República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación Superior

Universidad del Zulia
Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Mecánica
Cátedra de Introducción a la Robótica

AVANCE #3 PROYECTO
DE ROBOTICA

Realizado por:
Patricia Sánchez C.I. 23.441.303
David Romero C.I. 18.723.281

Maracaibo, Julio de 2016

 INTRODUCCION

Del presente informe, se obtuvo el ultimo avance para el proyecto de la catedra de

robótica, el cual consiste en la simulación de un robot tipo ANTROPOMORFICO,
compuesto por 3 juntar articuladas en la configuración RRR (rotacional-rotacional-
rotacional) con 3 grados de libertad. Este avance cubre todo aquello que conllevó a la
caracterización del espacio de trabajo del robot en el primer avance. Además de incluir
la generación de las trayectorias cartesianas a partir de puntos dados para el efector
final; a su vez, determinar las posiciones, velocidades y aceleraciones para cada variable
articular; el torque y la potencia que deben tener los actuadores según los datos
obtenidos para lograr la planificación y control de la trayectoria del robot.

Robot del Proyecto: ANTROPOMÓRFICO

RESTRICIONES DEL PROYECTO

1.- Utilizar Tau máximos obtenidos en la Asignación anterior.

OBJETIVO.
Planificación y control de la trayectoria de un Robot tipo Antropomórfico.
PLANIFICACIÓN Y CONTROL DE LA TRAYECTORIA.

Para los puntos en el espacio por donde el robot debe pasar (puntos guía), se tomaron
los puntos obtenidos en el trabajo anterior para realizar la trayectoria del número veinte,
estos puntos son:
P=[-0.43 0.25 0;-0.3 0.25 0.3;-0.3 0.25 0.45;-0.2 0.25 0.5;-0.1 0.25 0.45;-0.1 0.25 0.3;-0.3 0.25
0.15;-0.3 0.25 0;-0.1 0.25 0;0.1 0.25 0.05;0.1 0.25 0.45;0.2 0.25 0.5;0.3 0.25 0.45;0.3 0.25 0.05;0.2
0.25 0;0.1 0.25 0.05]

Luego se construyó la trayectoria que seguirá el robot y la cual unirá dichos puntos. Y
cuya planificación fue realizada en el espacio cartesiano (mstraj).

El número de segmentos que compone la trayectoria planificada fue conseguido

empleando la formula 𝑁𝑢𝑚𝑠𝑒𝑔 = 𝑓 − 1; donde f = número de puntos guías y es obtenido
mediante [𝑓, 𝑐] = 𝑠𝑖𝑧𝑒(𝑃); luego se operó de segmento a segmento (lazo for). Con las
coordenadas cartesianas, de los puntos inicio y fin del primero segmento, operando hasta
alcanzar el punto de destino (lazo while).

Obtenemos los vectores de coordenadas articulares para cada junta aplicando

cinemática inversa a dichos puntos, los cuales representan los set-point de posición para
el controlador respectivo a cada junta. De este valor se toma un instante de tiempo y este
contendrá los set-point para cada controlador.

A continuación se presenta el lazo de control para cada junta:

PERTURBACIÓN

SP
+ PID + - ESLABÓN
Proviene - q (posición
del
planifica Torque/fuerza articular)
do de
trayector
ia

Figura 1.Lazo de Control del Controlador para cada junta.

La forma en la que actúa el controlador es que recibe la referencia de posición articular
que se obtiene del planificado de trayectoria y la compara con la posición articular actual.
Entonces en función del error, el controlador computa el torque o fuerza necesarias para
mover el eslabón al cual está asociado y así obtener la posición articular deseada. Se
generan fuerzas/torques de perturbación debido al movimiento de los demás eslabones
de la cadena cinemática; en la figura 2 se puede observar este efecto. Además de estas
perturbaciones que pueda haber, cabe acotar que no se consideraron efectos externos
debido al viento y dificultades al momento de entonar, lo cual provocó que solo se
pudieran reducir los errores en el movimiento en el efector al dibujar la trayectoria
creando así lazos al momento de cambiar la dirección o en tramos rectos inclinados muy
largos.

Figura 2. Trayectoria del número veinte efectuado por el robot.

Así que para el torque/fuerza efectivamente aplicado se realizó la suma de ambos

efectos. Para calcular los torques requeridos por cada junta, se construyó el vector de
torque/fuerza requerido para ese instante y luego con dinámica directa se calculó la
aceleración para cada junta, conjuntamente se integró para conocer la velocidad y
posición correspondiente y mediante cinemática directa se calculó la posición cartesiana
obtenida.
Luego viene el proceso de comparar la posición cartesiana obtenida con la posición
cartesiana del punto destino. Se definió una tolerancia para el error, en donde se
establece que hasta no llegar a dicha tolerancia no se considera que se alcanzó el
destino, entonces, si es mayor se repite el proceso hasta alcanzar la tolerancia.
De no ser así, al volver a planificar la trayectoria, se considera como punto inicial el punto
actual donde se encuentra el efector final del manipulador y se mantiene constante el
punto final.
Finalmente se repite todo el procedimiento descrito para cada segmento nuevo, en
donde, el punto destino será el punto final de ese segmento y el punto inicial el punto
donde se encontró el manipulador cuando se consideró que llego a la cuenta del
segmento anterior.

ANÁLISIS DE LOS RESULTADOS.

Debido a que el set-point es calculado a partir de los punto requeridos de la trayectoria

(figura 3) y los puntos reales son obtenidos de las iteraciones que se dan entre set-point
y set-point; evaluando la tolerancia al error, estos valores nunca serán iguales sin
embargo deben seguir un comportamiento similar, el cual se puede apreciar en la
siguiente figura en donde las curvas del setpoint son más suaves respecto a la posición
real que presenta movimientos más bruscos.

Figura 3. Graficas de Set-point de las juntas y Posición real cartesiana.

Se puede observar un pico en la velocidad negativo al inicio del movimiento (figura 4),
esto es debido a que al inicio de la trayectoria la tercera articulación es la que inicia sola
la subida del punto 1 al 2 en la trayectoria así que, al ser una línea recta ascendente esta
se impulsa dando un pico en velocidad y aceleración. Además de movimientos erráticos
por lo expresado anteriormente.

Figura 4. Graficas de Posiciones, Velocidades y Aceleraciones articulares.

Se aprecia una gráfica con picos bastantes pronunciados (figura 5) y un movimiento un

tanto erráticos cuyo valor máximo obtenido absoluto fue max(Vt(:,1)) = 0.3884657 para
la velocidad, de igual manera, para la aceleración su valor máximo fue, max(At(:,1))=
29.197244.
 Figura 5. Gráfica de Velocidad y Aceleraciones Cartesianas (efector final)

Debido al comportamiento errático de la gráfica (figura 6) se puede observar cambios

bruscos de torque en especial en la articulación número dos (verde).

Figura 6. Torques de las Juntas Articulares.

Dando los siguientes torques máximos: max(TAU(:,1)) = 9.3415576 en x; max(TAU(:,2)
= 20 en y; max(TAU(:,3)) = 10.