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Chapitre I : Généralités

Introduction

Définitions

Un système automatisé de production (SAP) est un système qui confère une valeur ajoutée à un ensemble de matières d’œuvre d’une façon rentable, performante et sécurisée. La Figure 1montre la structure générale d’un tel système. Cette structure est composée de trois parties principales ; la partie commande, la partie opérative et la partie dialogue dite aussi interface homme-machine ou pupitre de commande.

Opérateur

Comptes

rendus

Ordres

Dialogue

Partie

commande

Matière d’œuvre

Ordres Dialogue Partie commande Matière d’œuvre Effecteurs Actionneurs Partie opérative Energies

Effecteurs

Actionneurs

Partie

opérative

Effecteurs Actionneurs Partie opérative Energies fournies Préactionneurs Signaux de commande

Energies fournies

Préactionneurs

Signaux de

commande

Energies fournies Préactionneurs Signaux de commande Energies distribuées Informations compatibles Grandeurs

Energies

distribuées

Signaux de commande Energies distribuées Informations compatibles Grandeurs physiques Capteurs

Informations

compatibles

commande Energies distribuées Informations compatibles Grandeurs physiques Capteurs Matière d’œuvre + Valeur

Grandeurs

physiques

Informations compatibles Grandeurs physiques Capteurs Matière d’œuvre + Valeur ajoutée Figure 1 :

Capteurs

Matière d’œuvre + Valeur ajoutée

Figure 1 : Structure générale d’un SAP.

La partie opérative : elle transforme la matière d’œuvre et lui confère une valeur ajoutée (transformation, déplacement, marquage, emballage, etc). Cette partie contient les actionneurs qui convertissent l’énergie fournie par la source d’alimentation à travers les préactionneurs en une énergie utile pour la réalisation des tâches demandées.

La partie commande : elle transforme les consignes de l’opérateur à des signaux de commande pour la partie opérative. Elle reçoit des informations de cette dernière à l’aide de capteurs et traite ces informations suivant une certaine logique de commande, dictée par le cahier des charges, afin d’élaborer les signaux de commande adéquats.

La partie commande peut être mise en œuvre selon deux logiques ; la logique câblée et la logique programmée. La logique câblée consiste à réaliser la partie commande en utilisant des circuits électriques, électroniques, pneumatiques ou hydrauliques. Cette solution est simple à concevoir mais peu flexible et sa maintenance est difficile. De plus, les dimensions du circuit de commande augmentent rapidement avec la complexité du problème.

Chapitre I : Généralités

La logique programmée consiste à réaliser la partie commande en utilisant des automates programmables industriels (API), des PC industriels ou des cartes programmées. Cette solution est plus cher que la précédente mais elle est plus simple à mettre en œuvre, offre plus de flexibilité et sa maintenance est facile. Par ailleurs, le volume matériel augmente faiblement avec la complexité du problème.

augmente faiblement avec la complexité du problème. Figure 2 : Exemples de commande câblée (gauche) et
augmente faiblement avec la complexité du problème. Figure 2 : Exemples de commande câblée (gauche) et
augmente faiblement avec la complexité du problème. Figure 2 : Exemples de commande câblée (gauche) et

Figure 2 : Exemples de commande câblée (gauche) et d’un API (droite).

Les préactionneurs : ce sont les éléments qui contrôlent la distribution de l’énergie d’alimentation fournie aux actionneurs de la partie opérative. Ils transforment des signaux de commande de faible puissance issus de la partie commande à des signaux de puissance plus élevée nécessaires pour le fonctionnement des actionneurs.

Les

préactionneurs

les

plus

utilisés

distributeurs pneumatiques.

les plus utilisés distributeurs pneumatiques. sont les contacteurs/variateurs de vitesse et les Figure 3
les plus utilisés distributeurs pneumatiques. sont les contacteurs/variateurs de vitesse et les Figure 3

sont

les

contacteurs/variateurs

distributeurs pneumatiques. sont les contacteurs/variateurs de vitesse et les Figure 3 : Exemples de
distributeurs pneumatiques. sont les contacteurs/variateurs de vitesse et les Figure 3 : Exemples de

de

vitesse

et

les

Figure 3 : Exemples de préactionneurs/actionneurs.

Chapitre I : Généralités

Les actionneurs : ce sont des convertisseurs d’énergie, le plus souvent d’une forme électrique, pneumatique ou hydraulique vers une forme mécanique. Les actionneurs les plus utilisés dans le domaine industriel sont les moteurs électriques et les vérins pneumatiques.

Les effecteurs : ce sont les éléments (généralement mécaniques) qui agissent d’une façon directe sur la matière d’œuvre (convoyeurs, broyeurs, agitateurs, pinces de robots, poinçons, ventouses, etc). Ils convertissent le travail fourni par les actionneurs en une action physique applicable sur la matière d’œuvre.

une action physique applicable sur la matière d’œuvre. Figure 4 Exemples d’ effecteurs. Les adaptateurs :
une action physique applicable sur la matière d’œuvre. Figure 4 Exemples d’ effecteurs. Les adaptateurs :

Figure 4

Exemples d’effecteurs.

la matière d’œuvre. Figure 4 Exemples d’ effecteurs. Les adaptateurs : ils permettent de modifier les

Les adaptateurs : ils permettent de modifier les caractéristiques de l’énergie mécanique engendrée par les actionneurs pour s’adapter aux tâches demandées.

par les actionneurs pour s’adapter aux tâches demandées. Figure 5 : Exemples d’adaptateurs (réducteurs de
par les actionneurs pour s’adapter aux tâches demandées. Figure 5 : Exemples d’adaptateurs (réducteurs de
par les actionneurs pour s’adapter aux tâches demandées. Figure 5 : Exemples d’adaptateurs (réducteurs de
par les actionneurs pour s’adapter aux tâches demandées. Figure 5 : Exemples d’adaptateurs (réducteurs de

Figure 5 : Exemples d’adaptateurs (réducteurs de vitesse).

Les capteurs : ils permettent d’informer la partie commande sur l’état et la conduite de la partie opérative pour pouvoir générer de nouveaux signaux de commande. Les capteurs peuvent être de type TOR ou analogique (fins de course, photocellules, capteurs inductifs, etc).

(fins de course, photocellules, capteurs inductifs, etc). Figure 6 : Exemples de capteurs. La partie dialogue
(fins de course, photocellules, capteurs inductifs, etc). Figure 6 : Exemples de capteurs. La partie dialogue
(fins de course, photocellules, capteurs inductifs, etc). Figure 6 : Exemples de capteurs. La partie dialogue

Figure 6 : Exemples de capteurs.

La partie dialogue (interface homme-machine) : permet le dialogue entre l’opérateur et la partie commande. Elle reçoit des consignes de l’opérateur (boutons-poussoirs, commutateurs, claviers, etc), et les transmet vers la partie commande et à partir de celle-ci elle renvoie des comptes rendus à l’opérateur (voyants, afficheurs, alarme, etc).

Chapitre I : Généralités

Chapitre I : Généralités Figure 7 : Exemples de pupitres de commande. 1. Exemple 1 :
Chapitre I : Généralités Figure 7 : Exemples de pupitres de commande. 1. Exemple 1 :
Chapitre I : Généralités Figure 7 : Exemples de pupitres de commande. 1. Exemple 1 :

Figure 7 : Exemples de pupitres de commande.

1. Exemple 1 : Convoyeur de caisses

La Figure 8montre un exemple d’un système automatisé de production destiné à faire déplacer des caisses d’un endroit à un autre. Ce système est composé de :

Un tapis roulant entraîné par un moteur électrique ;

Une table de récupération des caisses ;

Un pupitre de commande contenant deux boutons-poussoirs, un commutateur à deux positions (Auto et Semi) et deux voyants lumineux ;

Un détecteur mécanique ;

 Un bouton-poussoir d’arrêt d’urgence. D AU Détecteur Caisse C M A Tapis roulant AU
 Un bouton-poussoir d’arrêt d’urgence.
D
AU
Détecteur
Caisse
C
M
A
Tapis roulant
AU
Moteur

Figure 8 : Convoyeur de caisses.

Le fonctionnement de ce système est résumé par les points suivants :

Un opérateur dépose une caisse sur le tapis, celle-ci est transportée jusqu’à la table de récupération où se situe le détecteur mécanique ;

Si le commutateur est en position Auto (automatique), le tapis se mets en marche d’une façon automatique dès qu’une caisse est retirée de la table de récupération. En mode Semi (semi- automatique), l’opérateur doit lui-même remettre le tapis en marche en actionnant le bouton- poussoir M, et éventuellement l’arrêter à tout moment à l’aide du bouton A ;

Le bouton d’arrêt d’urgence AU permet d’arrêter le fonctionnement du système en cas d’urgence ;

Les voyants D et AU servent, respectivement, à signaler l’arrivé d’une caisse sur la table de récupération et à signaler un arrêt d’urgence.

Chapitre I : Généralités

Opérateur

Voyants

Pupitre

Partie

commande

Caisses

Opérateur Voyants Pupitre Partie commande Caisses Tapis Moteur électrique Partie opérative

Tapis

Moteur électrique

Partie

opérative

Caisses Tapis Moteur électrique Partie opérative Commande du tapis Signaux de commande Energie

Commande du

tapis

Signaux de

commande

Partie opérative Commande du tapis Signaux de commande Energie électrique Contacteur Signaux TOR (tout ou rien)

Energie

électrique

du tapis Signaux de commande Energie électrique Contacteur Signaux TOR (tout ou rien) Déplacements des

Contacteur

Signaux TOR (tout ou rien)

Energie électrique Contacteur Signaux TOR (tout ou rien) Déplacements des caisses Fin de course Caisses

Déplacements

des caisses

Signaux TOR (tout ou rien) Déplacements des caisses Fin de course Caisses déplacées Figure 9 :

Fin de course

Caisses déplacées

Figure 9 : Structure du convoyeur de caisses.

2. Exemple 2 : Transfert de colis

Le dispositif illustré par la Figure 10 sert à transférer des colis d’un tapis à un autre. Ce dispositif est composé des éléments suivants :

Un vérin pneumatique actionnant le poussoir ;

Deux détecteurs magnétiques pour la détection des positions de sortie (poussoir avancé) et de recul (poussoir reculé) de la tige du vérin ;

Un détecteur photoélectrique pour la détection des colis devant le poussoir ;

Un pupitre comportant un commutateur à deux positions et un voyant lumineux.

Détecteurs

Vérin
Vérin

Poussoir

Colis
Colis

Pupitre

T C Tapis d’évacuation
T
C
Tapis
d’évacuation

Figure 10 : Transfert de colis.

Chapitre I : Généralités

Le fonctionnement de ce système est comme suit :

Si le commutateur est en position Continu, dès qu’un colis est détecté devant le poussoir il est transféré systématiquement vers le tapis d’évacuation ;

Si le commutateur est en position Alterné, les colis sont transférés d’une façon alternée (un colis transféré, le prochain non, etc);

Le voyant T s’allume lorsque le poussoir est actionné (un colis est en cours d’évacuation).

Opérateur

Voyant

Colis

est en cours d’évacuation). Opérateur Voyant Colis Poussoir Vérin Partie opérative Commutateur

Poussoir

Vérin

Partie

opérative

Voyant Colis Poussoir Vérin Partie opérative Commutateur Pupitre Partie commande Signaux de

Commutateur

Pupitre

Partie

commande

Signaux de

commande

Pupitre Partie commande Signaux de commande Energie pneumatique Distributeur Signaux TOR (tout ou

Energie

pneumatique

commande Signaux de commande Energie pneumatique Distributeur Signaux TOR (tout ou rien) Positions du vérin

Distributeur

Signaux TOR (tout ou rien)

pneumatique Distributeur Signaux TOR (tout ou rien) Positions du vérin de du colis Détecteurs magné+photo

Positions du vérin de du colis

Signaux TOR (tout ou rien) Positions du vérin de du colis Détecteurs magné+photo Colis transférés Figure

Détecteurs

magné+photo

Colis transférés

Figure 11 : Structure du dispositif de transfert de colis.

LE CONTACTEUR

Principe :

Un contacteur est un relais électromagnétique particulier, pouvant commuter de fortes puissances grâce à un dispositif de coupure d’arc électrique. Sa commande peut être continue ou alternative. Sa constitution est comme suit :

Des pôles principaux de puissance ; Un contact auxiliaire (avec possibilité d'additionner au contacteur un bloc de contacts auxiliaires instantanés ou temporisés) ; une armature fixe et un autre mobile ; Un ressort de rappel ; Un circuit magnétique ; Une bobine de commande du contacteur. Si la bobine est alimentée elle attire l’armature mobile pour actionner les pôles de puissance ; Si elle n’est pas alimentée, un ressort de rappel ouvre les pôles de puissance.

Chapitre I : Généralités

Chapitre I : Généralités Vérin : Les vérins sont des actionneurs pneumatiques qui transforment l’énergie

Vérin :

Les vérins sont des actionneurs pneumatiques qui transforment l’énergie pneumatique en une énergie mécanique sous forme de translation.

Constitution d'un vérin Quel que soit le vérin, son type et son constructeur, il sera constitué des mêmes éléments. Ils sont munis d’un piston avec une tige qui se déplace librement à l’intérieur d’un tube En fonction du type ils ont un ou deux orifices d'alimentation en air comprimé. Les espaces vides qui peuvent être remplis d'air comprimé s'appelle les chambres. Les vérins peuvent être utilisés pour des tâches de transfert, de serrage, de marquage, de blocage, et autres. La Figure 6 montre la composition principale d’un vérin à tige.

6 montre la composition principale d’un vérin à tige. Vérins à simple effet Ce sont des

Vérins à simple effet

Ce sont des vérins qui développent des forces dans un seul sens, généralement dans le sens sortant du cylindre. Les vérins à simple effet ne sont alimentés qu’à travers une seule chambre, généralement celle de l’arrière. L’alimentation en air comprimé provoque le déplacement de la tige vers l’extérieur. Un ressort monté dans la chambre avant du cylindre permet le retour de l’ensemble tige-piston vers sa position initiale, ou de repos. Pendant le retour, l’orifice d’admission de l’air comprimé est mis à l’échappement (voir Figure 7).

Chapitre I : Généralités

Chapitre I : Généralités Figure : Vérin à simple effet. Vérins à double effet Les vérins

Figure : Vérin à simple effet.

Vérins à double effet Les vérins à double effet sont les plus utilisés dans le domaine industriel, ils possèdent deux orifices d’alimentation, un pour chaque chambre du vérin. De ce fait, ce type de vérins est capable de générer une force dans les deux sens de déplacement de sa tige. Les deux orifices du vérin se mettent en pression ou en échappement d’une manière alternée. La tige du vérin à double effet peut être bloquée dans une position intermédiaire en maintenant des pressions égales dans les deux chambres du cylindre.

Les distributeurs Les distributeurs sont les appareils pneumatiques qui permettent de commander le mouvement de la tige d’un vérin en contrôlant l’admission en air comprimé des deux chambres du vérin. Ils peuvent fonctionner par action manuelle, mécanique, électrique ou pneumatique. Les distributeurs pneumatiques sont similaires aux contacteurs pour les moteurs électriques. Un distributeur peut également être utilisé comme un organe de sectionnement, de blocage (pour vérins), ou pour un démarrage progressif du circuit de puissance (montée progressive de la pression d’air). Les distributeurs les plus utilisés en pratique sont les distributeurs à tiroir. Ils sont constitués d’un tiroir qui coulisse à l’intérieur d’un corps, ce dernier est muni d’orifices d’entrée et de sortie qui peuvent se connecter par plusieurs façons selon la position du tiroir. Les orifices qui permettent de commander le mouvement du tiroir sont dits orifices de commande ou de pilotage.

Un distributeur est caractérisé par le nombre d’orifices qu’il comporte, le nombre de positions que peut prendre son tiroir, et par le type de commande qu’il utilise. Par exemple, le distributeur montré sur la Figure 9 possède trois orifices, les deux du bas en entrée (un pour l’alimentation et un autre pour l’échappement) et celui du haut en sortie (pour l’utilisation). Par ailleurs, ce distributeur possède deux positions. La première position (à droite) permet à l’air de circuler de l’orifice d’utilisation vers l’orifice d’échappement en bloquant l’orifice d’admission et la deuxième position autorise la circulation de l’air de l’orifice d’admission vers l’orifice d’utilisation. Les orifices de commande permettent de commander la position du tiroir soit par action manuelle, mécanique, pneumatique ou électrique.

Chapitre I : Généralités

Chapitre I : Généralités Fonctionnement en Monostable Avec un vérin simple effet : L'alimentation de la
Chapitre I : Généralités Fonctionnement en Monostable Avec un vérin simple effet : L'alimentation de la

Fonctionnement en Monostable Avec un vérin simple effet : L'alimentation de la bobine du distributeur provoque la sortie de la tige du vérin. L'absence d'alimentation provoque le retour à la position de repos grâce au ressort de rappel.

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Chapitre I : Généralités Avec un vérin double effet : Dans la position de repos du

Avec un vérin double effet : Dans la position de repos du distributeur, la tige du vérin est rentrée. Tant que la bobine est alimentée, la tige est sortie.

Tant que la bobine est alimentée, la tige est sortie. Fonctionnement en Bistable : Avec un

Fonctionnement en Bistable :

Avec un vérin simple effet : L'alimentation de la bobine Y+ du distributeur provoque la sortie de la tige du vérin. En alimentant Y-, le ressort du vérin provoque l'entrée de la tige. Un bouchon ferme l'un des orifices (du distributeur 4/2) pour éviter les pertes de pression et réduire les nuisances sonores.

les pertes de pression et réduire les nuisances sonores. Avec un vérin double effet : L'alimentation

Avec un vérin double effet : L'alimentation de la bobine Y+ du distributeur provoque la sortie de la tige du vérin. En alimentant Y-, la pression pneumatique fait rentrer la tige du vérin.

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Chapitre I : Généralités Composants pneumatiques : En plus des vérins et des distributeurs il y

Composants pneumatiques :

En plus des vérins et des distributeurs il y a différents composants permettant la réalisation d’équipement pneumatique au niveau de la commande et de la puissance.

composants permettant la réalisation d’équipement pneumatique au niveau de la commande et de la puissance. 11

Chapitre I : Généralités

Chapitre I : Généralités Mode de commande Le pilotage ou la commande des distributeurs peut s’effectuer

Mode de commande

Le pilotage ou la commande des distributeurs peut s’effectuer par différentes façons :

distributeurs peut s’effectuer par différentes façons : On peut associer plusieurs types de commande voir la

On peut associer plusieurs types de commande voir la figure suivante :

peut s’effectuer par différentes façons : On peut associer plusieurs types de commande voir la figure