En este proyecto proponemos el diseño, la obtención del modelo dinámico, la construcción

mecánica e instrumentación electrónica de un péndulo de Furuta para aplicaciones de control

automático. El péndulo invertido rotacional fue inventado en el Instituto de Tecnología de Tokyo por
Katsuhita Furuta en 1992 y se ha convertido en un sistema clásico para la aplicación de teoría de
control lineal y no lineal. El péndulo de Furuta tiene la particularidad de ser un sistema subactuado,
es decir, tiene un menor número de entradas de control que grados de libertad, lo que implica, una
mayor complejidad en su control. El diseño de control de los sistemas de subactuados es de gran
interés y se vuelve más popular, debido a que la utilización de un menor número de actuadores es
un importante reto tanto científico como tecnológico que permite reducir el espacio y los costos de
los sistemas. El péndulo de Furuta está compuesto de un péndulo adjunto al final de un brazo que
está conducido por un motor de corriente directa. Mientras el brazo rota en el plano horizontal, el
péndulo se mueve en un plano vertical perpendicular al brazo. El péndulo invertido rotacional es
ampliamente utilizado como sistema de referencia de estudio, tanto en el área de la educación,
como en el área de la ciencia.
Diversas aplicaciones contienen dinámicas similares a las del péndulo de Furuta. Ejemplos de
estas aplicaciones son: grúas, cohetes espaciales, misiles, helicópteros, robots, etc.

La mayoría de los sistemas físicos existentes son no lineales, por lo que el diseño de controladores
avanzados es importante para su aplicación en el mundo real. En los sistemas no lineales, existen
los sistemas subactuados cuyo número de entradas de control es menor los grados libertad del
sistema. El objetivo de control de un sistema subactuado tiene que ser cumplido a pesar de contar
con un menor número de actuadores. Por ejemplo, los sistemas de péndulo invertido, helicópteros,
vehículos bajo el agua, cohetes espaciales y los robots son algunos tipos de sistemas
subactuados. El diseño de control de los sistemas de subactuados es de gran interés y se vuelve
más popular, debido a que la utilización de un menor número de actuadores es un importante reto
tanto científico como tecnológico. Un sistema de péndulo invertido es la representación más típica
para los sistemas subactuados y existen varias configuraciones que tienen sus propias
características únicas. En este proyecto se trabajara con el péndulo invertido rotacional, también
conocido como péndulo Furuta, que es uno de los péndulos con dos grados de libertad más
complejo y difícil de controlar. En este proyecto busca diseñar, construir, instrumentar, programar y
controlar un péndulo de Furuta, con un costo bajo y con una mejora estructural.

En este proyecto se busca realizar la instrumentación por computadora, programación y

control no lineal del péndulo de Furuta. El péndulo de Furuta consiste en un mecanismo de dos enlaces,
uno de los cuales (llamado brazo) cuenta con un motor, el cual le permite girar en un plano horizontal, este a su vez
es utilizado para controlar el movimiento libre del segundo enlace (péndulo), el cual se encuentra colocado en un
extremo del brazo y su eje de giro es colineal al eje axial del brazo, realizando un giro en un plano perpendicular al
movimiento del brazo. La tarea de control del péndulo de Furuta se establece en dos etapas: la primera consiste en
levantar el péndulo desde su posición colgante natural hasta la posición vertical (swing up) y segunda etapa es
equilibrarlo (estabilizarlo) en la posición invertida inestable, utilizando sólo los movimientos de rotación del brazo
horizontal. Además, se requiere aparcar el brazo en un cierto ángulo de referencia. Este problema de control es
teóricamente interesante porque es inherentemente inestable en lazo abierto, y lo más importante, es que es no
lineal y subactuado. En consecuencia, ha sido uno de los puntos de referencia clásica en control principalmente
para la enseñanza e investigación en la teoría de control y la robótica, atrayendo la atención de muchos
investigadores durante años. Por otra parte, los problemas de control que se encuentran cuando se trata de
péndulos invertidos están estrechamente relacionados con las aplicaciones de la vida real que involucran la
robótica, tal como los robots bípedos, la orientación de los cohetes espaciales y misiles, transportadores
personales a dos ruedas autobalanceables, etc.,. El propósito de este proyecto es el análisis y control del
péndulo de Furuta con el fin de desarrollar conocimiento y aportar en la investigación de sistemas subactuados.
El objetivo de control es resolver los problemas de levantamiento y estabilización del
péndulo en su posición inestable a través de estrategias de control no lineales.
Los péndulos invertidos se han convertido en unos dispositivos muy populares para el análisis de
control no-lineal. Al ser un sistema dinámico no-lineal, altamente inestable y subactuado, este
dispositivo representa tanto un reto científico, como tecnológico. La característica fundamental de estos
sistemas mecánicos es tener un menor número de actuadores que grados de libertad. La ausencia de la complete actuación
trae desafíos para la planificación viable de trayectorias y de diseño de los controladores. Esto en contraste con robots
clásicos completamente actuados. El péndulo de Furuta es un péndulo invertido que utiliza una barra horizontal actuada que
gira alrededor de un eje en un plano horizontal con el fin de intervenir sobre otra barra vertical o péndulo, cuyo movimiento
se encuentra en un plano perpendicular al plano donde se encuentra la barra horizontal. Mediante la dirección y potencia
del giro se puede estabilizar en posición vertical invertida dicho péndulo gracias a la acción de la barra horizontal giratoria.
Gracias a las dinámicas presentadas en dicho sistema se utiliza ampliamente para ilustrar y motivar a los diferentes
métodos de control. Por otro lado, los problemas de control que se encuentran cuando se trata de péndulos invertidos están
estrechamente relacionados con las aplicaciones de la vida real. Por ejemplo, basado en el principio de estabilización del
péndulo invertido, se han diseñado e implementado un trasportado personal de dos ruedas con un sistema de autobalance
llamado péndulo invertido móvil con ruedas, generadores de patrón de marcha para los robots humanoides y la orientación
de los cohetes espaciales. Esto motiva fuertemente la investigación sobre el péndulo invertido. Uno de
los problemas que se tiene es el costo elevado en la adquisición de una plataforma existente. Este
proyecto busca entonces obtener un prototipo funcional, con una reducción significativa en los
costos y una mejora en su diseño, con el fin poder estudiar este tipo de sistemas para el desarrollo
de la tecnología. Por otro lado, este es un proyecto multidisciplinario, ya que en cada una de las
etapas de desarrollo envuelve diversas habilidades, conocimiento en distintas áreas de la
ingeniería.