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CENTRO TECNOLÓGICO
DE ELETROELETRÔNICA“CÉSAR RODRIGUES”
CENATEC
CONTROLADORES PID
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1- AÇÃO PROPORCIONAL
A maioria dos instrumentos ( Transmissor, conversor,...) possui uma saída e uma entrada que
variam em função de uma razão constante K .
S
=K onde S =K .E
E
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K = M iliamperes por bars ou K = 4 ma / bars
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A saída e expressa pela relação : S = 4 . E.
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A representação entrada e da saída em função do tempo.
A entrada do bloco proporcional é o erro dado pela diferença entre a variável de processo ( PV ) e
o valor desejado ( SP ), como mostra a figura 3 , onde:
E = PV - SP
S = Gr. E + S0
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onde:
S : Saída do controlador
Gr : Ganho do controlador
E : Erro
So : Saída do controlador quando o erro for igual á zero.
S = Gr .( PV - SP ) + So
S = - Gr .( PV - SP ) + So
A ação proporcional de um controlador pode ser exprimida pelo ganho ou pela banda proporcional
BP. A banda proporcional é definida como:
100 100
BP % = e Gr =
Gr BP %
Esta resposta mostra que para diminuir a ação proporcional è necessário diminuir Gr ou aumentar
BP%.
t1
ou S1 = ∫
0
y.d t
Existe enumeros exemplos práticos de integral. Você já refletiu a respeito da relação existente
entre o velocímetro e o marcador de quilometragem do carro ?
A figura 8 representa a evolução da velocidade V. A distância percorrida é representada pela área
S1.
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Figura 8 - Integral da velocidade no tempo
ou e = ∫
o
v.d t
∫0
a .d t = a .t
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No caso de uma entrada degrau de amplitude a, obteremos S = n.a.t.
As grandezas S e a são representadas pelas mesmas unidades ( mA,%,...),
n representa o número de vezes que a saída repete a entrada numa unidade de tempo ( min, s ).
A figura 10 mostra que para t = 1 obtemos S = n.a
A dosagem da integral è igualmente representada pelo tempo Ti que è o tempo necessário para
que a variação da saída seja igual a variação da entrada.
A relação entre Ti e n è :
Os módulos PI são colocados em série, conforme figura 11, para realizar as funções proporcional
e integral.
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Figura 11 - Controlador PI serie.
Gr
S = Gr.a + .a .t + S0 para t = Ti S = 2.Gr.a + S0
Ti
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Figura 12 - Resposta de um controlador PI série à um degrau.
Esta resposta mostra que para diminuir a ação integral, é necessário aumentar o tempo de
integral ou diminuir n.
Na teoria uma ação integral nula se obtém com Ti infinito ou n nulo.
Geralmente nos controladores analógicos, não é possível anular completamente a ação integral.
A ação integral mínima se obtém para valores de Ti na ordem de 60 minutos.
Em alguns controladores digitais, é necessário ajustar Ti = 0 para anular a ação integral, neste
caso o controlador torna-se proporcional puro.
A diferença em relação ao controlador PI série, e que o ganho não influencia na ação integral.
A resposta à um degrau sobre o erro E de amplitude a , é dada pela relação:
1
S = Gr.a + .a .t + S0
Ti
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A resposta de um controlador PI paralelo à um degrau de amplitude a ( figura 14 ), mostra que Ti
representa o tempo necessário para a ação integral repetir o erro E na saída.
∆y dy
tg α = ou tg α =
∆t dt
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d
SÍMBOLO DA DERIVADA :
d t
Valores particulares:
0
• Para α = 0 temos que tg α = 0 derivada nula .
0
• Para α = 90 temos que tg α = ∞ derivada inf inita .
A imagem da derivada em diferentes pontos de uma curva è dada pela tangente nestes pontos,
conforme mostra a figura 16.
Ela representa então uma velocidade da variação.
A : Derivada nula
B: Derivada muito alta.
C e D : Derivada diminuindo.
E : Derivada nula.
No caso de uma entrada em rampa, o ângulo da tangente não varia. A saída do derivador , após
uma variação de amplitude a, permanecerá constante, conforme mostra a figura 17.
d ( a.t )
ou =a
dt
O que se traduz por : A derivada de uma rampa é um degrau.
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Figura 17 - Resposta à uma rampa de entrada
Os módulos P e D são colocados em série , conforme mostra a figura 18, para obter as funções
proporcional e derivativa.
de
Gr. Td . : Representa a ação derivativa
dt
S0 : representa a saída do controlador quando o erro ( PV - SP ) for igual á zero.
OBS.:
• Pelo fato da estrutura ser série, a ação derivativa é influenciada pelo ganho.
• A derivada é sobre o erro .
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Os símbolos utilizados para representar a ação derivativa são: Td, Tv,...
t = Td
S = 2.Gr.Td.a + S0
Para diminuir a ação derivativa, é necessário diminuir o tempo de derivada Td. Uma derivada nula
corresponde à td = 0.
Na prática a resposta da derivada è como mostra a figura 21, este efeito e causado pela derivada
filtrada.
O controlador se comporta como PD para entrada na PV e como P puro para entrada no SP. Esta
estrutura evita variações bruscas na saída do controlador , quando o operador modifica o setpoint.
Para determinar se o controlador possui a derivada sobre o erro ou sobre a PV,è suficiente
provocar um degrau no SP mantendo a Pv fixa. No primeiro caso a resposta é uma impulsão, o
que determina a presença da derivada, no segundo caso a resposta é um degrau.
Nos controladores digitais pode-se determinar se a derivada será aplicada sobre o erro ou sobre a
PV.
Os módulos proporcional e derivativo são colocados em paralelo, como mostra a figura 23.
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Figura 23 - controlador PD paralelo
S = Gr . a + Td . a + S0
Podemos constatar através da figura 24 que o avanço dado pela ação derivada corresponde à:
Td
Gr
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Figura 25- Controlador PD paralelo com derivada na PV.
O controlador se comporta como PD para variação na PV e como P puro para variações no SP.
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4 - ESTRUTURAS DE CONTROLADORES PID
SÈRIE
Ti + Td ) Gr dE
s = Gr (
Ti
E+
Ti ∫ Edt + Gr. Td .
dt
+ S0
PARALELO
1 dE
s = Gr. E +
Ti ∫ Edt + Td .
dt
+ S0
MISTO
Gr dE
s = Gr. E +
Ti ∫ Edt + Gr. Td .
dt
+ S0
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TIPO DERIVADA SOBRE A PV
SÉRIE
Ti + Td ) Gr dPV
s = Gr (
Ti
E+
Ti ∫ Edt + Gr. Td .
dt
+ S0
PARALELO
1 dPV
s = Gr. E +
Ti ∫ Edt + Td .
dt
+ S0
MISTO
Gr dPV
Ti ∫
s = Gr.E + Edt + Gr. Td . + S0
dt
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Figura 26 - Resposta de um controlador PID série
A determinação das ações de controle de um controlador por cálculo, para a sua sintonia, è
necessário o conhecimento de sua estrutura interna.
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Exercícios de Controle Automático
1. Qual a principal característica do controle automático contínuo?
8- Desenhe a saída de um controlador P + I para um erro em degrau com reset alto e baixo.
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onde:
TIC - SP= 50% TT= Range: 0 a 200C
BP= 230%
RESET= 0,8 RPM
Saída atual= 40%
Ação direta
10- Qual a pressão de saída do controlador após 1,5 minutos, sendo que a temperatura variou de
75C para 80C ?
onde:
TIC - SP= 40% TT= Range: 20 a 200C
BP= 85%
RESET= 1,2 RPM
Saída atual= 55%
Ação reversa
12- Desenhe a saída de um controlador P+D para um erro em forma de rampa com valor da
derivativa alta e baixa.
13- Um controlador tem seu range de -100C a +100C. O mesmo está com a variável
estabilizada no set-point, sendo 50% o sinal de saída. Sabendo-se que a variável variou 20C/min
para menos durante 2 minutos, calcule a saída deste controlador após 2 minutos, sendo:
BP= 200%
Ação reversa
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Pré-Act= 1,5 min
14- O controlador de range 0 à 20 PSI está com a variável estabilizada no set-point em 12 PSI.
Sabendo-se que sua saída encontra-se em 45%, calcule a sua saída após 1,5 min sendo que set
point irá variar para mais em 2,5%/min. Dados:
BP= 200%
Pré-Act= 2min
Ação Direta
BIBLIOGRAFIA:
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