UNIVERSIDAD PEDAGÓGICA Y TECNOLÓGICA DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
MODELADO DE SISTEMAS 8108704
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GUÍA PARA PROYECTO FINAL

MODELADO Y CONTROL DEL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO EN AZIMUT Y ELEVACIÓN PARA
TELESCOPIO ÓPTICO

INTRODUCCIÓN

La investigación de los sistemas estelares ha sido

prioridad en las últimas décadas para un gran
número de científicos quienes buscan los
orígenes del universo, de la raza humana y de su
finalidad para un futuro cercano.

Existen muchos mecanismos, unos de corto

alcance como el caso de los vehículos tripulados
y/o sondas y, otros de largo alcance como los
telescopios ópticos y los radiotelescopios, que
permiten obtener sendos datos fundamentales
para el conocimiento y la estructuración en
futuros viajes interestelares.
Figura 1: Telescopio Celestron NexStar 11 GPS®
Tomado de: https://www.celestron.com/blogs/news/

Entre los principales ejemplos de sistemas de control se tiene el sistema de azimut, elevación y
polarización de las antenas parabólicas (Figura 2) que se usan para la emisión y recepción de señales
satelitales y que, básicamente, son servomecanismos (Figura 3). Estos ajustes en la posición se
necesitan para obtener la mejor recepción de las señales teniendo en cuenta que se presentan
desviaciones en la posición de los satélites durante su movimiento orbital lo que se traduce en atenuación
o pérdida de la señal.

Figura 2: Detalle de los movimientos para el posicionamiento de una antena satelital (Alt=Elevación, Az=Azimut, N=Norte)
Tomado de: https://aquillam.wordpress.com/2010/01/26/telescope-beginners-guide-alt-az-mounts/

De esta manera se observa la necesidad de tener un control sobre la posición que maximice la ganancia
en señal (salida), es decir, que mediante un observador (sensor), se pueda ajustar la mejor posición de la
antena (proceso) mediante la determinación de la potencia recibida (retroalimentación) como se propone
en la Figura 4. El esquema propuesto es utilizado tanto para sistemas de posicionamiento de antenas
parabólicas como de radiotelescopios; de tal forma que su aplicación se extiende a los sistemas de
telescopios ópticos reflectivos, que es la finalidad del presente proyecto.

Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA E-MAIL: edward.caro@uptc.edu.co

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Figura 3: El control de posición de una antena se debe a un sistema servocontrolado.

Tomado de: Nise, N. Control Systems Engineering, 6th Ed.

Figura 4: Esquema general del sistema de control para posicionamiento en azimut.

Tomado de: Nise, N. Control Systems Engineering, 6th Ed.

Se propone realizar un prototipo a escala de un sistema de posicionamiento tanto en elevación como en

azimut (montaje ecuatorial) para un telescopio óptico cuya señal de referencia sea una onda de luz (que
simula una estrella) dirigida hacia un conjunto de sensores ubicados en la línea focal del telescopio a
escala.

Como condiciones de diseño se tiene que el movimiento de elevación será sobre el mismo cuerpo del
telescopio mientras que el de azimut se hará sobre la cúpula (Figura 5); los ángulos de desplazamiento
serán máximo de 90° con respecto al plano horizontal para el telescopio y 360° para la cúpula; el cuerpo
del telescopio será un cilindro de 40 cm; la ubicación de los sensores dentro del cilindro será elegida de
acuerdo a los cálculos de la distancia a la que se colocará la fuente de luz que será utilizada como el
astro guía. Finalmente, el sistema tendrá que ser capaz de seguir los movimientos del astro.

Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA E-MAIL: edward.caro@uptc.edu.co

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Figura 5: Sistema de cúpula para telescopios y radiotelescopios.

Tomado de: (Izq) www.ucolick.org/public/telescopes/shane.html
(Der) www.wikiwand.com/en/Telescope_mount

El modelo matemático deberá implementarse a partir de las ecuaciones diferenciales de un sistema

electromecánico de desplazamiento rotacional; los motores a utilizar podrán ser servomotores o
motorreductores que sean capaces de generar un desplazamiento inferior a 10 rev/min; se deberán tener
en cuenta todas las variables a excepción de fricciones mecánicas.

Por último, en caso de utilizar cualquier tipo de sistema microcontrolado/microprocesado (no puede
usarse plataforma Arduino), se deben tener los diagramas de flujo, los algoritmos y el programa completo
para su sustentación (es importante que el diseño de la programación sea de autoría propia)

OBJETIVOS

 Implementar sistemas reales bajo el marco de prototipos funcionales con características medibles
para la obtención de parámetros relevantes en diseño de modelos matemáticos.
 Desarrollar sistemas de adquisición de datos basados en conceptos instrumentales adecuados
para el sistema a implementar.
 Determinar las características operativas de sistemas reales bajo el marco de la limitación de
constantes y ajuste de variables que intervienen.
 Desarrollar simulaciones que contrasten los resultados obtenidos experimentalmente generando
validación sobre los datos.
 Obtener funciones de transferencia a partir de la simulación de procesos y la medición de
variables.

MATERIALES:

 Determinados por el grupo de trabajo.

Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA E-MAIL: edward.caro@uptc.edu.co

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BIBLIOGRAFÍA:

 Bolton, W. Ingeniería de Control. Ed. Alfaomega, 2ª edición, 2001. ISBN: 970-15-0636-7.

 Chaturvedi, D. K. Modeling and Simulation of Systems Using Matlab® and Simulink®. Ed. CRC
Press, 2010. Pags, 71-72. ISBN: 978-1-4398-0672-2.
 Nise, N.S. Control Systems Engineering. Ed. John Wiley & Sons, 6TH edition, 2011. ISBN: 978-
0470-54756-4.
 Ogata, K. Ingeniería de Control Moderna. Ed. Pearson, 3ª edición, 1999. ISBN: 978-9701700488.

ANEXO

Elementos a evaluar dentro del proyecto:

SOBRE EL PROTOTIPO

Se define como prototipo al sistema físico implementado con base en un diseño preestablecido que tiene
como fin demostrar y verificar el funcionamiento de un dispositivo aplicable a la Industria y, por tanto, al
uso exclusivo en la producción y la comercialización. Como su nombre lo indica, un prototipo es un primer
intento de lo que sería una máquina funcional, ya que adolece de rediseño o reingeniería y así mismo
presenta una serie de patrones de funcionalidad que no fueron tomados en cuenta en el diseño inicial;
por esto, requerirá de ajustes de último momento.

Sin embargo, todo prototipo es sometido a una fase primaria de contextualización del problema,
determinación de variables de entrada y salida, selección de elementos que lo constituirán, obtención de
ecuaciones y/o simulaciones, análisis de costos, construcción de cronograma de trabajo, cálculo de
tiempos y recurso humano, entre otros. Para que este proceso se pueda dar, se debe prever y planear
una estrategia de trabajo con base en tiempos preestablecidos. Así se tiene que una vez implementado el
dispositivo será posible la sustentación oral y escrita del proyecto; en la observación de funcionamiento
se evaluará:

1. Estructura física: robustez, adaptabilidad, resistencia mecánica, estética.

2. Instrumentación: precisión, resolución, sensibilidad, conectividad.
3. Presentación de resultados: diagrama de flujo del algoritmo, programación, interfaz de usuario.
4. Implementación de sistemas: adquisición de datos, acondicionamiento de señal.
5. Funcionamiento: operatividad, sencillez en la operación de usuario, cumplimiento en criterios de
diseño.

SOBRE EL INFORME

El reporte escrito es catalogado como la conclusión de los principales aspectos que referencian el trabajo
desarrollado durante las fases de diseño, simulación e implementación del dispositivo; por lo tanto, refleja
cada procedimiento o concepto en función a un orden prefijado desde el comienzo de la actividad. Así es
posible crear marcos referenciales demarcados por varios ítems que van desde la justificación del trabajo
hasta la obtención de conclusiones y sugerencias teniendo como fundamento una teoría definida en el
objeto de estudio. También es importante comprender que los resultados obtenidos pueden servir de

Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA E-MAIL: edward.caro@uptc.edu.co

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marco conceptual para otros desarrollos afines, de esta forma se plantea generar un artículo que permita
divulgar el proceso formativo, de experimentación y de investigación.

Las simulaciones y gráficas obtenidas para los diferentes circuitos y/o estructuras, deberán generar
conclusiones válidas sobre el funcionamiento del prototipo y deberán ser extensibles al desarrollo de
dispositivos reales, por ello es indispensable el análisis del comportamiento soportado en evidencias
sobre el desarrollo y puesta a punto del sistema; así mismo si se requiere, se debe tener un concepto
claro y definido del algoritmo de programación y del código del sistema μC (no puede usarse plataforma
Arduino).

Como parte de la evaluación continua del proyecto, se plantea la presentación de 2 informes de avances
que mostrarán el grado de progreso tanto en la búsqueda y categorización de la información como en la
implementación práctica; los dos informes se presentarán en la semana 5 y en la semana 10
respectivamente.

Uno de los parámetros de mayor peso en el momento de evaluar el informe será el artículo científico que
debe reflejar el trabajo realizado tanto en la teoría como en la práctica; su formato será IEEE ajustado a
las normas y parámetros establecidos en el momento de su desarrollo; CABE ANOTAR QUE
CUALQUIER INTENTO DE PLAGIO SERÁ TOMADO COMO UN ACTO QUE TRANSGREDE LAS
NORMAS DE LA ÉTICA Y ANULARÁ AUTOMÁTICAMENTE EL TRABAJO CON UNA NOTA
DEFINITIVA DE 0.0 (CERO PUNTO CERO).

SOBRE LA SUSTENTACIÓN

Finalmente, la sustentación oral permite confirmar el grado de conocimiento e integralidad del grupo que
conforma el equipo de trabajo; es así como todos y cada uno de los integrantes debe conocer de forma
detallada cada proceso seguido durante el diseño e implementación del dispositivo permitiendo la
verificación del trabajo en equipo, componente fundamental en el proceso de valoración.

La exposición es en grupo, con espacios de tiempo asignados a cada integrante y NO es susceptible a

ser apoyada por estudiante distinto al que se está evaluando; las intervenciones ajenas indicarán la falta
de preparación por parte del estudiante lo que afectará la nota general del grupo al ser obtenida como
promedio de las evaluaciones parciales de cada exposición. Los temas a tratar en la sustentación oral se
centrarán en el uso de la tecnología electrónica, selección de componentes o variables, descripción de
procedimientos, explicación de curvas características y/o de simulación, criterios de diseño, medición
directa e indirecta de parámetros, programación y estructura.

Por último, se recuerda a los estudiantes que la nota se valora cuantitativamente entre 0.0 y 5.0. Las
respuestas deben ser suficientemente claras y solo se dará un límite de tiempo; los informes deberán
estar redactados en forma clara y precisa con una copia impresa, una copia digital en WORD y otra en
PDF; el prototipo debe estar finalizado y funcionando en su totalidad, no es admisible un sistema que
tenga una alta tasa de errores; el software que permita realizar la visualización de datos debe ser claro y
contener un algoritmo de programación.

La sustentación deberá ser grabada con una extensión de 7 minutos como mínimo, enviado
copia al correo electrónico descrito en el pie de página del presente documento y subido a
www.youtube.com con presentación de título, nombre de la Universidad, nombre de la
asignatura, nombre de los integrantes y nombre del docente.

Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA E-MAIL: edward.caro@uptc.edu.co