TRABAJO INTEGRADOR 1

PROCESAMIENTO DE SEÑALES DIGITALES

APLICADAS A UN RADAR

INTEGRANTES:
Edisson Kleber Cabrera Cárdenas
Jonathan Humberto Luzón Carrión
Daysi Rashel Regalado Cajamarca

MATERIA:
Matemáticas Avanzadas

DOCENTE:

Ing. Ángel Fernando Soto.

GRUPO:

Fecha:

CUENCA, 07 DE FEBRERO DE 2018

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 Índice

RESUMEN ................................................................................................ Error! Bookmark not defined.

1. INTRODUCCIÓN ........................................................................... Error! Bookmark not defined.
1.1 PROBLEMÁTICA ......................................................................... Error! Bookmark not defined.
2. OBJETIVOS .................................................................................... Error! Bookmark not defined.
2.1 OBJETIVO GENERAL ................................................................. Error! Bookmark not defined.
2.2 OBJETIVO ESPECIFICO ............................................................ Error! Bookmark not defined.
3. MARCO TEÓRICO ........................................................................ Error! Bookmark not defined.
4. MODELO MATEMÁTICO ........................................................... Error! Bookmark not defined.
5. ANÁLISIS Y RESULTADOS......................................................... Error! Bookmark not defined.
5.1 RESORTE ............................................................................... Error! Bookmark not defined.
5.2 DATOS ..................................................................................... Error! Bookmark not defined.
5.3 TABLA GENERAL DE DATOS ........................................... Error! Bookmark not defined.
5.4 DESARROLLO DE LA ECUACION DIFERENCIAL ...... Error! Bookmark not defined.
5.5 CONDICIONES DE FRONTERA. ....................................... Error! Bookmark not defined.
5.6 GRAFICA DE LA SOLUCIÓN............................................. Error! Bookmark not defined.
.................................................................................................................... Error! Bookmark not defined.
5.7 ANÁLISIS DEL DESPLAZAMIENTO. ............................. Error! Bookmark not defined.2
5.8 LA FRECUENCIA DE EXCITACIÓN Y FRECUENCIA NATURAL. .Error! Bookmark
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5.9 LA RELACIÓN DE AMORTIGUAMIENTO. .................. Error! Bookmark not defined.3
6. CONCLUSIONES ......................................................................... Error! Bookmark not defined.3
7. RECOMENDACIONES ............................................................... Error! Bookmark not defined.3
8. REFERENCIAS ............................................................................. Error! Bookmark not defined.3

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 TRABAJO MATEMÁTICAS AVANZADAS
PROCESAMIENTO DE SEÑALES DIGITALES
APLICADAS A UN RADAR

CABRERA CARDENAS EDISSON- ecabrerac@est.ups.edu.ec

LUZON CARRION JONATHAN - jluzonc@est.ups.edu.ec
REGALADO CAJAMARCA DAYSI- dregaladoc@est.ups.edu.ec

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA, CUENCA-ECUADOR

Resumen— En el presente informe se muestra la utilización de la Transformada Z en procesamiento de

señales digitales enfocadas a un radar, más específicamente en sistemas LTI. Utilizamos esta herramienta
para modelar matemáticamente el procesamiento de estas señales, en este caso, un sistema de radar por
ultrasonido el cual convertirá una señal que está en el dominio del tiempo discreto a una en frecuencia
compleja. La representación de nuestro sistema será simulada mediante un sonar aéreo utilizando un
modulo arduino, un sensor ultrasónico y un micro motor servo.

Abstract--- This report shows the use of the Transformation in the processing of digital signals focused
on a radar, more specifically in LTI systems. This tool to mathematically model the processing of these
signals, in this case, an ultrasound radar system that converts a signal that is in the discrete time domain
to one in complex frequency. The representation of our system is simulated by an aerial sonar using an
arduino module, an ultrasonic sensor and a micro servo motor.

I. INTRODUCCIÓN

En la actualidad, llamamos SONAR a cualquier sistema que, haciendo uso de las ondas de sonido que se
transmiten a través del agua, pueda localizar un objeto sumergido. Es el método y/o el equipo necesario
para determinar, por medio del sonido, la presencia, localización o naturaleza de objetos en el mar. En la
actualidad, se instala en buques de superficie (pesqueros incluidos), submarinos, vehículos submarinos
autónomos (los torpedos, por ejemplo) y helicópteros.
Los detectores de vehículos por microondas actúan como emisores de ondas a altas frecuencias en la
dirección en la que se desplazan los vehículos. Detectan la intensidad y velocidad de los vehículos por el
cambio en la frecuencia que la señal emitida sufre cuando es rebotada por los vehículos y es recibida
nuevamente por el radar, actuando en este caso como receptor. Esa variación de frecuencia que como ya
sabemos es el efecto Doppler nos permitirá conocer la velocidad del vehículo pues se conoce que la
frecuencia es proporcional a la velocidad del vehículo.
Las señales de radar están compuesta por miles de millones de puntos de imagen individuales que van
tomando forma a medidas que las señale de radar rotan, por ejemplo los vehículos automatizados pueden
utilizar el mapa para determinar la ubicación exacta en un carril con una precisión de escasos centímetros
estos dispositivos están en nuestra vida diaria anclados a usar tipos de artefactos eléctricos o electrónicos
que fundamentalmente tienen como misiones simplificado o soluciones la gran cantidad de problemas con
el cual diariamente nos encontramos, convirtiéndose todo esto de la tecnología una herramienta
importante de trabajo más y en numerosas oportunidades reducir, tiempo de trabajo, reducir costo,
incrementar productividad o el rendimiento.
El modelo matemático aplicado a nuestro trabajo se basa en una ecuación de diferencias de orden N, deon
aplicaremos una transformada z en ambos lados de la misma y adjunto a esto usamos las propiedades de
linealidad y desplazamiento en el tiempo. Consideramos un sistema LTI para el cual la entrada y salida
satisfacen una ecuación lineal en diferencias con coeficientes constantes.

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Problemática — A finales de la primera guerra mundial y principios de la segunda guerra mundial
siempre existió la problemática de detectar aviones que invadían el espacio aéreo y que representaban un
ataque inminente, para lo cual se utilizaban operarios que con amplificadores mecánicos trataban de
determinar la ubicación del enemigo.

Fig. 1. Amplificadores mecanicos usados para la detección de amenazas aéreas.

Pero estos sistemas perdían utilidad para detectar submarinos ya que ellos podían aparecer en cualquier
momento y no siempre se podía estar alerta a estas amenazas, y para esto se desarrollaron los sonares que
son una especie de antecesores de los radares que utilizaban sonido para que, por efecto reflexión de la
onda se pueda determinar la distancia a la que se encuentra el enemigo.

Fig. 2. Reflexion de ondas electromagneticas para la deteccion de submarinos.

II. OBJETIVOS

1.1 OBJETIVO GENERAL

 Desarrollar un modelo matemático para un sonar similar a los utilizados para detección de
aviones, considerando la posición angular del dispositivo y la distancia a la que el objeto se
puede encontrar del radar.

1.2 OBJETIVO ESPECIFICO

 Determinar la constante de transformación de tiempo de reflexión a distancia, considerando

la velocidad del sonido.
 Encontrar la función de transferencia del sistema de sonar.
 Utilizar software libre para el desarrollo del código y simulación (Arduino IDE y
Processing).

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 III. MARCO TEÓRICO
RADAR proviene del acrónimo ingles Radio Detection And Ranging, que es el proceso
de transmitir, recibir, detectar y procesar una onda electromagnética que se refleja desde un
objetivo y permite la detección inicial de su posición a través de la distancia de un objeto
con respecto al sistema transmisor.
El uso de ondas electromagnéticas con diversas longitudes de onda detecta objetos más allá
del rango de otro tipo de emisiones de la luz visible, sonido, etc. Su movimiento está
basado en impulsos de radio, microondas que chocan con objetos y se reflejan en la misma
posición del emisor. Partiendo del "eco" se puede tener gran cantidad de información.
1) Principio de Funcionamiento de un Radar
El principio básico es emitir una onda electromagnética o acústica y detectar el retorno
reflejado desde el contorno de la superficie muestreada como se muestra en la figura 1. La
señal de un radar es generada en el transmisor y radiada en dirección de un objeto donde es
reflejada hacia el receptor, el mismo que procesa y obtiene la información que puede ser la
distancia, altura, velocidad, dirección y características del objeto.
El tipo de radar depende de la función que requiera, para especificar un radar en común se
debe conocer el modo de operación, el método de transmisión y que va a realizar.

2) Clasificación Sistema Radar

Según el número de antenas:
 Monoestático: consta de una sola antena que hace de transmisor y receptor al mismo
tiempo y su ubicación es estática.
 Biestático: Este sistema tiene dos antenas, una para la transmisión y otra para la
recepción, los mismos que pueden actuar en un mismo o diferente tiempo su posición
es estática
 Multiestático: la información recibida proviene de varias antenas que se encuentran
estaticas
3) Según el Blanco

 Radar Primario PSR (Primary Surveillance Radar): Este radar transmite ondas
electromagnéticas con tiempos de duración cortos, las mismas que se reflejan sobre los
objetos en los que choca, siendo captadas nuevamente por el sistema PSR, obteniendo
una señal de retorno. La aplicación típica es el sistema radar para control del tráfico
aéreo.
 Radar Secundario de Vigilancia SSR (Secondary Surveillance Radar): Este sistema

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 envía una señal codificada solicitando identificación del objeto.

4) Según su forma de Onda

 Radar de onda continua: emite la señal interrumpidamente y utiliza la teoría del Efecto
Doopler para determinar la posición y velocidad del objeto en análisis
 Radar de onda pulsada: transmite periódicamente un pulso, que puede ser modulado o
no.
5) Según su Finalidad
 Radar de Seguimiento: tiene la capacidad de seguir el movimiento de un blanco.

 Radar de Búsqueda: muestra los blancos explorando todo el espacio.

6) Frecuencias Radar
Un sistema radar trabaja en diferentes frecuencias, dependiendo de la aplicación. La
IEEE (Instituto de Ingenieros Eléctricos y Electrónicos) ha asignado bandas con letras
como se muestra en la Figura 2.

Fig.4. frecuencia y tipos de radar

Como se observa en la figura 2, las frecuencias para las bandas VHF, UHF y L, se utiliza
para radares de exploración y búsqueda. Seguidamente en las frecuencias L, S, C, se aplica
para búsqueda y seguimiento de objetos. En la banda C y X permite controlar el fuego y
obtener imágenes. Finalmente en las frecuencias X, Ku, K, Ka y W, trabajan para la
detección de misiles.
7) Radar Laser (LADAR)
El sistema LiDAR está compuesto por un sensor eficaz, el mismo que envía un haz de laser
hacia el objeto que desea medir, en el cual se refleja dicho rayo, siendo percibido por el
sensor, que lo adopta y lo graba. Para obtener la distancia entre el sensor y el objeto, se
mide el tiempo de la transmisión y recepción del pulso. Al multiplicar el tiempo y la
velocidad de la luz láser produce un valor de ida y vuelta que es dos veces la distancia. El
sensor identifica la dirección del rayo para calcular las coordenadas del objeto, funcionan
con la transmisión y recepción de energía electromagnética, trabajan en diferentes
frecuencias.
El LADAR en si se limita a la longitud de onda que suelen ser creados mediante la
transmisión óptica del láser.
Los radares láser de adquisición de imágenes pueden usar diferentes principios:
8) Principio de Fase
Este principio se base en la emisión de un haz láser de amplitud modulada y la medición de
la diferencia de fase entre las señales transmitidas y las recibidas.
9) Correlación Cruzada
El sistema radar de correlación cruzada se basa en el procesamiento de señales. La

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correlación cruzada es una forma de medir la similitud entre dos señales.
10) Triangulación Activa
El método de triangulación activa se denomina así porque el punto donde ilumina el láser,
el emisor laser y la cámara forman un triángulo, que permite determinar la profundidad de
un objeto a través de un sensor activo.
11) Tiempo de vuelo
Los sistemas que están basados en el principio de tiempo de vuelo, utiliza un láser para
medir distancias del transmisor a cada punto del objeto. El tiempo de vuelo tiene una
precisión de orden milimétrico y opera hasta kilómetros.

12) Análisis del Sistema Radar.

Básicamente se inicia el proceso desde un análisis matemático para el desarrollo del
sistema radar, donde se describe las características fundamentales de la señal.
13) Resolución del Sistema
La resolución de un sistema radar es el valor de la mínima variación de detección de la
posición de un objeto. Para ello es necesario considerar la relación existente entre el ancho
de banda, la frecuencia de muestreo y la frecuencia máxima dada por:
Donde la exactitud de la distancia:…………
Obteniendo como resultado:---------------
Que es el valor de la resolución del sistema.
14)
15) Distancia máxima de Análisis de Señal
La distancia máxima teórica a la que puede ser analizada la señal recibida en el sistema
radar es:……………

Siendo el tiempo final.

Para objetivos prácticos y para un mejor análisis de la señal tenemos que:

En la simulación se relaciona la distancia desplazada de la señal recibida con las siguientes
ecuaciones como se detalla en la figura 3

Fig.5.Señal trasmitida – reflejada

16) Señal de Onda Continua

Onda transmitida
Para generar la señal se partió de modelar la señal, por medio de las ecuaciones que permitieron
procesar una señal sinusoidal.
En este caso se utilizó la función coseno, tratándose de una señal análoga, donde sus
valores oscilan en una rama de opciones prácticamente infinita.
Se graficó la onda con la ayuda de MATLAB en función de un vector de tiempo y
una frecuencia de muestreo:---------

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Tomando como velocidad de propagación a la velocidad de la luz…….
Siendo la señal transmitida:………….

Donde:
Graficando la onda transmitida a través de las ecuaciones programadas por código MATLAB
disponible en el anexo 1, considerando el ángulo de desfase igual a cero y la amplitud igual a 2
se obtiene la señal que se muestra en la Figura 4.

Fig.6.Señal transmitida
Onda Recibida
La onda que se transmite, se propaga en el espacio libre, choca contra un objeto, el mismo que
refleja lo onda y genera un desfase y un retardo de tiempo, cuyos valores se describen en la ecuación
2.15.----------

Fig.7. Señal recibida

Para tener la señal recibida se retrasa la señal transmitida un determinado tiempo.
Detección del Objetivo
La teoría del radar indica que para la detección de la posición de un objeto es necesaria la
multiplicación de las señales transmitida y recibida considerando un tiempo de origen común para
las dos y cuya solución es la multiplicación de las señales correspondientes a las ecuaciones 2.14 y
2.15 se genera la señal final:…..
Obteniendo la ecuación 2.17….

Esta señal puede ser analizada desde el punto de vista trigonométrico para determinar
las frecuencias existentes en la misma. La figura 6 muestra la señal recibida.

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 Fig..8. multiplicación señal transmitida y recibida
A la multiplicación de la señal transmitida con la recibida se le aplica la FFT
(Transformada Rápida de Fourier) que es un método matemático para transformar la
función del tiempo a función de la frecuencia. Es muy útil para el análisis de los
fenómenos dependientes del tiempo.

Fig.9.transformada rápida de Fourier

Luego del análisis de las ecuaciones mencionadas anteriormente en la figura 7 se detalla
los picos obtenidos de la transformación del dominio del tiempo al dominio de la
frecuencia donde se observó un pico que representa al objeto detectado, más adelante en el
análisis de la señal chirp se explica la relación del pico con la distancia a la que se
encuentra el objeto.

Señal Chirp

Es la señal que cambia su frecuencia en un periodo determinado de tiempo. La frecuencia

de la señal chirp puede variar desde una frecuencia baja a una alta (up-chirp) o desde una
frecuencia alta a una baja (low-chirp). Para su análisis también se dispone de código
MATLAB disponible en el anexo 2. La figura 8 muestra una señal up-chirp.

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 Fig.10.Señal Chirp
17) Señal transmitida
La ecuación para generar una señal chirp con amplitud , frecuencia angular y fase constante
está dada por la ecuación 2.18…..
Siendo la función de la frecuencia variante en el tiempo y que viene dada por:…..
Donde, que es la rapidez con que cambia la frecuencia y se expresa como:

Fig.11.Señal transmitida chirp

Fig.12.Señal recibida chirp

Fig.13.multiplicación señal transmitida y recibida (chirp)

Aplicando la transformada rápida de Fourier FFT se obtiene el espectro de amplitud, donde
los picos del espectro están relacionados con la posición del objetivo.
Se determina la distancia del objetivo relacionado la frecuencia muestreada con la distancia
a través de las siguientes ecuaciones:

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 Fig.14.Transformada rápida de fourier
Por tanto en la figura 12 muestra la distancia a la que se encuentra el objeto, siendo representada
por el pico más alto.
B. Transformada z en control de tiempo discreto.
Una señal de en tiempo continuo es aquella que se define sobre un intervalo continuo de tiempo. La
amplitud puede tener un intervalo continuo de valores o solamente un numero finito de valores distintos.
El proceso de representar una variable por medio de un conjunto de valores distintos se denomina
cuantificación y los valores distintos resultantes se denominan valores cuantificados. La variable
cuantificada solo cambia en un conjunto finito de valores distintos.
Una señal analógica es una señal definida en un intervalo continuo de tiempo cuya amplitud puede
adoptar un intervalo continuo de valores véase en la figura 14.

Fig.15. Señal cuantificada en tiempo continúo. Fig.16. Señal digital

Una señal en tiempo discreto es una señal definida solo en valores discretos de tiempo (esto es aquellos
en los que la variable independiente t está cuantificada). En una señal de tiempo discreto, si la amplitud
puede adoptar valores en un intervalo continuo, entonces la señal se denomina señal de datos
muestreados. Una señal de datos muestreados se puede generar muestreando una señal analógica en
valores discretos de tiempo. Esta es una señal de pulsos modulada en amplitud.

IV. MODELO MATEMÁTICO

Para nuestro caso tendremos una ecuación de diferencias de orden N, se procede, aplicando la
transformada z en ambos lados de la ecuación y usamos las propiedades de linealidad y desplazamiento
en el tiempo. Por consiguiente, consideramos un sistema LTI para el cual la entrada y salida satisfacen
una ecuación lineal en diferencias con coeficientes constantes de la siguiente forma:
𝑁 𝑁
∑ 𝑎𝑘 ∗ 𝑦[𝑛 − 𝑘] = ∑ 𝑏𝑘 ∗ 𝑥{𝑛 − 𝑘] (1)
𝑘=0 𝑘=0

Donde:
El primer término representa a la salida ultrasónica y el segundo término representa a la respuesta del
micrófono.
N= el espacio del tiempo discreto
K= es el tiempo en que la onda tarda en viajar y rebotar en un objeto

𝑁 𝑁
∑ 𝑎𝑘 ∗ 𝑧 −𝑘 ∗ 𝑌[𝑧] = ∑ 𝑏𝑘 ∗ 𝑧 −𝑘 ∗ 𝑋[𝑧] (2)
𝑘=0 𝑘=0
Se despeja X y Y:
𝑁 𝑁
(3)
𝑌[𝑧] ∑ 𝑎𝑘 ∗ 𝑧 −𝑘 = 𝑋[𝑧] ∑ 𝑏𝑘 ∗ 𝑧 −𝑘
𝑘=0 𝑘=0

Obtenemos la función de transferencia.

𝑌[𝑧] ∑𝑁
𝑘=0 𝑏𝑘 ∗ 𝑧
−𝑘
𝐻[𝑧] = = 𝑁 (4)
𝑋[𝑧] ∑𝑘=0 𝑎𝑘 ∗ 𝑧 −𝑘

Conociendo que un sistema LTI o sistema lineal e invariante en el tiempo, es aquel que, como su propio
nombre indica, cumple las propiedades de linealidad e invariancia en el tiempo.

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Consideremos nuestro sistema LTI en el cual tenemos la entrada x[n] y la salida y[n].
1 1
𝑦[𝑛] − 𝑦[𝑛 − 1] = 𝑥[𝑛] + 𝑥[𝑛 − 1] (5)
2 3

Aplicando la transformada z en ambos lados de la ecuación (5), y usando la propiedad de linealidad y la

propiedad de desplazamiento en el tiempo, obtenemos.
1 1
𝑌(𝑧) − 𝑧 −1 𝑌[𝑧] = 𝑋[𝑧] + 𝑧 −1 𝑋[𝑧] (6)
2 3
1
1 + 𝑧 −1
𝑌(𝑧) = 𝑋[𝑧] [ 3 ] (7)
1
1 − 𝑧 −1
2

Y aplicando la propiedad de convolución en la ecuación (7) tenemos.

1 −1
𝑌(𝑧) 1 + 3 𝑧
𝐻(𝑧) = = (8)
𝑋(𝑧) 1 − 1 𝑧 −1
2

La ecuación (8) proporciona la expresión algebraica de H(z) pero no la región de convergencia. De hecho
hay dos respuestas al impulso distintas que son consistentes con la ecuación (5), una derecha y otra
izquierda. De modo que, hay dos posibles selecciones diferentes de la región de convergencia asociada
con la expresión algebraica final. Una, está asociada con la suposición de que h[n] es una señal derecha y
la otra está asociada con la suposición de que h[n] es una señal izquierda.

V. ANÁLISIS DE RESULTADOS

Fig. 16. Simulacion de la ubicación de un objeto mediante Processing.

Fig. 16. Desarrollo del código aplicado en arduino IDE.

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 Fig. 17. Desarrollo físico del radar por ultrasonido

Los resultados mostrados en el monitor serial representan las distancias obtenidas mientras el sensor de
ultrasonido da un giro de 0° a 180°.

Fig. 18. Distancias mostradas en el monitor serial

VI. CONCLUSIONES
 Se demostró en este proyecto que el modelo de un sonar es simétrico ya que el
comportamiento del emisor con el receptor ultrasónico son iguales por lo tanto el modelo
matemático se simplifica en gran cantidad, en el caso de la función de transferencia las
variables a y b del emisor y receptor serian las más determinantes para el comportamiento
del sistema.
 Se calibraron los radios en el software Processing par a una mejor interpretación de las
distancias en los respectivos ángulos de trabajo.

VII. RECOMENDACIONES
Se recomienda utilizar los puertos correspondientes para la correcta compilación del código de
programación en arduino IDE.

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 VIII. REFERENCIAS

 [1] http://arantxa.ii.uam.es/~taao1/practica/trabajos0203/pdfs/radar0203.pdf

 [2] http://lcr.uns.edu.ar/fvc/NotasDeAplicacion/FVC-Arroyo%20Federico.pdf
 [3] http://agamenon.tsc.uah.es/Asignaturas/ittst/rdet/apuntes/handout1.pdf

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