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Commande par Mode Glissant d’un Système

Éolien à Base d’une Génératrice Asynchrone à
Double Alimentation

Conference Paper · April 2012

DOI: 10.13140/2.1.2463.2325

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Ardjoun Sid Ahmed El Mehdi

University of Sidi-Bel-Abbes
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 ICRE’2012 – 15/16 avril 2012 - Université A. Mira - Bejaia

Commande par Mode Glissant d’un Système

Eolien à Base d’une Génératrice Asynchrone
à Double Alimentation
Sid Ahmed El Mahdi ARDJOUN, Mohamed ABID, Abdelghani AISSAOUI, Abdellatif NACERI
Laboratoire IRECOM, Département d’électrotechnique Université Djillali Liabes de Sidi Bel-Abbes,
Algérie.
Email: ardjoun.s.e.m@gmail.com ……….

Résumé— Dans ce travail, nous proposons la commande Actuellement la plupart des éoliennes sont équipées
vectorielle directe en utilisant le contrôle par mode glissant d'une GADA, ceci est due à plusieurs avantages: la
(CMG) pour la génératrice asynchrone à double génération à vitesse variable (± 30% autour de la vitesse
alimentation (GADA), appliquée dans le système de du synchronisme), le contrôle découplé des puissances
conversion de l'énergie éolienne. Les puissances actives et actives et réactives, la réduction des contraintes
réactives qui sont générées par la GADA seront découplées
mécaniques et le bruit acoustique, l'amélioration de la
par l'orientation du flux statorique et commandées par des
contrôleurs par mode glissant qu’on a développés. Les qualité de puissance et le faible coût [1].
résultats obtenus montrent l'intérêt d'un tel contrôle dans ce Mais la GADA est soumis à beaucoup de contraintes,
système. telles que les effets des incertitudes paramétriques (due à
l’échauffement, saturation.....) et la perturbation de la
Mots-clés: génératrice asynchrone à double alimentation, variation de vitesse, qui pourraient détourner le système à
commande vectorielle, commande par mode glissant, partir de son fonctionnement optimal. C'est pourquoi le
commande des puissances. contrôle devrait se préoccuper de la robustesse et de la
performance [2]. Pour ce faire, nous nous sommes référés
NOMENCLATURE à l'utilisation de la commande par mode glissant.
Dans cet article, nous décrivons d'abord le système de
GADA Génératrice Asynchrone à Double conversion d'énergie éolienne. Deuxièmement, le modèle
Alimentation et la commande vectoriel de la GADA sont étudiés. Puis,
ρ Densité de l’air un CMG de la GADA est développé et testé. Enfin, nous
S Surface de la turbine donnons quelques observations comparant l'utilisation de
v Vitesse du vent CMG avec PI.
CP Coefficient d’extraction de puissance
s(r) Indice du stator (rotor) II. DESCRIPTION D'UN SYSTEME DE CONVERSION
d, q Indices du référentiel de Park D’ENERGIE EOLIENNE
V(I) Tension (courant)
P(Q) Puissance active (réactive) Le système de conversion éolienne, qui est représenté
sur la figure 1, se compose de: une turbine, un
φ Flux magnétique
multiplicateur, une GADA et un convertisseur.
Гem(Гr) Couple électromagnétique (mécanique)
R Résistance
Convertisseur
L(M) Inductance (mutuelle)
σ Coefficient de fuites, σ = 1 – M 2/LsLr multiplicateur Réseau
θr(θs) Position du rotor (stator) Vent
ωr(ωs) Vitesse électrique rotorique (statorique)
Ω Vitesse mécanique
g Glissement
f Frottement Turbine
GADA
J Inertie
P Nombre de paires de pôles Fig. 1. Schéma d’une chaîne de conversion d’énergie éolienne.

La turbine transforme l’énergie cinétique du vent en

I. INTRODUCTION énergie mécanique et la puissance cinétique totale
Ces dernières années, il y a eu une évolution de la disponible sur la turbine d’une éolienne est donnée par
production d'électricité basée sur l'énergie éolienne. Cette 1
P = ρSv 3 (1)
source d'énergie s'est développée compte tenu surtout de la 2
diversité des zones exploitables et le coût relativement Cependant, seule une partie de l’énergie disponible
intéressant [1]. peut être captée par l’éolienne [3]
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1 Si on suppose que le réseau électrique est stable, cela

P= ρC p Sv 3 (2)
2 conduis à un flux statorique φs constant. De plus, la
Pour les éoliennes, le coefficient d’extraction résistance statorique peut être négligée étant donné que
d’énergie Cp qui dépend à la fois de la vitesse du vent et c’est une hypothèse réaliste pour les génératrices utilisées
de la vitesse de rotation de la turbine est généralement dans l’éolienne. Partant de ces considérations, on obtient :
défini dans l’intervalle 0.35- 0.59 [4]. Vs
Ainsi, la GADA transforme cette dernière en énergie Vds = 0 , Vqs = Vs et ϕ s = (9)
électrique. Les convertisseurs sont utilisés pour transférer ωs
l'énergie maximale délivrée par l'éolienne au réseau en A l’aide de l’équation (8), on peut établir le lien entre
fonction de la vitesse du vent. les courants statoriques et rotoriques :
M ϕ
s
III. MODELISATION ET COMMANDE VECTORIELLE DE LA I ds = − I dr +
Ls Ls
GADA (10)
M
La modélisation de la GADA est décrite dans le I qs = − I qr
référentiel de Park. Le système d’équation suivant décrit Ls
la modélisation globale de la génératrice. Dans le repère diphasé, les puissances actives et
réactives statoriques d'une GADA s'écrivent :
dϕ ds . Ps = V I + Vqs I qs (11)
Vds = Rs I ds + − θ s ϕ qs ds ds
dt Qs = Vqs I + V I qs (12)
dϕ qs . ds ds
Vqs = Rs I qs + + θ s ϕ ds L'adaptation de ces équations aux hypothèses
dt simplificatrices donne
(3)
dϕ dr . M
Vdr = Rr I dr + − θ r ϕ qr Ps = −Vs I qr (13)
dt L
s
dϕ qr .
Vqr = Rr I qr + + θ r ϕ dr M V2
dt Qs = −Vs I dr + s (14)
L Lω
s s s
ϕ ds = L s I ds + MI dr Pour le contrôle de la génératrice, des expressions sont
établies montrant la relation entre les courants et les
ϕ qs = L s I qs + MI qr
tensions rotoriques qui lui seront appliquées.
(4)
ϕ dr = L r I dr + MI ds M 2 dIdr M2
Vdr = Rr I dr + ( Lr − ) − g( Lr − )ωs I qr (15)
Ls dt Ls
ϕ qr = L r I qr + MI qs
M2 dIqr M2 MV
Vqr = Rr Iqr + ( Lr − ) + g( Lr − )ωs Idr + g s (16)
dΩ Ls dt Ls Ls
Γ em = Γ r + fΩ + J (5)
dt
Le couple électromagnétique s’exprime aussi en Il est à remarquer que les puissances et les tensions
fonction des courants et des flux par: sont liées par une fonction de transfert du premier ordre.
Du fait de la faible valeur du glissement, il est possible
M
Γ = p (ϕ I − ϕ I ) (6) d’établir une commande vectorielle, car les influences des
em L ds qr qs dr couplages resteront faibles et les axes d et q pourront être
s
commandés séparément avec leurs propres régulateurs.
Pour pouvoir contrôler facilement la production La méthode utilisée dans le contrôle de puissance
d’électricité de l’éolienne, nous allons réaliser un contrôle consiste à négliger les termes de couplage et à mettre en
indépendant des puissances actives et réactives en place un régulateur indépendant sur chaque axe, afin de
établissant les équations qui lient les valeurs des tensions contrôler les puissances active et réactive de manière
rotoriques, générées par un onduleur, aux puissances indépendante. Cette méthode est appelée la méthode
actives et réactives statoriques [5-6]. directe parce que les régulateurs de puissance contrôlent
Pour des raisons évidentes de simplifications, un directement les tensions rotoriques.
référentiel d-q lié au champ tournant et un flux statorique
aligné sur l’axe d ont été adoptés. En conséquence: IV. COMMANDE PAR MODE GLISSANT
ϕ ds = ϕ s et ϕ qs = 0 (7) La commande par mode glissant a connu un grand
L’équation (4) des flux devient : succès ces dernières années. Cela est dû à la simplicité de
sa mise en œuvre et la robustesse par rapport aux
ϕ ds = L s I ds + MI dr
incertitudes du système et des perturbations externes
(8)
0 = L s I qs + MI qr entachant le processus.
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L'idée de base de la commande par mode glissant est La dérivée de la surface est :
premièrement d'attirer les états du système dans une S(P) = (P&s ref − P&s )
& (24)
région convenablement sélectionnée, puis de concevoir
une loi de commande qui maintiendra toujours le système On remplace l’expression de la puissance (équation
dans cette région [7]. En résumé, une commande par mode (13))
glissant est divisée en trois parties: M &
S&(P) = (P&s ref + Vs I qr ) (25)
Ls
A. Choix de la surface de commutation
.
Pour un système non-linéaire présenté sous la forme
On tire l’expression du courant I qr de l’équation de
suivante :
la tension Vqr (équation (16)) en négligeant les termes de
X& = f(X, t) + g(X, t) u(X, t)
(17) couplage
X ∈ ℜn , u ∈ ℜ
M
Où f (X, t), g(X, t) sont deux fonctions non linéaires S&(P) = (P&s ref + Vs (Vqr − Rr I qr ) (26)
continues et incertaines supposées bornées. L s Lr σ
On prend la forme d’équation générale proposée par eq n , la
En remplaçant l’expression de Vqr par Vqr + Vqr
J.J.Slotine pour déterminer la surface de glissement
donnée par [8]: commande apparaît clairement dans l’équation suivante :
n−1 M eq n
d  S&(P) = (P&s ref + Vs ((Vqr + Vqr ) − Rr I qr ) (27)
S(X) =  + λ  e Ls Lr σ
 dt  (18)
Durant le mode de glissement et en régime permanent,
e= Xd −X on a :
Avec n =0
S(P) = 0, S&(P) = 0, Vqr
[ ]T , X d =  x d , x& d ,&x&&d ,....T et
(28)
X = x, x&,..., x n−1 On tire de l’équation précédente la grandeur de
eq
e : erreur sur la grandeur à régler - λ: coefficient positif - commande équivalente Vqr qui s’écrit :
n: ordre du système - Xd : grandeur désirée - X : variable σLs Lr
d’état de la grandeur commandée. Vqreq = − P&sref + Rr I qr (29)
Vs M
B. Condition de convergence Durant le mode de convergence, pour que la condition
La condition de convergence est définie par l’équation S ( P) S& ( P) ≤ 0 soit vérifiée, on pose:
de Lyapunov [9], elle rend la surface attractive et M n
invariante S&(P) = −Vs Vqr (30)
σL s Lr
S ( X )S&( X ) ≤ 0 (19) Par conséquent, le terme de commutation est donné
par :
n
C. Calcul de commande Vqr = KVqr sat(S(P)) (31)
L’algorithme de commande est défini par la relation Pour vérifier la condition de stabilité du système, le
u = u eq + u n (20) paramètre KVqr doit être positif.
eq
Avec : u: grandeur de commande, u : grandeur de Afin d’atténuer tout dépassement possible de la
commande équivalente, un : terme de commutation de tension de référence Vqr , Il est souvent utile de rajouter
commande, sat(S(X)/φ : fonction de saturation, φ : largeur
un limiteur de tension qui s’exprime par :
du seuil de la fonction saturation.
lim max
u n = u max sat(S(X)/φ) (21) Vqr = Vqr sat(P) (32)

sign(s) if s > φ VI. CONTROLE DE LA PUISSANCE REACTIVE

sat(S(X)/φ) =  (22)
s φ if s < φ Pour contrôler la puissance on prend n=1, l’expression
de la surface de contrôle de la puissance réactive a pour
forme :
V. CONTROLE DE LA PUISSANCE ACTIVE S(Q s ) = (Q s ref − Q s ) (33)
Pour contrôler la puissance on prend n=1, l’expression La dérivée de la surface est :
de la surface de contrôle de la puissance active a pour
S(Q) = (Q& ref − Q& s )
& (34)
forme :
S(P) = (Ps ref − Ps ) (23) On remplace l’expression de la puissance (équation
(14))
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M & Ce test nous permet de vérifier dans quelle mesure les

S&(Q) = (Q& s ref − ( −Vs I ) (35) puissances mesurées restent à leur valeur de consigne
L s dr lorsque les puissances et la vitesse de rotation de la
. machine varient brusquement.
On tire l’expression du courant I dr de l’équation de Le deuxième test consiste à faire varier les paramètres
la tension V (équation (15)) en négligeant les termes de du modèle de la GADA utilisé (test de robustesse) avec le
dr maintient des conditions du premier test. La résistance
couplage augmente de 50%, et les inductances diminuent de 30%.
M La fig.2 montre un schéma fonctionnel du système
S&(Q) = (Q& s ref + Vs (V − Rr I dr ) (36) étudié. La fig.3 et la fig.4 montrent la réponse du système
Ls Lr σ dr
avec un régulateur classique PI et par mode glissant
eq n , la
En remplaçant l’expression de Vdr par V + V dr respectivement sans variations paramétriques. La fig.5 et
dr
la fig.6 montrent la réponse du système avec un régulateur
commande apparaît clairement dans l’équation suivante.
classique PI et par mode glissant respectivement avec
M eq n variations paramétriques.
S&(Q) = (Q& s ref + Vs ((Vdr + Vdr ) − Rr I dr ) (37)
Ls Lr σ Les paramètres de la GADA sont: Pn =20kW, p=2,
Durant le mode de glissement et en régime permanent, Rs = 0.455 Ω, Ls = 0.07 H, Rr = 0.19 Ω, Lr = 0.0213
on a :
n =0 H, M = 0.034 H, f = 0.0024, J = 0.53 kg.m2
S(Q) = 0, S&(Q) = 0, Vdr (38)
On tire de l’équation précédente la grandeur de
eq Onduleur à
commande équivalente V qui s’écrit :
dr
P
s

Vqr MLI
Ps ref
eq σL s Lr Régulateur abc
Vdr = − Q& s ref + R r I dr (39)
Vs M des GADA
P
s

puissances dq
Durant le mode de convergence, pour que la condition Qs ref Ω
Vdr
S(Q)S&(Q) ≤ 0 soit vérifiée, on pose :
P P
s s

M n Ps Qs
S&( Q ) = −Vs Vdr (40)
σL s Lr
Redresseur
Par conséquent, le terme de commutation est donné Calcule
par : des
n puissances
Vdr = KVdr sat(S(Q)) (41)
Pour vérifier la condition de stabilité du système, le Réseau
paramètre KVdr doit être positif.
Afin d’atténuer tout dépassement possible de la Fig. 2. Schéma fonctionnel du système étudié
tension de référence V , Il est souvent utile de rajouter
dr
un limiteur de tension qui s’exprime par :
lim max Les résultats obtenu montrent clairement que:
Vdr = Vdr sat(Q) (42)
En utilisant la régulation par le PI classique, on
observe l’effet du couplage entre les deux puissances car
VII. RESULTATS OBTENUS un échelon imposé à l’une des deux puissances (active ou
réactive) induit un rejet important des puissances par
Afin de montrer les performances de la commande rapport à la valeur de référence et un temps de retour à
par mode glissant proposée et appliqué a une GADA, nous l’état initial. Ainsi, la variation de la vitesse de la GADA
avons fait une série de tests (suivi de consignes, variation influe sur les deux puissances en observant un autre rejet.
de la vitesse de la GADA et variations paramétriques) : De plus, lors des variations paramétriques, il y a une
Le premier test consiste à réaliser des échelons de augmentation de l’amplitude des rejets et le temps de
puissance active, réactive et de vitesse. Conditions du test: retour.
- à t=0.5 s : échelon de puissance active ( Ps ref Par contre, la régulation par mode glissant montre sa
supériorité en rejetant efficacement les effets des
passe de 0 à –5000W)
perturbations, d’où les puissances suivent leurs références
- à t=1 s : échelon de puissance réactive ( Q s ref parfaitement.
passe de 0 à 2000 VAR).
- à t=1.5 s : échelon de vitesse passe de 1450à
1350 tr/min.
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2000 2000
Ps Ps
-4980 -4900
0 Ps ref 0 -4980 -4900 Ps ref
-4950 -4950
-5000
P (W )

P (W )
-5000
-2000 -5000 -2000 -5000
-5020
-5050
-5020 -5050 1.4 1.5 1.6
1.4 1.5 1.6 0.8 1 1.2
-4000 1 1.2 -4000

-6000 -6000
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

3000 2500

2000
0 0
2000
1500 -20
-20 2000
Q (V A R )

Q (V A R )
2000
1980 -40
1000 -40 1000
1960 -60 1950
0.5 0.6 0.7 0.4 0.5 0.6
1940 500
0 Qs 1900 Qs
1920
1.4 1.5 1.6 0 1.4 1.5 1.6
Qs ref Qs ref
-1000 -500
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps (s) temps (s)

Fig.3. la réponse du système avec un régulateur classique PI Fig.5. la réponse du système avec un régulateur classique PI
et variation paramétrique

1000 1000

0
Ps 0
Ps
-4990 Ps ref -4990 Ps ref
-1000 -4990 -1000 -4990

-2000 -5000 -5000 -2000 -5000 -5000

P (W )

P (W )

-3000 -5010 -5010 -3000 -5010 -5010

0.9 1 1.1 1.4 1.5 1.6 0.9 1 1.1 1.4 1.5 1.6
-4000 -4000

-5000 -5000

-6000 -6000
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

2500 2500

2000 2000

1500 50 1500 50
2050 2050
Q (V A R )

Q (V A R )

0 0
1000 1000
2000 2000
-50 -50
500 0.4 0.5 0.6 500 0.4 0.5 0.6
1950 1950
1.4 1.5 1.6 Qs 1.4 1.5 1.6 Qs
0 0
Qs ref Qs ref
-500 -500
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
temps (s) temps (s)

Fig.4. la réponse du système avec un régulateur MG Fig.6. la réponse du système avec un régulateur MG
et variation paramétrique
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VIII. CONCLUSION
Dans cet article, il a été présenté la commande d’un
système de conversion éolienne équipée d’une génératrice
asynchrone à double alimentation.
Après la modélisation du système, nous avons
développé deux contrôleurs un pour la puissance active et
l'autre pour la puissance réactive, en utilisant la
commande par mode glissant.
Avec un choix approprié des paramètres du contrôleur,
les résultats que nous avons obtenus sont intéressants pour
l'application de l'énergie éolienne afin d’assurer la
robustesse et la qualité de l'énergie produite.
En outre, cette commande présente un algorithme de
contrôle simple et robuste qui a l'avantage d'être
facilement implantable dans un calculateur.
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