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1. Les capteurs (rotatifs et linéaires) de déplacement

CAPTEUR Résolver Codeur Incrémental Codeur absolu Potentiomètre à piste


ANGULAIRE plastique
Etendue de mesure 360° 360° 360° 355±20° ou 360°
Caractère de mesure Semi-absolu (absolu Relatif Semi-absolu (absolu Semi-absolu (absolu
sur 1 tour) sur 1 tour) sur 1 tour)
Résolution 512 à 2500traits/tour en 512-1024 (9 ou 10 bits) 0,001 à 0,0007°
standard en standard. jusqu'à 20
jusqu'à 0,001° bits

Précision Unipolaire ± 3’’ à ± 1’’ ±1/8 de pas en standard ±1/2 bit en standard
Multipolaire ± 10’’
Vitesse 30000 tr/mn 6000 à 10000 tr/mn 6000 tr/mn 1500 tr/mn en
continue, 10000 tr/mn
en crête
CAPTEUR LINEAIRE Transformateur Règle optique Inductosyn linéaire Potentiomètre à piste
différentiel (pas de 1 ou 2 mm) plastique
Etendue de mesure ±0,2mm à ± 500 mm 1m en standard, Plusieurs mètres 355±20° ou 360°
jusqu’à 3 m
Caractère de mesure absolu Relatif Semi-absolu (absolu absolu
sur 1 pas)
Résolution Théoriquement ∞ 1 µm ± 0,1 µm 10 µm
Précision 0,05% EM ± 5µm/m ± 2µm
Vitesse 0,5 m/s 1 m/s

BTS MAI – P. RAYMOND nov.-06

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2. CODEUR INCREMENTAL

Un codeur optique rotatif est un capteur angulaire de position. Lié


mécaniquement à un arbre qui l'entraîne, son axe fait tourner un disque qui
comporte une succession de zones opaques et transparentes. La lumière émise
par des diodes électroluminescentes arrive sur des photodiodes chaque fois
qu'elle traverse les zones transparentes du disque. Les photodiodes génèrent alors
un signal électrique qui est amplifié et converti en signal carré avant d'être
transmis vers une unité de traitement.

Le disque d'un codeur incrémental comporte deux types de pistes :

-une piste extérieure (voies A et B) divisée en "n" intervalles


d'angles égaux et alternativement opaques et transparents, "n" étant
la résolution ou nombre de périodes.

-une piste intérieure (piste Z) appelée "top zéro. Il définit une


position de référence et permet la réinitialisation à chaque tour.

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(1) Fronts montants A : précision de base


(2) Fronts montants et descendants A : précision
doublée
(3) Fronts montants et descendants A et B :
précision quadruplée

Le déphasage de 90° électriques (1/4 de période) des signaux A et B définit le


sens de rotation : dans un sens, le signal B est à 1 pendant le front montant de
A, et dans l'autre sens le signal B est à 0 pendant le front montant de A.

Pour éliminer le risque de parasites, la


plupart des codeurs incrémentaux,
délivrent en plus des signaux A, B et Z
les signaux complémentés /A, /B et /Z.
Si le système de traitement est conçu
pour pouvoir les exploiter, ces signaux
complémentés permettent de différencier
les impulsions codeur des impulsions
parasites.

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3. CODEUR ABSOLU
Un codeur absolu délivre en permanence un code qui est l'image de la
position réelle du mobile à contrôler. Il présente de ce fait deux avantages
importants par rapport à un codeur incrémental :

Le disque des codeurs absolus comporte, selon les modèles, jusqu'à 17 Insensibilité aux coupures du réseau
pistes concentriques divisées en segments égaux alternativement opaques
et transparents. A chaque piste est associé un couple émetteur/récepteur. Dès la première mise sous tension ou dès le retour de la tension après une
coupure, le codeur délivre une information correspondant à la position
La résolution d'un tel codeur est de 2N réelle du mobile, donc une information immédiatement exploitable par le
(N = nombre de pistes, 131 072 pour 17 pistes). système de traitement. Avec un codeur incrémental, il est au contraire
nécessaire de procéder à une réinitialisation avant redémarrage, ce qui
peut s'avérer pénalisant dans certaines applications.
Insensibilité aux parasites
Un parasite peut modifier temporairement le code délivré par un codeur
absolu. Mais ce code redevient automatiquement dès la disparition du
parasite. Avec un codeur incrémental, l'information parasite est prise en
compte, sauf si l’unité de traitement peut exploiter les signaux
complémentés.

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4. CAPTEURS POTENTIOMETRIQUES

Ces capteurs sont basés sur le principe du rhéostat, en montage


diviseur de tension. Un curseur, entraîné par l'élément mobile, se
déplace sur une piste résistante constituée.
Soit d'un fil bobiné autour d'un mandrin,
Soit d'une (ou plusieurs) piste(s) en plastique chargé de particules
conductrices (graphite,...),
Soit de l'association de ces deux techniques (fil bobiné recouvert
de plastique conducteur) dite technologie "hybride" offrant une
résolution pratiquement infinie.

L’électronique associée nécessite :

Alimentation de précision,
Un convertisseur analogique digital (avec éventuellement. Multiplexage pour plusieurs
axes),
Compte tenu des contraintes sur l’alimentation et des niveaux avec lesquels on travaille
en général (+- 10v), il est illusoire d'utiliser des convertisseurs de plus de 12 bits

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5. Rappel

L'amplitude de la tension induite Us dépend de la position x du conducteur mobile. S'il s'éloigne de l’inducteur, la tension induite diminue. On
peut donc utiliser la mesure de la tension induite pour mesurer le déplacement

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6. Transformateur différentiel

Le transformateur différentiel est constitué d'un enroulement primaire et


de deux enroulements secondaires placés symétriquement par rapport à
ce dernier et reliés en opposition.

Lorsqu’un courant alternatif parcourt l'enroulement primaire, le


déplacement d'un noyau ferromagnétique dans l'axe médian des
bobines modifie le couplage entre les enroulements primaire et
secondaire. La tension résultante aux bornes des enroulements
secondaires est fonction de la position du noyau par rapport aux
enroulements.

L'électronique à associer au capteur de déplacement à transformateur différentiel possède deux fonctions distinctes,
• Alimenter le circuit primaire du capteur encourant alternatif.
• Traiter le signal issu des enroulements secondaires afin d'obtenir un signal analogique en tension ou en courant représentatif de la position du noyau.

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7. LES RESOLVER

C’est un capteur inductif à couplage magnétique variable. Il


est constitué :

• d'un bobinage rotor inducteur, alimenté par une


tension alternative (5 à 30 v efficacité à 1
fréquence de 400 à 10000 Hz) de la forme UR sin
(w t),
• d'un bobinage stator induit.

Le bobinage inducteur va créer un flux alternatif (à la


manière d'un transformateur classique) qui induit une force
électromotrice dans le stator. Le couplage entre le rotor et le
stator varie en fonction du sinus de l’angle de rotation du
rotor par rapport au stator.

K = rapport de transformation du résolver (en général, 0,5


ou 1 sur le stator),

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Il y a de nombreuses manières de récupérer l'information θ à partir


des 2 signaux u sin θ et u cosθ. Les plus couramment utilisées sont :

Échantillonnage a la valeur crête de U sin θ et U cos θ qui donne par


division la valeur de tg θ donc de θ par une table de conversion.
La méthode du «tracking», utilisée dans la majorité des modules
hybrides du marché.
Le module élabore de manière interne un angle θ’ qui va être comparé
à θ. Le signal d'écart sert à augmenter ou à diminuer θ ' pour obtenir
l’égalité.
La valeur numérisée de θ' est fournie sur 10 à 16 bits. La précision de
la conversion est de+5'.

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8. REGLE INDUCTOSYN

L'inductosyn linéaire se compose de deux parties : la règle et le curseur :

La règle consiste en un support en acier isolé sur lequel a été rapporté par photogravure un
circuit en cuivre en forme de méandre ayant un pas constant de p.
Le curseur porte deux enroulements courts de même pas p que celui de la règle et présentant
un décalage l'un par rapport à l'autre d'un quart de pas.

La mesure se limite à la largeur d'un pas P. Pour mesurer des distances supérieures, il faut
combine : l'inductosyn avec un autre procédé. Comme le résolver, ce capteur requiert une
électronique complexe pour élaborer le déplacement sur un pas et le déplacement total.

9. Calcul de la résolution d’un codeur rotatif

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FIG A
 2πr 
n = Ε  +1
 θ  FIG B
θ = précision(rd )  p
n = Ε  + 1
r = rapport ε 
n = résolution(nbpo int s ) ε = précision(mm)

p = pas (mm)
n = résolution(nbpo

FIG C
 2πR 
n = Ε  +1
 ε 
ε = précision(mm)
R = rayon (mm )
n = résolution ( nbpo int s )

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