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MORELOS IEEE 5º Congreso Internacional en Innovación y Desarrollo Tecnológico, 10 al 12 de octubre de

MORELOS

IEEE 5º Congreso Internacional en Innovación y Desarrollo Tecnológico, 10 al 12 de octubre de 2007, Cuernavaca, Morelos, México

MORELOS IEEE 5º Congreso Internacional en Innovación y Desarrollo Tecnológico, 10 al 12 de octubre de
MORELOS IEEE 5º Congreso Internacional en Innovación y Desarrollo Tecnológico, 10 al 12 de octubre de

Análisis Cinemático de un Bípedo con fases:

Pie de soporte-Pie en movimiento

Enrique González Núñez 1 , Alejandro Aceves López 2 , M. Iván Ramírez Sosa Morán 3

  • 1 Alumno de Maestría, ITESM Campus Estado de México,

  • 2 Profesor investigador, ITESM Campus Estado de México,

  • 3 Profesor investigador, CINVESTAV Unidad Saltillo México

R e s u m e n : El pr e s ent e a rtí culo, mue str a e l de s a rrollo

d e l

a n á l i s i s

d e

l a

c i n e m á t i c a

d i r e c t a e i n v e r s a , y

p l a n t e ami e n t o d e u n tr a y e c t o c o n d o b l e f a s e : p i e d e

soporte-pie en movimiento. Se plantea un bípedo de 10 DOF como una cadena cinemática en donde un pie se

asume fijo en el piso y sin deslizamiento. La posición d e l p i e e n m o v i m i e n t o e s c o n s e c u e n c i a d e l a s posiciones angulares de los 10 joints. Posteriormente se plantea una metodología geométrica para encontrar la

c i n e m á t i c a i n v e r s a ,

e s

d e c i r ,

e n c o n t r a r

l o s

v a l o r e s

a n g u l a r e s n e c e s a r i o s d e l o s 1 0 j o i n t s q u e p e r m i t e n

colocar el pié en movimiento en un punto deseado. Este t r a b a j o s e r v i r á d e b a s e p a r a u n a n á l i s i s d i n á m i c o posterior.

Abstract:

Keywords:

Introducción

Planteamiento del Problema: El problema concreto es e l e st u d i o c i n emá ti c o d e u n r o b o t b í p e d o , a u t ó n omo , formado por la parte inferior de un humanoide, el cual pueda caminar en una trayectoria propuesta.

O b j e ti v o s y A l c a n c e s: Aná lisis c inemá ti co dir e c to e i n v e r s o d e u n r o b o t b í p e d o h u m a n o i d e p a r a e l planteamiento de su caminado. Como criterios el robot tendrá la capacidad de caminar de forma erguida en un medio plano nivelado, de forma independiente.

El estudio no contempla forma alguna de sensado, p o r l o c u a l n o c u e n t a c o n l a h a b i l i d a d d e e v a d i r obstáculos; de igual manera, tampoco se contempla la

r e c u p e r a c i ó n

d e

c a í d a s ,

l a

r e a l i z a c i ó n

d e

l i g e r a s

c o rr e c c i ó n e n l o s á n g u l o s d u r a n t e e l d e s a rr o ll o d e l a

trayectoria, o recuperación derivada de algún otro tipo d e p e r t u r b a c i ó n . E l m a y o r a l c a n c e s e a s i e n t a e n e l análisis cinemático para el presente efectos del presente artículo.

Metodología

En el ámbito internacional existen distintos trabajos que alimentan la motivación y dan orientación para llevar a c a b o e l p r e s e n t e p r o y e c t o [ 7 ], [ 9 ], [ 1 1 ], [ 1 4 ], [ 1 5 ], [17]. Para el desarrollo del caminado existen 2 tipos de acuerdo al criterio de estabilidad, éstos son el estático, d e l c u a l y a e x i s t e u n t r a b a j o p r e c e d e n t e [ 2 1 ] ; y e l d i n á m i c o . E s c o g e r e l t i p o a d e c u a d o , e s u n a p a r t e fundamental para lograr el control y equilibrio dentro de las fases con las que camina el robot [1], [3], [4], [5], [13], [16], [18], [20].

En la estabilidad estática, por definición, un robot en su forma ideal, está estable de forma estática si la p r o y e c c i ó n h o r i z o n t a l d e s u c e n t r o d e g r a v e d a d s e encuentra dentro del patrón de su soporte, además de que se asume que no existen sistemas dinámicos; esto implica que la masa de las piernas del robot soportan al c u e r p o e n t e r o d e l r o b o t m i e n t r a s c a m i n a , a l m is m o tiempo que proveen la propulsión, es por esta razón que la secuencia de los pasos deben garantizar la estabilidad estática [12].

En la estabilidad dinámica, el criterio va enfocado a los momentos de fuerza que actúan sobre los puntos de soporte del robot, derivados del efecto dinámico que se produce en el centro de masa del mismo [12].

E l

d e s a r r o l l o

d e l

a n á l i s i s

r e q u i e r e

u n

m o d e l o

cinético y dinámico del robot [2], [6], [8], [10], [19], [20]. El modelo cinético involucrará cinemática directa e i n v e r s a ; m i e n t r a s q u e e l m o d e l o d i n á m i c o s o l o involucrará dinámica inversa.

Número de Referencia: 17

5º Congreso Internacional en Innovación y Desarrollo Tecnológico, 10 al 12 de octubre de 2007, Cuernavaca,

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En la cinemática directa se calculará la matriz de t r a n s f o r m a c i ó n d e l a c i n e m á t i c a d i r e c t a , e s d e c i r , tomando e l ombligo de l robot como su r e f e r enc i a , s e construye la matriz que permite llevar las coordenadas en referencia con el pie, a la referencia del robot.

Para la cinemática inversa se desea encontrar los ángulos para las distintas posiciones de la pierna; para

e l l o

s e

p o d r í a

u t i l i z a r

l a s

e c u a c i o n e s q u e

a r r o j ó l a

cinemática

directa; sin embargo debido a que arrojan

un sin número de soluciones en su lugar se disminuye la cantidad de incógnitas poniendo restricciones en el problema, dicho de otro modo, se dan valores iniciales

a c i e r t o s á n g u l o s

q u e p a r a f i n e s p r á c t i c o s d e l a

t r a y e c t o r i a p r o p u e s t a , s e

s a b e

q u e

n o

s e

v e n

involucrados.

Una vez que se redujeron la cantidad de variables el problema de la solución de la cinemática inversa se

r e d u c e a e n c o n t r a r d o s á n g u l o s d e l a p i e r n a e n l a proyección de un solo plano; la proyección de la pierna

d e b e a l a t r a y e c t o r i a d e l p i e e n m o v i m i e n t o , e n donde los ángulos buscados son el de la cadera y el de la rodilla.

s e

La trayectoria de los pies se propondrá en base a puntos que respeten la técnica de péndulo invertido; lo cual implica que una pierna hace las veces de péndulo brindando soporte, al tanto que la otra realiza un swing e n e l a i r e ; d i c h o d e o t r a m a n e r a , u n a p i e r n a e s e l sustento mientras otra da un paso para avanzar.

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Fig. 1 Ciclo de la trayectoria de un pie como soporte, al tanto que la otra realiza un swing en el aire. 1

El modelo dinámico se desarrollará con un análisis de dinámica inversa [5], [8], la cual involucra la energía c i n é t i c a y p o t e n c i a l d e l r o b o t p a r a s u r e l a c i ó n d e t o r q u e s ; d i c h o a n á l i s i s p e r m i t i r á e l e s t u d i o d e l o s elementos inerciales en los cuales se busca encontrar la mínima inercia en el caminado.

S i

s e

c u e n t a

c o n

l o s

m o d e l o s c i n e m á t i c o y

dinámico, es posible simular la trayectoria, a través de

resolver la ecuación diferencial que describe el modelo del robot hallada en el análisis dinámico.

Finalmente con los resultados obtenidos es posible emitir recomendaciones y conclusiones.

Cinemática del Robot

Marco de Referencias cartesiano: A continuación, se ubicará un marco cartesiano; este plano cartesiano será el marco de referencia del robot, el cual tendrá ubicado su origen en el centro de la cadera del bípedo, es decir en el ombligo del robot desde una vista frontal; el plano

1 I m á g e n e s

e x t r a í d a s

d e

T A i m a g e s , M a n s f i e l d

H a l f

M a r a t h o n ,

http://www.taimages.com/html/mansfield_half_mrthn.htm

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estará orientado con el eje “x” hacia abajo y el eje “y” saliendo del plano.

Cinemá ti c a Di r e c t a : L a

c i n e m á t i c a d i r e c t a p e r m i t e

conocer las ecuaciones que relacionan los ángulos con

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Fig. 2 Representación gráfica (costado izquierdo) y arquitectura mecánica (costado derecho) para el Marco de Referencia del Robot con sus 10 DOF.

Tabla 1: Re l a c ión de los ángulos en l a a rquit e c tur a me c áni c a de l robot y las matrices de transformación.

DOF

Joint

q

1

q

2

q

3

q

4

q

5

eje z para el tobillo

eje y para el tobillo

eje z para la rodilla

eje z para la cadera

eje y para la cadera

Tabla 2: Relación de las secciones en la representación gráfica del robot y las distancias que guardan.

Referencia

Sección

Distancia (m)

l

a

p o s i c i ó n

d e l

p i e

( o

c u a l q u i e r

o t r o

l i n k )

e n

m

o v i m i e n t o ;

d i c h a s

e c u a c i o n e s

s e

p u e d e n o b t e n e r

utilizando las matrices de transformación.

 

Las matrices, se construyen en este caso, tomando el ombligo del robot como su referencia, para llevar las coordenadas en referencia con el pie o cualquier otro marco, al marco de referencia del robot.

C

i n e m á t i c a

D i r e c t a

p a r a

u n a

P i e r n a :

Consideraremos que un pie queda anclado en el suelo,

mientras que otro está en movimiento. En cada pie se define un marco de referencia, por tanto uno de ellos es fijo y el otro móvil. La relación entre los dos marcos de

r e f e r e n c i a q u e d a d
r e f e r e n c i a
q u e d a
d e s c r i t a
p o r
l a
m a t r i z
d e
transformación total entre un pie y el otro.
Fig. 3 Representación gráfica de la relación del vector de
transformación.
C o m e n z a n d o
e l
a n á l i s i s
d e s d e
e l
p i e
e n
  • d 1

distancia del ombligo a la cadera

movimiento, el pie está por definición en el origen de

  • 0.08 su correspondiente marco de referencia por lo tanto se dice que:

distancia de la cadera a la

d

2

  • d 3

rodilla (tamaño de la antepierna)

distancia de la rodilla al tobillo (tamaño de la pierna)

0.2

0.2

V =

" 0 % $ ' $ $ 0 ' $ #

0

'

1

& '

(1)

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U t i l i z a n d o h o m o g é n e a s ,

l a

s e

h e r r a m i e n t a d e

t r a n s f o r m a c i o n e s

e n c u e n t r a

q u e

l a

m a t r i z

d e

transformación que relaciona el marco de referencia del pie en movimiento y el marco de referencia de la cadera es:

M I T = T d 1

z

R " 5 R " 4 R " 3 R " 1

T d 2

y

z

x

z

T d 3 R " 2

x

z

y

(2)

Si se multiplica la matriz (2) por el vector columna (1), se halla el vector que define la posición del pie con respecto al marco de referencia en la cadera:

V PI = M I T V

  • V PI

=

#

%

%

%

%

$

d 2 cos " 4 + d 2 cos

d 2 sin " 4 + d 2 sin

(

(

" 3 " 4 " 3 " 4

+

+

)

)

d

1

1

&

(

(

(

(

'

(3)

(4)

Cinemá ti c a Di r e c t a pa r a amba s Pi e rna s: Debido a que las dos piernas son arquitecturalmente simétricas, se puede fácilmente definir la matriz de transformación entre el pie en movimiento y el pie fijo en el suelo:

T M DI
T
M DI

y

= R " 12

R " 11 T d 13 R " 13 T d 12 R " 14 R " 15 T d 11

z

x

z

x

z

y

z

T d 1 R " 5 R " 4 R " 3 R " 1

T d 2

T d 3

z

y

z

x

z

x

z

y

R "

2

(5)

Mu lti p li c a n d o ( 5 ) p o r ( 1 ), s e e n c u e n tr a e l v e c t o r

q u e

d e f i n e

l a

p o s i c i ó n

d e l

p i e

e n

m o v i m i e n t o c o n

respecto al pie fijo, lo cual queda de la siguiente forma:

T V DI = M DI

V

(6)

C i n e m á t i c a I n v e r s a : P a r a

l a c i n e m á t i c a i n v e rs a e l

interés es el de encontrar los ángulos para las distintas posiciones de la pierna. Para la cinemática inversa se podrían utilizar las ecuaciones que arrojó la cinemática directa; sin embargo en términos de la configuración de estados del robot existen muchas posibles soluciones, v i s t o d e o t r o m o d o e x i s t e n 3 e c u a c i o n e s c o n 1 0 incógnitas; por lo cual se imponen restricciones dando valores iniciales al movimiento de ciertos ángulos para disminuir la cantidad de incógnitas.

En t o n c e s e l

p r o b l ema s e

r e d u c e

a

e n c o n tr a r d o s

á n g u l o s d e l a p i e r n a fl e x i o n a d a e n l a p r o y e c c i ó n d e l

plano x-y, de tal manera que sólo se pueden encontrar configuraciones bidimensionales.

L o s á n g u l o s q u e s e p u e d e n d e t e r m i n a r c o n é st e método son: " 4 y " 3 correspondientes respectivamente

al de la cadera y al de la rodilla de la pierna izquierda flexionada; mientras los correspondientes a " 1 , " 2 , " 5 ,

" 12

y

" 15 s o n c o n s i d e r a d o s e n c e r o d e b i d o a q u e

b i d i m e n s i o n a l m e n t e n o s e

i n v o l u c r a d o s . L o s

á n g u l o s c o rr e s p o n d i e n t e s a

v e n p i e r n a

l a

d e

s o p o rt e s o n

razonablemente sencillos de encontrar ya que el ángulo de la rodilla " 13 siempre es cero; debido a que la cadera se desplaza en un eje paralelo al piso (plano sagital) los ángulos de la cadera " 14 y el tobillo " 11 son iguales por ser ángulos alternos internos.

Para hallarlos se utilizan los puntos conocidos para e s t a b l e c e r t r i á n g u l o s r e c t á n g u l o s , c o n e l l o y l a

utilización de las funciones trigonométricas es posible encontrar los ángulos en cuestión.

E s

p o s i b l e

i l u s t r a r

l o

e x p u e s t o a n t e r i o r m e n t e ,

p a r t i e n d o d e

u n a

c o n f i g u r a c i ó n a

p r i o r i

c o n

 

p u n t o s

c o n o c i d o s e n l a p i e r n a fl e x i o n a d a , e st a b l e c i d o s e n e l

p l a n o soporte.

x - y

p a r a

e l

m a r c o

d e

r e f e r e n c i a e n

e l

p i e

d e

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Fig. 4 Configuración con el pie derecho como soporte en su marco de referencia.

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Así p u e s p a r a h a ll a r e l á n g u l o d e l p i e

" 11

y

p o r

consiguiente el de la cadera " 14 , de la configuración a

priori se utilizan los puntos conocidos correspondientes al de la cadera y al del pie de soporte para establecer los c a t e t o s d e u n t r i á n g u l o r e c t á n g u l o , c o n e l l o y l a u t i l i z a c i ó n d e f u n c i o n e s t r i g o n o m é t r i c a s e s p o s i b l e encontrar los ángulos en cuestión.

" 11 = " 14 = tan #1 ( y c

)

  • x c

(7)

Por otra parte se puede construir los catetos de otro triángulo rectángulo con la distancia en x y la de y con l o s p u n t o s d e l p i e i z q u i e r d o y l a c a d e r a ; h a b i e n d o encontrado los catetos es posible hallar la hipotenusa y el ángulo " .

" = tan #1 ( c 1 ) = tan #1 ( y c # y p

)

  • c 2

x c # x p

(8)

r =

2 2 c + c 2 = 1
2
2
c
+ c 2
=
1

( y c " y p ) 2 + ( x c " x p ) 2 (9)

D e l a p i e r n a i z q u i e r d a f l e x i o n a d a s e p u e d e d e t e r m i n a r q u e c u a n d o e s t á t o t a l m e n t e e s t i r a d a , s u longitud equivale a la de la hipotenusa formada por los catetos c 1 y c 2 ; de tal manera que en cualquier otro caso, el punto medio de la hipotenusa equivale al lugar donde pasa la recta perpendicular que atraviesa el punto donde se encuentra la rodilla de la dicha pierna. Es así como se determinan dos nuevos triángulos rectángulos, donde s e c o n o c e u n o d e s u s c a t e t o s , y l a h i p o t e n u s a p o r corresponder al respectivo link d 2 .

" = cos #1 ( c 3 ) = cos #1 (

d

2

r

2

d 2

)

(10)

En t o n c e s si s e e x t i e n d e u n a r e c t a a tr a v é s d e d 2 (ante pierna izquierda), se genera un vértice, del cual si s e tr a z a u n a b is e c tri z e s p o si b l e e n c o n tr a r u n á n g u l o correspondiente al ángulo " ; así pues el ángulo de la

rodilla " 3 se determina como el valor doble de " .

" 3 = 2 # $

(11)

Finalmente el ángulo de la cadera " 4 s e expr e s a

c omo l a s uma d e l o s á n g u l o s " y " ; lo ant e rior s e

d e t e rmi n a a l s a b e r q u e e l á n g u l o

"

e n tr e l a s p i e r n a s

e q u i v a l e

a

l a

s u m a

a l g e b r a i c a d e

l o s

á n g u l o s

d e

l o

s

joints en la cadera, y que el mismo ángulo " equivale también a la suma algebraica de " , " y " 11 .

 

"

=

# 4 $ # 14

 

(12)

" = # + $ % & 11

(13)

C a b e

a c l a r a r

q u e

( 1 2 )

 

e s t á n e x p r e s a d a s

c o n s i d e r a n d o e l s i g n o

d e

á n g u l o s ;

a s í

p u e s

 

sustituyendo (7), (12) y (13):

 
 

" 4 = # + $

 

(14)

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Fig. 5 Solución de la cinemática inversa.

T r a y e c t o r i a P r o p u e s t a : Un a v e z q u e s e c o n o c e l a cinemática inversa, es posible aplicarla para conocer los ángulos necesarios para ubicar el pie en movimiento en una posición deseada.

Para lograr que el bípedo de un paso, se propondrá

u n a

c o l e c c i ó n d e

p u n t o s

e n

e l

e s p a c i o

q u e

e l

p i e

e n

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movimiento deberá ejecutar. Dicha colección de puntos c o n f o r m a r á n l a t r a y e c t o r i a d e s e a d a y m e d i a n t e l a cinemática inversa se encontron las señales necesarias e n l o s 6 j o i n ts p a r a l o g r a r q u e e l b í p e d o e j e c u t e u n paso.

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Fig. 6 Puntos establecidos para la trayectoria propuesta.

La tabla (3) muestra los puntos deseados, al tanto que las gráficas muestran las señales requeridas en cada joint para lograr que el pie en movimiento visite todos los puntos deseados.

Tabla 3: Colección de puntos que conforman la trayectoria deseada.

PUNTOS DE LA TRAYECTORIA DESEADA

 

Pie Móvil

 

Cadera

X

Y

Z

X

Y

Z

0

-7.76

0

-39.8238

-3.7505

0

1

-7.76

0

-39.9559

-1.8773

0

2

-6.79

0

-39.9753

-1.4045

0

3

-5.82

0

-39.989

-0.9389

0

4

-4.365

0

-39.9973

-0.4683

0

3

-1.94

0

-40

0

0

2

0.97

0

-39.9559

1.8773

0

3

4.85

0

-39.8762

3.1442

0

4

6.79

0

-39.8543

3.4112

0

3.5

7.76

0

-39.8305

3.6781

0

3

8.24

0

-39.8289

3.6956

0

2

8.73

0

-39.8273

3.713

0

1

8.24

0

-39.8257

3.7304

0

0

7.76

0 7.76 0 -39.8238 3.7504 0

0

0

-39.8238

0 7.76 0 -39.8238 3.7504 0

3.7504

0 7.76 0 -39.8238 3.7504 0

0

     
-10 5 30 25 20 15 10 5 0 0 SEÑAL DEL ÁNGULO TETA 14 -35
-10
5
30
25
20
15
10
5
0
0
SEÑAL DEL ÁNGULO TETA 14
-35
-30
-25
-20
-15
-5
10
Tiempo
Ángulo Teta 14
Teta 14

Fig. 7 Señal del ángulo de la cadera " 14 .

Teta 13 0 0 5 10 15 20 25 30 30 SEÑAL DEL ÁNGULO TETA 13
Teta 13
0
0
5
10
15
20
25
30
30
SEÑAL DEL ÁNGULO TETA 13
-10
10
20
40
50
60
Tiempo
Ángulo Teta 13

Fig. 8 Señal del ángulo de la rodilla " 13 .

0

2

4

6

0

SEÑAL DEL ÁNGULO TETA 11

30 25 20 15 10 5
30
25
20
15
10
5
 

Teta 11

Ángulo Teta 11

-2

-4

-6

Tiempo

Fig. 9 Señal del ángulo del pie " 11 .

5º Congreso Internacional en Innovación y Desarrollo Tecnológico, 10 al 12 de octubre de 2007, Cuernavaca,

5º Congreso Internacional en Innovación y Desarrollo Tecnológico, 10 al 12 de octubre de 2007, Cuernavaca, Morelos., México

30 25 20 15 10 5 0 5 0 Tiempo Ángulo Teta 4 -5 SEÑAL DEL
30
25
20
15
10
5
0
5
0
Tiempo
Ángulo Teta 4
-5
SEÑAL DEL ÁNGULO TETA 4
-35
-30
-25
-20
-15
-10
10
Teta 4

Fig. 10 Señal del ángulo de la cadera " 4 .

Tiempo Teta 3 Ángulo Teta 3 SEÑAL DEL ÁNGULO TETA 3 0 0 5 10 15
Tiempo
Teta 3
Ángulo Teta 3
SEÑAL DEL ÁNGULO TETA 3
0
0
5
10
15
20
25
30
60
50
30
20
10
40
-10

Fig. 11 Señal del ángulo de la rodilla " 3 .

4
4
2
2

10

  • 0 5

6

15

20

25

30

4 2 10 0 5 6 15 20 25 30
4 2 10 0 5 6 15 20 25 30
4 2 10 0 5 6 15 20 25 30 SEÑAL DEL ÁNGULO DEL TETA 1

SEÑAL DEL ÁNGULO DEL TETA 1

-6

-4

-2

Tiempo

Ángulo Teta 1

  • 0 Teta 1

Fig. 12 Señal del ángulo del pie " 1 .

Conclusiones y Trabajo a Futuro

Las señales presentadas anteriormente, permiten seguir la trayectoria deseada en un ciclo completo para lograr un paso con el pie izquierdo y otro con el pie derecho;

queda evidente que la caminata es la repetición cíclica

de las señales mostradas.

Al incluir dinámicas se requiera de controladores

que corrijan en todo instante los ángulos de los joints

p a r a a s e g u r a r q u e s e c u m p l a n ; s e t i e n e c o m o

p e r s p e c t i v a a t e n d e r e l p r o b l e m a d i n á m i c o e n u n a

segunda etapa, resolviendo la ecuación diferencial que

d e s c ri b e e l m o d e l o d e l r o b o t b a j o f u e r z a s i n e r c i a l e s

h a l l a d a s e n d i c h o a n á l i s i s , i n v o l u c r a n d o a d e m á s e l

algoritmo de control.

5º Congreso Internacional en Innovación y Desarrollo Tecnológico, 10 al 12 de octubre de 2007, Cuernavaca,

Fig. 13 Sistema del robot con el controlador en lazo cerrado.

Actualmente se trabaja en el modulo dinámico, a

partir de la ecuación de Euler-Lagrange:

d ) L &

'

'

"

i

dt q &

(

"

$ #

$

%

L

"

"

q

i

=

!

i

.

i = 1, 2,

...

,

n

(15)

La

c u a l

e s

u n a e c u a c i ó n g e n e r a l d e mo v imi e n t o

expresada para sistemas no conservativos; es decir, es u n a d e r i v a c i ó n d e l a s e g u n d a l e y d e N e w t o n e n e l

estudio de sistemas en movimiento, bajo la influencia

de la fuerza de gravedad.

 

L a

f o r m u l a c i ó n d e

E u l e r - L a g r a n g e r e q u i e r e e l

conocimiento de la energía cinética del sistema físico,

e l

c u a l

a

s u

v e z

r e q u i e r e

d e l

c o n o c i m i e n t o

d e

l a

velocidad en cada uno de los joints.

Una vez conocido el modelo dinámico del bípedo y

las trayectorias deseadas para lograr una caminata, el

si g u i e n t e p a s o s e r á p r o p o n e r u n a l e y d e c o n tr o l q u e

garantice un caminado efectivo que compense pequeñas

desviaciones debidas a las inercias propias del sistema.

Este análisis será reportado a futuro.

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5º Congreso Internacional en Innovación y Desarrollo Tecnológico, 10 al 12 de octubre de 2007, Cuernavaca,

5º Congreso Internacional en Innovación y Desarrollo Tecnológico, 10 al 12 de octubre de 2007, Cuernavaca, Morelos., México

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Enrique González Núñez

E s t u d i a n t e d e l

I n s t i t u t o

T e c n o l ó g i c o

y

d e

E s t u d i o s

Superiores de Monterrey, Campus Estado de México. Nació en la Cd. de el 14 de marzo de 1980. Estudió la

c a r r e r a d e I n g e n i e r í a P o st e ri o rme n t e i n i c i ó s u s

e n S i s t e m a s E l e c t r ó n i c o s .

e st u d i o s e n

l a

M a e strí a e n

Ciencias de la Ingeniería con especialidad en Robótica, d e n t r o d e l a E s c u e l a d e G r a d u a d o s e n I n g e n i e r í a y Ciencias del ITESM-CEM. Ha participado en proyectos de ingeniería desarrollados para la industria en el área d e s o p o r t e a s u s p r o c e s o s p a r a c o n t r i b u i r e n s u mejoramiento.

Dirección del autor: Carretera Lago de Guadalupe km.

  • 3 A t i z a p á n

. 5 ,

d e

Z a r a g o z a ,

E d o .

d e

M é x i c o ,

C . P .

  • 5 T e l :

2 9 2 6 ,

5 8 - 6 4 - 5 6 - 9 0 ,

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2 4 0 8 .

e-mail: A00457801@ítesm.mx