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1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para los cuales el
siguiente sistema es estable:
𝑆+1
𝐺(𝑆) =
𝑆(𝑆 − 1)(𝑆 + 6)
Siendo que la función de transferencia es:
𝑦 𝐺(𝑆)
=
𝑟 1 + 𝐾 ∗ 𝐺(𝑆)
Se simplifica:
𝑆+1
𝑦 𝑆(𝑆−1)(𝑆+6) 𝑆+1 𝑆+1
𝑟
= 𝑆+1 = 𝑆+1 = 𝐾(𝑆+1)+𝑆(𝑆+6)(𝑆−1) =
1+𝐾∗ 𝑆(𝑆−1)(𝑆+6)∗(𝐾 +1) ( ∗𝑆(𝑆−1)(𝑆+6))
𝑆(𝑆−1)(𝑆+6) 𝑆(𝑆−1)(𝑆+6) 𝑆(𝑆−6)(𝑆−6)
𝑺+𝟏
𝑺(𝑺+𝟔)(𝑺−𝟏)+𝑲(𝑺+𝟏)