo de usuários. É exi-
bido o grupo de usuários atual.
2. Para mudar para um outro grupo de usuários: Pressionar Login.... Marcar
o grupo de usuários Peritos.
3. Digitar a senha kuka) e confirmar com Login.
4. Carregar o programa principal desejado com Abrir no editor
INI
5. Posicionar o cursor na linha desejada

6. Entrada do subprograma com os dois parênteses - por ex. myprog( )
INI
myprog( )
7. Fechar o editor por meio do símbolo Fechar e salvar as alterações
10.4 Exercício: Programação em KRL
 Programação de loops sem fim
 Programação de acessos de subprogramas
 Adaptação do CELL.SRC para a operação automática externa

te exercício:
 Conhecimentos sobre o manuseio com o navegador em nível de perito
 Conhecimentos básicos da programação em nível de perito (KRL)
 Conhecimentos da programação de subprogramas e de loops
 Conhecimentos sobre a estrutura do CELL.SRC

tarefas 1. Crie em nível de perito um novo módulo com o nome Procedimento. A
partir deste programa central, todos os demais programas são acessados
como subprogramas.
2. Obtenha a execução exata de programa do plano de execução de progra-
mas. (>>> Fig. 10-19 )
3. Teste o seu novo programa Procedimento nos modos T1, T2 e automá-
tico. Aqui deverão ser observadas as prescrições de segurança ensina-
das.
4. Complete o CELL.SRC conforme segue:
 Com o envio do número de programa 1, a ponta é trazida do magazi-
ne.
 Com o envio do número de programa 2, o contorno é percorrido na
mesa.
 Com o envio do número de programa 3, a ponta é levada de volta ao
magazine.
5. Teste seu CELL.SRC

Fig. 10-19: Plano de execução de programa: Programa Procedimento

1. O que significam as extensões SRC e DAT dos arquivos KUKA?
............................................................
............................................................
2. Com qual instrução você pode abandonar um loop sem fim?
............................................................
............................................................
3. Qual sintaxe é necessária para um distribuidor?
............................................................
............................................................
............................................................

.............................................................

11 Trabalhos com uma unidade de comando superior
11.1 Preparação para o início de programa de PLC
Robô associado à Quando os processos do robô devem ser comandados de um ponto central
instalação (de um computador central ou PLC), então isso é feito através da interface Au-
tomático Externo.
Fig. 11-1: Conexão de PLC
Princípio da Para poder realizar uma comunicação bem sucedida entre KR C4 e um PLC
estrutura de é necessário o seguinte:
instalação  Modo de operação automático externo: Modo de operação em que um
computador central ou um PLC aplica a ativação do sistema do robô.
 CELL.SRC: Programa de organização para seleção de programas de
robô externamente.
 Troca de sinalização PLC e robô: Automático externo, interface para a
configuração dos sinais de entrada e saída:
 Sinais de comando para o robô (entradas): Sinal de partida e parada,
número de programa, confirmação de erro
 Status do robô (saídas): status sobre acionamentos, posição, erros,
etc.
Avisos de Após a seleção do programa CELL, deve ser executado um percurso SAK.
segurança do
início do Um percurso SAK ocorre como movimento PTP da posi-
ção real para a posição de destino se o conjunto de mo-
programa externo
vimentos selecionado contiver o comando de movimento PTP. O conjunto
de movimentos selecionado contendo LIN ou CIRC, o percurso SAK é exe-
cutado como movimento LIN. Observar o movimento para evitar colisões. A
velocidade é automaticamente reduzida durante o deslocamento SAK.
Se o percurso SAK ocorrer uma vez, nenhum percurso SAK é mais executado
no início externo.
No modo automático externo não existe deslocamento

SAK. Isto significa, que o robô acessa a primeira posição
programada após o início com velocidade programada (não reduzida) e não
pára lá.

Procedimento do Requisitos
início do  Modo de operação T1 ou T2
programa externo
 As saídas/entradas para o automático externo e o programa CELL.SRC
estão configurados.
1. Selecionar o programa CELL.SRC no Navigator. O programa CELL sem-
pre se encontra no diretório KRC:\R1
2. Ajustar o override de programa em 100%. (Este é o ajuste recomendado.
Se necessário, pode ser ajustado um outro valor.)
Fig. 11-2: Seleção de Cell e ajuste de override manual
1 Ajuste HOV
2 Seleção Cell.src
3. Realizar o percurso SAK

Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação. Em seguida,
pressionar a tecla Start e mantê-la pressionada, até que na janela de
mensagens seja exibido "SAK atingida".
4. Selecionar o modo de operação "Automático externo".
5. Iniciar o programa a partir de uma unidade de comando (PLC) superior.
11.2 Adaptar conexão de PLC (Cell.src)
Programa de Para o gerenciamento dos números do programa transmitidos pelo PLC, é uti-
organização lizado o programa de organização Cell.src. Ele se encontra sempre na pasta
Cell.src "R1". Como cada programa usual, o programa Cell também pode ser ajustado
individualmente, onde a estrutura básica do programa deve permanecer man-
tida.

Estrutura e
funcionalidade do
programa Cell
Fig. 11-3: Programa Cell
1 Inicialização e posição Home

 Inicialização dos parâmetros de base
 Verificação da posição do robô após a posição "Home"
 Inicialização da interface automática externa
2
Loop endlos:
 Consulta do número do programa através do módulo "P00"
 Acesso ao loop de seleção com o número do programa determi-
nado.
3 Loop de seleção do número do programa
 Em correspondência ao número do programa (armazenado na
variável "PGNO") ocorre o salto para a respectiva derivação ("CA-
SE").
 O programa do robô registrado na derivação é então executado.
 Números de programas inválidos têm como consequência o salto
para a "derivação padrão".
 Após a execução ocorrer, é repetido o loop.
Procedimento 1. Trocar "Peritos" no grupo de usuários

2. Abrir CELL.SRC.
3. Nos itens "CASE" substituir a designação "EXAMPLE" pelo nome do pro-
grama, que deve ser acessado pelo respectivo número de programa. Ex-
cluir o ponto e vírgula antes do nome.

Fig. 11-4: Exemplo de um programa Cell adaptado
4. Fechar o programa e salvar as alterações.

Índice
Índice
A Exercício, medição da ferramenta - numérica 68
Ajustar 45 Exercício, medir ferramenta externa 81
Alteração, comandos de movimento 122 Exercício, método dos 3 pontos 76
Aproximação 110, 121 Exercício, Operação e deslocamento manual 40
Aproximação CIRC 118 Exercício, Programa aéreo 111
Aproximação LIN 118 Exercício, programação 171
Aproximação PTP 107 Exercício, programação da garra - Pino 158
Arquivar 99 Exercício, Programação de garras - Placa 156
Arquivo cronológico 100 Exercício, programação de movimentos com
Automático externo 175 TCP externo 128
Exibição, variáveis 147
B
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 14 F
Ferramenta fixa, deslocamento manual 42
C Formulário inline 105
Cargas no robô 53 Função de comutação, simples 135
Carimbo 166 Função de comutação, trajetória 138
Categoria de parada 0 39 Função de espera 132
Categoria de parada 1 39
Categoria de parada 2 39 G
Comentário 166 Gerenciador de conexão 11
Configuração de garras 154
Consulta IF 164 I
Controle da execução do programa 161 Individual (item de menu) 148
Controle de orientação 116, 121 Inicialização 89
Inserção 168
D Início de programa 90
Dados de carga adicional (item de menu) 56 Início de programa de PLC 175
Dados de carga da ferramenta 53
Dados de carga da ferramenta (item de menu) K
54 KUKA GripperTech 151
Deslocamento manual específico ao eixo 21
Deslocamento manual, base 35 L
Deslocamento manual, ferramenta fixa 42 Lógica, geral 131
Deslocamento manual, mundial 26 LOOP 161
Deslocamento manual, Tool 31 Loop de contagem 162
Disposição de liberação 23 Loop FOR 162
Distribuidor 165 Loop não rejeitado 163
Loop rejeitado 162
E Loop REPEAT 163
Estrutura de programa 161 Loop sem fim 161
Exame, medição da ferramenta ABC World 65 Loop WHILE 162
Exame, medição da ferramenta XYZ 4 pontos 65 Loop Loop de contagem 162
Exame, medição da ferramenta, pino 65 Loop Loop sem fim 161
Exercício CELL.SRC 171 Loop não rejeitado 163
Exercício, ajuste de carga com offset 51 Loop rejeitado 162
Exercício, ajuste do robô 51 Loops 161
Exercício, Aproximação 125
Exercício, deslocamento manual com ferra- M
menta fixa 43 Medição da base 70
Exercício, Deslocamento na trajetória 125 Medição, ferramenta fixa 78
Exercício, executar programa de robô 95 Medição, peça conduzida por robô 80
Exercício, exibição de variáveis do sistema 149 Medir ferramenta 56
Exercício, funções de comutação 144 Mensagem de confirmação 17
Exercício, KRL 171 Mensagem de diálogo 18
Exercício, lógica 144 Mensagem de espera 17
Exercício, medição da base - mesa 76 Mensagem de estado 17
Exercício, medição da ferramenta - garra 68 Mensagem de informação 17

Mensagens 17 Tecla STOP 11

Modo de interpolação 110, 121 Teclado 11
Modo de operação 18 Teclas de deslocamento 11
Mover eixos individualmente 21 Teclas de tecnologia 11
Movimento CIRC 114
Movimento de PTP 106 V
Movimento LIN 114 Variáveis 147
Variáveis do sistema 148
O Variável, alterar 148
Operação de garras 151 Variável, exibir individualmente 148
P W
PARADA DE EMERGÊNCIA 11 WAIT 132
Parada de operação segura 39 WAIT FOR 133
Parada de segurança 0 39
Parada de segurança STOP 0 39
Parada de segurança, externa 15
Pasta 169
Ponto raiz da mão 114, 115
Posição de pânico 22
Programa duplicar 98
Programa excluir 98
Programa renomear 98
Programação de garras 151
Programação de movimentos 105
Programação, TCP externo 128
R
Ramificação 161
Ramificação condicionada 164
ramificação múltipla 165
Restaurar 99
Robroot 25
S
SAK 89
Segurança do robô 13
Seleção do programa 90
Singularidade 114
Sistema de coordenadas 25
Sistema de coordenadas da base 25
Sistema de coordenadas de Tool 25
Sistema de coordenadas do flange 25
Sistema de coordenadas World 25
Sistema mundial de coordenadas 25
Space Mouse 11
STOP 0 39
STOP 1 39
STOP 2 39
Subprograma global 170
Subprograma local 170
Subprogramas 169
T
Tecla do teclado 11
Tecla Start 11
Tecla Start para trás 11


Programação de Robô KRC4 1 (V1) PT

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Training KUKA Roboter GmbH

KUKA System Software 8.2

Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt

Publicações: Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 pt

2 / 181 Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt

2 Mover o robô ................................................................................................ 17

3 Colocação em funcionamento do robô ..................................................... 45

4 Executar programas de robô ...................................................................... 89

5 Manuseio com os arquivos de programa .................................................. 97

Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt 3 / 181

6 Criar e alterar movimentos programados ................................................. 105

7 Utilizar funções lógicas no programa de robô ......................................... 131

8 Manuseio com variáveis ............................................................................. 147

9 Utilizar pacotes tecnológicos ..................................................................... 151

10 Programação bem sucedida em KRL ........................................................ 161

11 Trabalhos com uma unidade de comando superior ................................ 175

Índice ............................................................................................................ 179

4 / 181 Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt

1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA

1.1 Start-up do robô

Fig. 1-1: Robô industrial

1 Unidade de comando (gabinete de controle (V)KR C4)

Exceto os limites do sistema do robô industrial, tudo é designado como perife-

1.2 Mecanismo de um robô KUKA

O que é um O manipulador é o próprio mecanismo do robô. Ele consiste em uma quanti-

Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt 5 / 181

Fig. 1-2: Manipulador

1 Manipulador (mecanismo do robô)

O movimento de eixos individuais ocorre através da regulagem direta de ser-

Fig. 1-3: Visão geral de componentes do mecanismo do robô

1 Estrutura de base 4 Balancim

6 / 181 Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt

Os componentes de um mecanismo de robô consiste preponderantemente

Fig. 1-4: Grau de liberdade do robô KUKA

Compêndio de dados técnicos de manipuladores do palete de produtos KUKA

Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt 7 / 181

Se o robô ou um eixo adicional colidirem com um obstá-

1.3 Unidade de comando do robô (V)KR C4

Fig. 1-5: Gabinete de controle (V)KR C4

Propriedades da unidade de comando (V)KR C4

Fig. 1-6: (regulagem de eixo V)KR C4

 Controle de fluxo: Software integrado PLC conforme IEC 61131

8 / 181 Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt

Fig. 1-7: Possibilidades de comunicação (V)KR C4

1.4 KUKA smartPAD

Características do KUKA smartPAD:

Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt 9 / 181

 Tela grande de formato alto

1.5 Visão geral do smartPAD

10 / 181 Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt

2 Interruptor chave para o acesso do gerenciador de conexão. O in-

3 Tecla de PARADA DE EMERGÊNCIA. Para a parada do robô em

5 Teclas de deslocamento. Para o deslocamento manual do robô.

6 Tecla para o ajuste do override do programa

9 Teclas de tecnologia As teclas de tecnologia servem principalmen-

1.6 Programação do robô

Através da programação do robô é alcançado que cursos de movimento e

Que idioma fala a O idioma de programação é KRL - KUKA Robot Language

Edição: 16.09.2011 Versão: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 pt 11 / 181

PTP P1 Vel=100% PDAT1

Fig. 1-10: Programação do robô com KUKA smartPAD

Fig. 1-11: Simulação com KUKA WorkVisual

 Programação por texto: Programação com auxílio da representação