Análisis cinemático y dinámico de un brazo de selladora de polvos
orales.
J. A. Diego​1​, C. M. Elvis 2​​ , S. G. Jordan​3
1​
Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP), ESPOL, Guayaquil, Ecuador.
RESUMEN:
El análisis del movimiento de un brazo de una máquina
selladora de polvos orales, fue dividido en dos partes: la
primera, en donde se analizó los parámetros que caracterizan
el movimiento a lo largo de la trayectoria que sigue el
mecanismo, siendo estos las posiciones, velocidades y
aceleraciones de cada eslabón que forma parte del
mecanismo. Para lograrlo se utilizó el método vectorial de
lazo cerrado, con el objetivo de poder computar los
parámetros de entrada del sistema en el software Matlab y
obtener los valores deseados para cada punto de la
trayectoria que realiza el mecanismo. Luego, se procedió a
la segunda parte del análisis del movimiento
correspondiente a las causas que lo originan. Se planteó el
objetivo de encontrar el torque necesario, denominado como
Torque12, para mover el mecanismo según los parámetros
cinemáticos ya descritos, bajo la única acción de la propia
inercia que presentan los eslabones del mecanismo. Se
utilizaron métodos matriciales planteados a partir de la
aplicación del principio de D’Alembert a cada uno de los
eslabones. Finalmente, se graficó la variación de el torque
necesario a medida que cambia el ángulo de entrada del
eslabón 2, denominado Theta2, y se encontró la existencia
de un punto crítico cuyos efectos repercuten en la resistencia
mecánica de las juntas de los eslabones, llevando al
planteamiento de soluciones convenientes.
ABSTRACT​: The analysis of the movement of an oral
block sealing machine was divided into two parts: the
first, where the parameters that characterize the
movement along the path followed by the mechanism
were analyzed, these being the positions, and actions of
each link that is part of the mechanism. To achieve this,
use the closed-loop vector method, with the aim of being
able to compute the input parameters of the system in
the Matlab software and obtain the desired values ​for
each point of the trajectory that the mechanism
performs. Then, we proceeded to the second part of the
analysis of the movement corresponding to the causes
that originate it. The objective was to find the necessary
torque, called Torque12, to move the mechanism
according to the kinematic parameters already
described, under the only action of the own inertia that
presents the links of the mechanism. Matrix methods
proposed from the application of the D'Alembert
principle to each of the links were used. Finally, the
variation of the torque required to the extent that the
angle of entry of link 2, called Theta2, changes, and the
existence of a critical point was found that the effects
have an impact on the mechanical strength of the joints
of the links. out approach to convenient solutions..
Keywords (​Palabras clave​) ​— kinematics, torque,
acceleration, velocity, power, inertia.
I. INTRODUCCIÓN
Muchos de los sistemas mecánicos existentes pueden
ser modelizados de forma efectiva como sistemas
formados por varios sólidos rígidos unidos entre sí. El
análisis del comportamiento de estos sistemas puede ser
llevado a cabo mediante métodos analíticos o mediante
métodos numéricos[1]. El análisis del comportamiento
de estos sistemas es diferente para cada instante
volviéndose casi una tarea imposible de cumplir si se
desea conocer varios comportamientos, esta necesidad
ha hecho que surjan programas de computador como
ADAMS, MATLAB, entre muchos otros en los cuales
se tendrá que definir la posición y movimiento del
mecanismo, así como las restricciones del mismo para
que el programa resuelva el comportamiento a lo largo
del tiempo
Para el análisis de un mecanismo se debe iniciar
determinando la posición de todos los eslabones de los
que está formado, así como comprender la trayectoria
de sus componentes.
Luego se debe considerar el análisis de las velocidades
al realizar la trayectoria , esto es importante porque la
velocidad asocia el movimiento de un punto sobre un
mecanismo con el tiempo .
Por ejemplo, el mecanismo que "jala" la película de
video a través de un proyector de cine debe avanzar la
película a una velocidad de 30 cuadros por segundo. El
mecanismo que alimenta material de paquetería en una
caja de embalaje tiene que operar en tándem con la
transportadora que mueve las cajas de embalaje[2]. El representación más práctica en donde se facilite la
mecanismo de un limpiador de parabrisas que funciona obtención de los parámetros deseados. El cálculo de los
a alta velocidad deberla arrastrar el limpiador sobre el grados de libertad del sistema se encuentra detallado en
cristal por lo menos 45 veces por minuto[3]. la sección de ANEXOS. Mediante la modificación de
La siguiente parte consiste en determinar la manera en Kutzbach de la ecuación de Gruebler se pueden calcular
que ciertos puntos sobre los eslabones de un mecanismo los grados de libertad[7].
aceleran. La aceleración es una propiedad crítica por las
fuerzas inerciales que se le asocian[4].
Por lo tanto, con la finalidad de saber si las fuerzas y (1)
torques proporcionados por el motor al eslabòn de
Donde:
entrada de la selladora de polvos son solo los
M = grado de libertad o movilidad
necesarios; se requiere realizar un análisis cinemático y L = número de eslabones.
dinámico del mecanismo de la selladora de polvos. J1 = número de juntas de 1 GDL (completas)
Donde, mediante el método vectorial de lazo cerrado J2 = número de juntas de 2 GDL (semi)
(observe en ANEXOS) se determinan las ecuaciones de
posición, velocidades y aceleraciones de los eslabones y
mediante otro método matricial planteado a partir del
principio de D’Alembert a cada uno de los eslabones se
calculan las fuerzas y torques requeridos.
Desde luego, una parte importante del diseño de
mecanismos es garantizar que la resistencia de los
eslabones y las uniones sea suficiente para soportar las
fuerzas a que se someten. Es importante la comprensión
de todas las fuerzas, sobre todo las de inercia.
Finalmente se consideran las fuerzas presentes en el
sistema. Una tarea esencial en el diseño de máquinas
consiste en garantizar que la resistencia de los eslabones
y las uniones sea suficiente para soportar las fuerzas
ejercidas sobre ellas[5]. Por consiguiente, el
conocimiento completo de las fuerzas y momentos
Fig. 1.Diagrama cinemático del mecanismo de estudio.
sobre las diferentes componentes de la máquina es de
vital importancia.
A.2. Método de lazo vectorial cerrado
Se requirió de un lazo cerrado para determinar las
II. MATERIALES Y MÉTODOS posiciones, velocidades y aceleraciones en los puntos A, B,
C y D. A través de una suma de vectores cuyo resultado
permanecía constante a lo largo del ciclo de trabajo, fue
1. A. Análisis cinemático
posible determinar los parámetros mencionados. Una vez
El objetivo del análisis cinemático fue hallar las planteada la igualdad vectorial usando las posiciones de
aceleraciones de los centros de gravedad de cada pieza cada eslabón, se derivaron las respectivas ecuaciones para
del mecanismo de estudio. Dicho proceso requirió las velocidades y aceleraciones, formándose así un sistema
determinar las velocidades y aceleraciones en puntos de de ecuaciones lineale. El planteamiento de los sistemas se
referencia, sin embargo, para lograr esto fue necesario puede observar en la sección de ANEXOS.
de un diagrama cinemático que simplifique la
A.3. Determinación de las velocidades en centros de
representación de cada parte del mecanismo.
gravedad
El método vectorial plantea que:
A.1. Diagrama cinemático
Se realizaron mediciones de las dimensiones de los Ab = Aa + ω b × ω b × Rba + αb × Rba (2)
eslabones del mecanismo real con el fin de elaborar una Donde,
Ab : Aceleración en el punto B [m/ s2 ]
Aa : Aceleración en el punto A [m/ s2 ]
ω b : Velocidad angular del punto B [rad/s]
Rba : Vector posición relativa de B respecto a A [m]
αb : Aceleración angular en el punto B [rad/ s2 ]
B. Análisis dinámico
El objetivo de este análisis es la determinación del torque
necesario (Torque12) en el eslabón de entrada (eslabón 2)
para mover el mecanismo bajo la carga única del propio
peso de los eslabones.
B.1. Obtención de masas y momentos de inercia
Debido a que se considera únicamente el efecto inercial
causado por cada eslabón, se requirió tener los datos de
momento de inercia y masa de los mismos, para lo cual se
utilizó un programa CAD (SolidWorks) en donde se modeló
la pieza con su respectivo material. Los planos de cada
eslabón están en la sección de ANEXOS.
B.2. Diagramas de cuerpo libre de los eslabones
Para simplificar el cálculo de las reacciones de fuerzas y
momentos en cada eslabón, se requirió de un modelo
matemático en donde la aplicación de las leyes de
movimiento de Newton permita el planteamiento de un
sistema de ecuaciones lineales para determinar todas las
variables de interés. A manera de ejemplo se ha realizado el
diagrama de cuerpo libre del eslabón 4.
Fig. 2. Diagrama de cuerpo libre del eslabón 4 con sus reacciones inerciales
respectivas.
Es importante mencionar que en los diagramas de cuerpo
libre presentados, todas las fuerzas que actúan en los centro
de gravedad son inerciales, no efectivas.
B.3. Obtención del sistema de ecuaciones lineales
Utilizando los diagramas de cuerpo libre obtenidos en la
sección anterior, se aplicó el principio de D’Alembert para
obtener el sistema de ecuaciones de cada eslabón. Se tuvo
que para el eslabón 4 las ecuaciones son las siguientes:
● Suma de fuerzas en dirección X+ (derecha)
ΣF x = Dx + C x + F cg4x = 0 (3)
● Suma de fuerzas en dirección Y+ (arriba)
ΣF y = Dy + C y + F cg4y = 0 (4)
● Suma de momentos con respecto al punto C en
dirección Z+ (fuera de página)
ΣM c = 0
− DxR4 ||sinθ4|| − DyR4 ||cosθ4|| − F cg4x Rcg4 ||sin(θ4 + θcg4 )||
− F cg4y Rcg4 ||cos(θ4 + θcg4 )|| − I cg4 α4 = 0 (5)
De esta manera se pueden obtener todas las 9 incógnitas
resultan al armar el sistema de ecuaciones total que consta
de 9 ecuaciones. El análisis de los eslabones restantes está
detallado en la sección de ANEXOS.
C. Representación en MATLAB
Se realizó la simulación del movimiento del mecanismo
usando el software Matlab, además, se aplicó el método
vectorial para distintos valores de ángulo de entrada y se
obtuvieron las variables deseadas para los mismos. La
representación del sistema por medio de Matlab se encuentra
detallada en la sección de ANEXOS.
III. RESULTADOS
Los datos calculados en por el software Matlab incluyen
tanto la parte cinemática como dinámica, cuyo código se
encuentra en la sección de ANEXOS.
C. Análisis cinemático
El análisis cinemático realizado en Matlab permitió obtener
datos de cómo varían los parámetros de salida con respecto a
los parámetros de entrada. Se observa en la Figura 1 y 2 la
variación de los ángulos Theta3 y Theta4 con respecto al
ángulo de entrada Theta2. Mientras el ángulo de Theta3
disminuye en la trayectoria, el ángulo Theta4 empieza a
aumentar.
En las Figuras 3 y 4 se ha graficado la variación de la
velocidad angular Omega3 y Omega4 con respecto a Theta2
respectivamente. Se tiene que el parámetro Omega3
presentó un aumento en sus valores a lo largo de la
trayectoria, pasando de -11 (rad/s) hasta -22 (rad/s). Por otro
lado, los valores de Omega4 también aumentan en la
trayectoria desde 2 (rad/s) a 16 (rad/s).
Finalmente, se graficaron las aceleraciones angulares
Alpha3 y Alpha4 con respecto al ángulo Theta2, y se pueden
observar en las Figuras 5 y 6 respectivamente. La
característica principal de la aceleración angular Alpha3 es para tal configuración, y se observa en la Figura 1 la
que presenta un cambio de signo cerca de 200(°) de Theta2, variación del torque en el rango de trabajo de Theta2.
y aumenta drásticamente a medida que se acerca a 220(°),
desde 0 (rad/s^2) hasta 1400 (rad/s^2). Por otra parte, la
aceleración angular Alpha4 tiene una tasa de crecimiento
bastante grande al acercarse a 220(°) de igual forma, pero
sin experimentar cambios de signo, tomando valores desde
150 (rad/s^2) hasta valores mayores a 1000 (rad/s^2).
El rango de trabajo del mecanismo en análisis está dado por
ángulo que toma el eslabón de entrada Theta2, y se han
aproximado sus valores desde 195(°) hasta 217(°).

D. Análisis dinámico
De la misma manera que en el análisis cinemático, se
procedió a graficar los valores del Torque12 para distintos
valores de ángulo de entrada por medio del software Matlab.
Haciendo uso del mismo, se planteó el sistema de
ecuaciones lineales que permitió determinar cada una de las
reacciones en las juntas del mecanismo, incluyendo la
variable objetivo, el Torque12. Fig. 3. Variación del torque aplicado en la trayectoria con valor máximo de
A manera de ejemplo, se resolvió el sistema de ecuaciones 53.37 (N.m) y mínimo de 1.128 (N.m).
para la posición que se detalla en la Figura 1,
determinándose así las reacciones en cada una de las juntas Se presentó un cambio de signo negativo a positivo del
y el Torque12 para dicha posición. Torque12 cuando Theta2 toma el valor cercano a 212(°), a
partir de allí, los valores del Torque12 empiezan a crecer
Tabla 1. Reacciones de las juntas de cada eslabón, incluído el torque aceleradamente conforme Theta2 toma valores cercanos a
aplicado en el eslabón 2. 220(°).
Reacciones F [N] La potencia máxima en Hp está dada por:

Dx -286.60 P = T max * ω 2 /746 (6)

De modo que:
Dy 2.16 P = (53.37) (6.76)/746 = 0.48 Hp

Cx 193.19 Los planos reales de cada uno de los eslabones obtenidos del
software CAD están detallados en la sección de ANEXOS.
Cy -158.42 IV. DISCUSIÓN Y CONCLUSIONES

Bx 145.73 En la Fig. 3 se observa que la variación del torque con

respecto al ángulo de entrada Theta2, que tiene dos
By -184.72
condiciones por definir con más detalle. La primera de ellas
es el significado del cambio de signo en el Torque12, el cual
Ax 143.96
representa que la dirección del torque aplicado va a cambiar
Ay 144.40 en ese punto correspondiente a 212(°) de Theta2. Dado que
se ha graficado medio ciclo, se tendrá este cambio de signo
Torque M [N.m] dos veces por ciclo. La segunda condición que se presenta
en esta gráfica, es que ​los valores de Torque12 se disparan
T12 47.05 positivamente a medida que se acercan al punto 220(°)​,
lo cual nos da el indicio de que dicho punto podría tratarse
La Tabla 1 contiene los valores de fuerza en las juntas del de un punto crítico.
mecanismo, se observa que van desde un mínimo de 2.1158 Los efectos de este punto crítico se observan también en las
N hasta un máximo de 286.5972 (N) correspondiente a Dx y Figuras 15 y 16, correspondientes a la variación de las
Dy. Además, el Torque12 tiene un valor de 47.0525 (N.m) aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4 respecto a
Theta2; debido a que sus valores también tienden a
dispararse conforme Theta2 va tomando valores cercanos a
220(°). Estos aumentos repentinos de aceleración podrían
interpretarse como puntos de incertidumbre en donde es
posible que el mecanismo se trabe y se originen altos valores
de fuerzas de reacción en las juntas. Por lo que el efecto más
dañino al sistema caerá sobre las juntas, será importante
determinar cómo se estarían distribuyendo realmente los
esfuerzos en dichos puntos.
La facilidad que otorga el uso de un software como Matlab
cobra importancia dado que es posible determinar los
parámetros no sólamente para una configuración ya
establecida, sino para un conjunto de configuraciones que
vienen a representar cada variación del mecanismo
conforme realiza un ciclo completo.
El mecanismo de estudio realiza ciclos desde un ángulo de
V: BIBLIOGRAFÍA
[1] R. L. Norton, Design of Machinery “An Introduction to the
Synthesis and Analysis of Mechanisms and Machines”, McGraw
Hill Higher Education; 4th edition.
[2] D. Myszka, ​Machines and mechanisms​. Boston: Pearson
Education International, 2012.
[3] F. Freudenstein and E. Primrose, ​On the criteria for the
rotatability of the cranks of a skew four-bar linkage.​ New York:
American Society of Mechanical Engineers, 1976.
[4] T. Bevan, ​The theory of machines​. Delhi: CBS, 1984.
[5] A. Erdman, G. Sandor and S. Kota, ​Mechanism design​. Taipei:
Pearson Education Taiwan, 2004.
[6] J. Shigley, ​Dynamic Analysis of machines​. New York:
McGraw-Hill B.C., 1961.

Theta2 desde 195(°) hasta 217(°), en donde se observa que [7] H. Mabie and F. Ocvirk, ​Mechanisms and dynamics of
no hay picos ni cambios repentinos en la aceleración de machinery​. Taipei: Central Book Co, 1979.
ningún eslabón. Esta continuidad en sus parámetros permite
al mecanismo trabajar con normalidad en dichos puntos,
VI: SOBRE LOS AUTORES
motivo por el cual se ha elegido dicho rango como de
Se deberá incluir información de autoevaluación del trabajo
operación del sistema. A pesar de ello, se tiene un punto por cada autor. Esta sección es importantísima para poder
crítico cercano a 220° por lo que los valores de evaluar. Favor describir esta sección y sea honesto en su
aceleraciones angulares y torque de entrada aplicado tienden autoevaluación.
a incrementar a una tasa mayor, y estos efectos se aprecian
conforme la trayectoria del mecanismo se acerca a este D. Jacho: Descripción de los métodos de análisis y
valor. De esta manera, a pesar de que el rango de operación programación del algoritmo, gráfica de resultados y anexos -
no incluye el punto crítico, su cercanía del mismo es 50%.
suficiente para que los valores de los parámetros más
importantes se incrementen. ​En cuanto a la potencia del E. Carranza: Determinación de momentos de inercia y
motor, se calculó a partir del máximo valor de torque masas junto con el modelado de los eslabones del
obtenido dado que la velocidad angular de entrada es mecanismo - 25%.
constante​, y se obtuvo una potencia de 0.48 Hp en el punto
de máximo torque de entrada, lo cual se aproxima a la J. Solís: Introducción y búsqueda bibliográfica de sustento al
proyecto - 25%.
realidad debido a que el motor del brazo de la selladora es
de 0.5 Hp/ 4 polos, que mueve un árbol de levas que acciona
cada parte de la máquina secuencialmente.
Finalmente, una manera tentativa de solucionar dicho
problema, podría darse cambiando el rango de trabajo del
sistema, pero esto conllevaría a cambiar toda la
configuración de esta parte de la máquina selladora de
polvos orales, lo cual traería consigo no sólo costos de
implementación, sino también tiempo en el cual la máquina
estará no disponible en su producción. Por otro lado, existe
la posibilidad de reforzar los puntos en donde se
experimentarán mayores esfuerzos, es decir en las juntas, lo
cual tomaría menos tiempo y no requeriría de la misma
inversión económica que plantea la primera tentativa de
solución.
 ANEXOS

ANEXO A: Cálculo de grados de libertad del mecanismo

Mediante la modificación de Kutzbach de la ecuación de Gruebler, se puede obtener el número de grados de libertad usando
la expresión:

Donde:
M = grado de libertad o movilidad
L = número de eslabones.
J1 = número de juntas de 1 GDL (completas)
J2 = número de juntas de 2 GDL (semi)

De esta manera, se tiene que el mecanismo en análisis es un mecanismo de 4 barras, por lo tanto, se tienen los siguientes
datos:
L=4
J1 = 4
J2 = 0

ANEXO B: Cálculo de velocidades y aceleraciones en puntos de interés

MODELO DE LAZO CERRADO PARA SOLUCIÓN DEL MECANISMO

Figura 4. Modelo de lazo cerrado del mecanismo

A partir de esta ecuación, se obtienen los siguientes sistemas de ecuaciones que fueron utilizados en el programa de Matlab
para determinar las variables de interés. Además, se tiene que C = cos () y S = sin ().
Las funciones f, g y h son aquellas utilizadas en el programa con el fin de despejar las variables incógnitas marcadas en rojo.
ACELERACIONES DE LOS CENTROS DE GRAVEDAD

Haciendo uso de los datos encontrados por el programa para las condiciones iniciales de movimiento del
mecanismo, se pueden hallar las aceleraciones de los centros de gravedad utilizando métodos vectoriales:
ANEXO C: Sistema de ecuaciones de reacciones y Torque12

Fig. 5. Diagrama de cuerpo libre del eslabón 3 con sus reacciones inerciales respectivas.

● Suma de fuerzas en dirección X+ (derecha)

ΣF x =− C x + B x − F cg3x = 0

● Suma de fuerzas en dirección Y+ (arriba)

ΣF y =− C y + B y − F cg3y = 0

● Suma de momentos con respecto al punto C en dirección Z+ (fuera de página).

ΣM B = C xR3 ||sinθ3|| + C yR3 ||cosθ3|| + F cg3x Rcg3 ||sinθ3|| + F cg3y Rcg3 ||cosθ3|| + I cg3 α3 = 0

Fig. 6. Diagrama de cuerpo libre del eslabón 2 con sus reacciones inerciales respectivas.

● Suma de fuerzas en dirección X+ (derecha)

ΣF x = Ax − B x − F cg2x = 0

● Suma de fuerzas en dirección Y+ (arriba)

ΣF y = Ay − B y − F cg2y = 0

● Suma de momentos con respecto al punto C en dirección Z+ (fuera de página).

ΣM B = T 12 + B yR2 ||cosθ2|| − B xR2 ||sinθ2|| + F cg2y Rcg2 ||cosθ2|| − F cg2x Rcg2 ||sinθ2|| = 0

Las ecuaciones planteadas se transcribieron a un código en Matlab de manera que pueda resolverse dicho sistema de
ecuaciones lineales para cada cambio en las posiciones angulares de los eslabones.
En el programa se introducen estos términos a manera de la misma manera en que han sido planteados, es decir:

Dx + C x + F cg4x = 0
Dy + C y + F cg4y = 0
− DxR4 ||sinθ4|| − DyR4 ||cosθ4|| − F cg4x Rcg4 ||sin(θ4 + θcg4 )|| − F cg4y Rcg4 ||cos(θ4 + θcg4 )|| − I cg4 α4 = 0
− C x + B x − F cg3x = 0
− C y + B y − F cg3y = 0
C xR3 ||sinθ3|| + C yR3 ||cosθ3|| + F cg3x Rcg3 ||sinθ3|| + F cg3y Rcg3 ||cosθ3|| + I cg3 α3 = 0
Ax − B x − F cg2x = 0
Ay − B y − F cg2y = 0
T 12 + B yR2 ||cosθ2|| − B xR2 ||sinθ2|| + F cg2y Rcg2 ||cosθ2|| − F cg2x Rcg2 ||sinθ2|| = 0

ANEXO C: Planos de cada eslabón del mecanismo

Fig. 7. Brazo de selladora de polvos orales con el diagrama cinemático superpuesto.

Fig. 8. Planos del eslabón 4 realizados en SolidWorks.

Fig. 9. Planos del eslabón 3 realizados en SolidWorks.

 Fig.10. Planos del eslabón 2 realizados en SolidWorks.

Tabla 2. Momentos de inercia de cada eslabón respecto a su centro de gravedad obtenidos en SolidWorks.

Momento I [m^4]
de inercia

Icg2 3.56e-5

Icg3 6.75e-4

Icg4 0.0178

Tabla 3. Masas de los eslabones de material ACERO AISI 1020 obtenidas en SolidWorks

Masa m [kg]

Eslabón2 0.49

Eslabón3 0.612

Eslabón4 11
ANEXO D: Gráficas de los parámetros más relevantes

Fig. 11. Variación del ángulo Theta3 vs Theta2. Fig. 14. Variación de la velocidad angular Omega4 vs Theta2.

Fig. 15. Variación de la aceleración angular Alpha3 vs Theta2.

Fig. 12. Variación del ángulo Theta4 vs Theta2.

Fig. 13. Variación de la velocidad angular Omega3 vs Theta2. Fig. 16. Variación de la aceleración angular Alpha4 vs Theta2.
ANEXO E: Código en Matlab para cálculo de los parámetros

clear
clc
%------PROYECTO DE DINÁMICA DE MAQUINARIA-------------------------------%
%------ANÁLISIS CINEMÁTICO Y DINÁMICO DEL MECANISMO SELECCIONADO--------%
%------RANGO DE TRABAJO-------------------------------------------------%

a=195;
b=217;
%------PARÁMETROS DE ENTRADA---------------------------------%
omega2=6.73; theta2=[a*pi/180:(b-a)*pi/(180*50):b*pi/180]; theta3(1)=2; theta4(1)=1;
R1=300e-3; theta1=159*pi/180; R2=200e-3; R3=110e-3; R4=157.18e-3; cg4=170.67e-3;
thetacg4=2.64*pi/180;
Icg4=0.0178;m4=11 ;Icg3=6.75e-4 ;m3=0.612 ;Icg2= 3.56e-5;m2=0.49 ;

for​ i=1:length(theta2)
%-----POSICIONES-----------%
C1=R1*cos(theta1)-R2*cos(theta2(i));
C2=R1*sin(theta1)-R2*sin(theta2(i));
f=@(x)[R3*cos(x(1))+R4*cos(x(2))-C1, R3*sin(x(1))+R4*sin(x(2))-C2];
x0=[theta3(1), theta4(1)];
[x]=fsolve(f,x0);
theta3(i)=x(1);
theta4(i)=x(2);
%-----VELOCIDADES----------%
g=@(x) [-R3*sin(theta3(i))*x(1)-R4*sin(theta4(i))*x(2)-R2*sin(theta2(i))*omega2,
R3*cos(theta3(i))*x(1)+R4*cos(theta4(i))*x(2)+R2*cos(theta2(i))*omega2]
x0=[4, 4];
[x]=fsolve(g,x0);
omega3(i)=x(1);
omega4(i)=x(2);
%-----ACELERACIONES-------%
h=@(x)
[-R3*cos(theta3(i))*(omega3(i))^2-R3*sin(theta3(i))*x(1)-R4*cos(theta4(i))*(omega4(i))
^2-R4*sin(theta4(i))*x(2)-R2*cos(theta2(i))*(omega2)^2,
-R3*sin(theta3(i))*(omega3(i))^2+R3*cos(theta3(i))*x(1)-R4*sin(theta4(i))*(omega4(i))^
2+R4*cos(theta4(i))*x(2)-R2*sin(theta2(i))*omega2^2];
x0=[500, 500];
[x]=fsolve(h,x0);
alpha3(i)=x(1);
alpha4(i)=x(2);
%-------------PARÁMETROS EN FORMA VECTORIAL--------------%
w2=[0 0 omega2];
rcg2B=[-0.5*R2*cos(theta2(i)) -0.5*R2*sin(theta2(i)) 0];
w3=[0 0 omega3(i)];
rcg3B=[0.5*R3*cos(theta3(i)) 0.5*R3*sin(theta3(i)) 0];
q3=[0 0 alpha3(i)];
 w4=[0 0 omega4(i)];
rCD=[-R4*cos(theta4(i)) -R4*sin(theta4(i)) 0];
q4=[0 0 alpha4(i)];
rcg4=[cg4*cos(theta4(i)+thetacg4) cg4*sin(theta4(i)+thetacg4) 0];
%------------ACELERACIONES DE CENTRO DE GRAVEDAD----------%
if​ i==1
aB=[-(omega2^2)*R2*cos(theta2(i)) -(omega2^2)*R2*sin(theta2(i)) 0];
acg2=aB+cross(w2,cross(w2,rcg2B));
acg3=aB+cross(w3,cross(w3,rcg3B))+cross(q3,rcg3B);
aC=cross(w4,cross(w4,rCD))+cross(q4,rCD);
acg4=aC+cross(w4,cross(w4,rcg4))+cross(q4,rcg4);
else
aB=[aB;-(omega2^2)*R2*cos(theta2(i)) -(omega2^2)*R2*sin(theta2(i)) 0];
acg2=[acg2;aB(i,:)+cross(w2,cross(w2,rcg2B))];
acg3=[acg3;aB(i,:)+cross(w3,cross(w3,rcg3B))+cross(q3,rcg3B)];
aC=[aC;cross(w4,cross(w4,rCD))+cross(q4,rCD)];
acg4=[acg4;aC(i,:)+cross(w4,cross(w4,rcg4))+cross(q4,rcg4)];
end
%-----------SISTEMA DE ECUACIONES DEL SISTEMA----------%
G=@(x) [x(1)+x(3)-m4*acg4(i,1);
x(2)+ x(4)-m4*acg4(i,2);

-x(1)*R4*abs(sin(theta4(i)))-x(2)*R4*abs(cos(theta4(i)))+m4*acg4(i,1)*cg4*abs(sin(thet
a4(i)+thetacg4))+m4*acg4(i,2)*abs(cos(theta4(i)+thetacg4))+Icg4*alpha4(i);
-x(3)+x(5)+m3*acg3(i,1);
-x(4)+x(6)+m3*acg3(i,2);

-m3*acg3(i,1)*norm(rcg3B)*abs(sin(theta3(i)))-m3*acg3(i,2)*norm(rcg3B)*abs(cos(theta3(
i)))+x(3)*R3*abs(sin(theta3(i)))+x(4)*R3*abs(cos(theta3(i)))-Icg3*alpha3(i);
x(7)-x(5)+m2*acg2(i,1);
x(8)-x(5)+m2*acg2(i,2);

x(9)+x(6)*R2*abs(cos(theta2(i)))-x(5)*R2*abs(sin(theta2(i)))+m2*acg2(i,2)*0.5*R2*abs(c
os(theta2(i)))-m2*acg2(i,1)*0.5*R2*abs(sin(theta2(i)))];
g0=[0 0 0 0 0 0 0 0 0];
[M]=fsolve(G,g0);
​%-----------REACCIONES DE CADA ESLABÓN------------------%
Dx(i)=M(1,1);
Dy(i)=M(1,2);
Cx(i)=M(1,3);
Cy(i)=M(1,4);
Bx(i)=M(1,5);
By(i)=M(1,6);
Ax(i)=M(1,7);
Ay(i)=M(1,8);
T12(i)=M(1,9);
end
%------------GRÁFICO DE TORQUE VS THETA2-------------------%
figure(1);
plot(theta2*180/pi,T12,​'LineWidth'​,2,​'Color'​,​'k'​),title(​'Torque12 vs
THETA2'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 14);
ylabel(​'Torque12 (N.m)'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 12); xlabel(​'Theta2
(deg)'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 12);hold ​on​; grid ​on​;
%------------GRÁFICO DE THETA3 VS THETA2-------------------%
figure(2)
plot(theta2*180/pi,theta3*180/pi,​'LineWidth'​,2,​'Color'​,​'r'​); title(​'THETA3 vs
THETA2'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 14);
ylabel(​'Theta3 (deg)'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 12); xlabel(​'Theta2
(deg)'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 12);hold ​on​; grid ​on​;
%------------GRÁFICO DE OMEGA3 VS THETA2-------------------%
figure(3);
plot(theta2*180/pi,omega3,​'LineWidth'​,2,​'Color'​,​'b'​);
title(​'OMEGA3 vs THETA2'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 14); ylabel(​'Omega3
(rad/s)'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 12); xlabel(​'Theta2
(deg)'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 12); hold ​on​; grid ​on​;
%------------GRÁFICO DE ALPHA3 VS THETA2-------------------%
figure(4);
plot(theta2*180/pi,alpha3,​'LineWidth'​,2,​'Color'​,​'g'​); title(​'ALPHA3 vs
THETA2'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 14);
ylabel(​'Alpha3 (rad/s^2)'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 12); xlabel(​'Theta2
(deg)'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 12); hold ​on​; grid ​on​;
%------------GRÁFICO DE THETA4 VS THETA2-------------------%
figure(5);
plot(theta2*180/pi,theta4*180/pi,​'LineWidth'​,2,​'Color'​,​'r'​); title(​'THETA4 vs
THETA2'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 14);
ylabel(​'Theta4 (rad/s)'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 12); xlabel(​'Theta2
(deg)'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 12); hold ​on​; grid ​on​;
%------------GRÁFICO DE OMEGA4 VS THETA2-------------------%
figure(6);
plot(theta2*180/pi,omega4,​'LineWidth'​,2,​'Color'​,​'b'​);
title(​'OMEGA4 vs THETA2'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 14); ylabel(​'Omega4
(rad/s)'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 12); xlabel(​'Theta2
(deg)'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 12); hold ​on​; grid ​on​;
%------------GRÁFICO DE ALPHA4 VS THETA2-------------------%
figure(7);
plot(theta2*180/pi,alpha4,​'LineWidth'​,2,​'Color'​,​'g'​);
title(​'ALPHA4 vs THETA2'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 14); ylabel(​'Alpha4
(rad/s^2)'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 12); xlabel(​'Theta2
(deg)'​,​'FontName'​,​'Arial'​,​'FontSize'​, 12); hold ​on​; grid ​on​;