Proyecto Final – Control I: Construcción y control

de un levitador magnético.

Jennifer Andrea Torres Rodriguez - 20132005118, Luis Felipe Patiño - 20132005168, Luis Carlos
Estrada Rincón - 20132005046
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Bogotá D.C, Colombia

jatorresr@correo.udistrital.edu.co
lfpatiño@correo.udistrital.edu.co
lcestradar@correo.udistrital.edu.co

compuesto esencialmente por un actuador (bobina), que se

Resumen: En el siguiente documento se encuentra
registrada la información referente al proyecto final de la
asignatura Control I el cual consiste en la construcción y
control de un levitador magnético.. El prototipo analógico
propuesto está basado en amplificadores operacionales y
otros componentes discretos de circuito. Además, la seal
de referencia característica de todo circuito o diseño en el
que exista una señal de control, se fija en este caso
mediante mediciones previas, para tal fin, la señal de
referencia será un rango fijado de acuerdo a los voltajes
ofrecidos por los sensosres receptores en presencia
(logrando un voltaje mínimo) y en ausencia (logrando un
voltaje máximo) de la esfera metálica. Cabe resaltar que
dicho voltaje varía por medio de un potenciómetro el cual
ha sido acondicionado con anterioridad para que su nivel
de voltaje tanto máximo como mínimo no superen los
rangos previmamente mencionados.
Seguido a esto, la parte de sensado consta de varias etapas
compuestas por amplificadores operacionales establecidos
en diferentes configuraciones, bien sea como
amplificadores, aconcicionadores de señal, sumadores,
restadores y/o simples seguidores de tensión para no
exigir corrientes diferentes a las necesarias en el circuito.
encargará de lograr que una esfera metálica quede
suspendida en el aire en funcipon del campo
electromagnético generado a partir de la corriente
inducida que circula por la misma, todo esto acompañado
de diferentes etapas como lo son el sensado, compuesto
por diferentes etapas de amplificadores operacionales
utilizados para el correcto acondicionamiento y
tratamiento de la señal de entrada, la cual es obtenida por
los receptores infrarrojos que se presentarán en el
desarrollo de este documento. Seguido a esto encontramos
el controlador, encargado de proporcionar una mejor
respuesta en tiempo y frecuencia del sistema, sto debido a
que por su forma característica agrega un cero a la función
de transferencia de la planta, asi las cosas, la salida del
circuito controlador va convectada a la etapa de potencia,
la cual consta de un transistor trabajo en corte y saturación
que a su vez alimenta el actuador encargado de generar el
campo magnético necesario para atraer o repeler el objeto
(esfera) metálico.
En las siguientes secciones se describiran los objetivos,
materiales y requerimientos del proyecto. Además, se
presentan los circuitos sugeridos de todas las etapas
necesarias para llevarlo a cabo.

Para este caso, el controlador implementado es del tipo
Proporcional-Derivativo (PD) y teniendo esto presente, en
las siguientes secciones se describen el hardware
necesario, los requerimientos solicitados, las restricciones
impuestas y la presentación de los resultados obtenidos.
La función de acción derivativa se encarga de mantener el
error al mínimo corrigiendolo simultaneamente con la
misma velocidad que se produce, de esta manera evita que
el error se incremente.

I. INTRODUCCIÓN
En este proyecto se propone el control PD como acción de
control para llevar a cabo un levitador magnético, II. OBJETIVOS
A. General
Implementar un levitador magnético con un
sistema de control inmerso de tipo PD usando un circuito
basado en amplificadores operacionales y otros
componentes discretos
B. Específicos
Después de este proyecto el estudiante estará en
capacidad de:
1) Analizar un sistema de control analógico de tipo
Proporcional-Derivativo aplicado a un levitador
magnético.
2) Identificar los elementos básicos del sistema de
control: Planta, sensor, controlador, referencia.
3) Diseñar e implementar un controlador PD básico con
amplificadores operacionales y otros componentes
discretos de circuito.
III. MARCO TEÓRICO
A. Controlador de acción proporcional y derivativa (PD)
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la
señal de entrada, con una respuesta que es proporcional a
la rapidez con que se producen éstas. Si consideramos
que:
- y(t) = Salida diferencial.
- e(t) = Error (diferencia entre medición y punto de
consigna [PC]. El PC no es otra cosa que el nivel deseado
al que queremos que vuelva el sistema).
- Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor
trascendencia a la acción derivativa.
- La salida de este regulador viene dada por:
Que en el dominio de Laplace seria:
Y a partir de lo anterior, la función de transferencia será:
Cando la variable
de entrada viene dada por una constante, no da lugar a
respuesta del regulador diferencial, cuando las
modificaciones de la entrada son instantaneas, se produce
un incremento en la variación de velocidad y por lo tanto,
la respuesta del regulador diferencial será muy brusca,
haciendo del uso de este una opción poco viable.
Por otro lado, el regulador diferencial tampoco actúa
exclusivamente dado que este lleva asociada la actuación
de un regulador proporcional, por lo cual, la salida del
bloque de control está descrita mediante la siguiente
expresión:
Donde Kp y Td son los parámetros ajustables del sistema.
Td se denomina tiempo derivativo y es una unidad
encargadada de medir la rapidez con que un controlador
PD compensa un cambio en la variable regulada,
comparado con un controlador P puro. Describiendo esta
expresión en el dominio laplaciano se tiene:
Y por lo tanto, la función de transferencia del bloque de
control PD será:
Para el caso de un controlador diferencial, teniendo en
cuenta que la derivada de una constante es igual a cero, el
control derivativo no ejercerá ningún efecto sobre el
sistema, siendo unicamente práctico en aquellos casos en
los que la señal de error varia en función del tiempo de
forma continua.
La principal utilidad de este tipo de controlador viene
dada por el aumento de la velocidad de respuesta del
sistema de control.
Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional,
las caracteristicas de un controlador derivativo producen
una notable mejor en la velocidad de respuesta del
sistema, aunque pierde precisión en la salida (esto último
se da durante el tiempo de funcionamiento del control
derivativo).
Figura 1: Diagrama de bloques
Contrlador PD
B) Sensor Infrarrojo
Usualmente, el sensor infrarrojo se concibe como un
dispositivo optoelectrónico capaz de medir la radiación
electromagnética infrarroja de los cuerpos en su campo de
visión. Todos y cada uno de los cuerpos emiten una cierta
cantidad de radiación sin importar que esta resulte
invisible para el ojo humano debido al las limitaciones
del espectro lumínico del mismo, fenómeno que no se da
con estos sensosres ya que se encuentran en el rango del
espectro justo por debajo de la luz visible.
Figura 2: Sistema de emisión y recepción
infrarroja utilizado
C. Acondicionamiento de la Señal
Un acondicionador de señales es un dispositivo que
convierte la naturaleza de un tipo de señal electrónica en
otra. Su principal utilidad es convertir una señal de dificil
lectura mediante instrumentación convencional en un
formato mucho mas simple de leer y trabajar. Al llevar a
cabo dicha conversión, se da lugar a numerosas funciones
como lo son:
Amplificación:
Cuando una señal se amplifica, se incrementa la magnitud
de la señal. La conversión de una señal de 0-10 mV a una
señal de 0 -10 V es un ejemplo de amplificación.
Aislamiento Eléctrico
El aislamiento eléctrico rompe la ruta galvánica entre la
señal de entrada y la señal de salida. Esto es, no hay un
cableado entre la entrada y la salida. La entrada
normalmente se transfiere a la salida mediante su
conversión en una señal óptica o magnética, luego se
reconstruye en la salida. Al romper la ruta galvánica entre
la entrada y la salida, se impide que las señales no
deseadas de la línea de entrada pasen hasta la salida. Se
requiere aislamiento cuando se debe hacer una medición
en una superficie con un potencial de voltaje muy por
encima del suelo. El aislamiento también se usa para
evitar los ciclos de tierra.
Linealización:
Convertir a una señal de entrada no lineal a una señal de
salida lineal. Esto es común para señales de termopar.
Compensación de unión fría:
Se usa para termopares. La señal del termopar se ajusta
para compensar las fluctuaciones a temperatura ambiente.
Entre otras.
D) Actuador:
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar
energía hidráulica, neumática o eléctrica en la activación
de un sistema con la finalidad de generar un efecto sobre
un proceso automatizado. Este recibe la orden de un
regulador o controlador y en función a ella produce la
orden para activar un elemento final de control, como lo
es por ejemplo una válvula. Esto se describe mediante el
siguiente gráfico:
 u ( t ) . Por otro lado, asumiendo que la fuerza
electromagnética de atracción u ( t ) que es ejercida por
el electroimán sobre la esfera es inversamente
proporcional a la distancia x (t ) y directamente
proporcional al cuadrado de la corriente i ( t ) de
acuerdo a las expresiones obtenidas. La salida se obtiene
mediante el fotosensor por medio del cual se realiza la
medición de posición de la esfera metálica cuando esta se
encuentra suspendida en el aire.

Dicho esto, se representa el sistema mediante el uso de

variables de estado mediante el siguiente modelado de
variables físicas:
Figura 3: Sistema básico de levitación por fuerzas
atractivas.
x 1=x ( t ) ; x 2=x ' ( t ) ; x 3=i ( t )
IV. ANÁLISIS MATEMÁTICO
Y seguido a esto, reescribiendo las ecuaciones
Como bien es sabido, los sistemas electromagnéticos diferenciales (1) y (2) en función de lo anterior como un
dependen entre otros factores de las fuerzas de conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden; se
interacción atractivas entro los electroimanes y el o los obtiene que el sistema de levitación magnética se puede
elementos ferromagnéticos (objeto levitador). Dado que la modelar de la siguiente forma:
fuerza de atracción es inversamente proporcional a la
distancia entre ambos elementos, tales sistemas son x ' 1=x 2
inestables y por lo tanto, las corrientes del imán deben ser
controladas para mantener una altura (distancia) de
c ∗ ( x3 )
2
suspención deseada.
x ' 2=g − (3)
mx1
A partir de la Figura 2, se toma como principio la
realización del diagrama de cuerpo libre o de fuerzas de la
esfera mediante la aplicación de las leyes de Kirchhoff − R ∗ x3 1 ∗ u
x ' 3= +
para un circuito eléctrico y la segunda ley de Newton, L L
obteniendo como resultado la siguiente ecuación
diferencial:
y=x 1

(1)
Linealización del sistema:

Como bien se mencionó anteriormente, al ser el sistema

inestable se hace necesaria su respectiva linealización
(2) mediante el establecimiento del mismo al rededor de unos
patrones dados denominados puntos de equilibrio, los
cuales son obtenidos de las expresiones del numeral (3),
dando como resultado lo siguiente:
Donde i ( t ) representa la corriente del circuito,
x ( t ) es el desplazamiento de la esfera o el objeto
levitante medido desde el electroimán, u ( t ) es la
entrada del sistema, L es el valor nominal de la
inductancia del electroimán, m es la masa de la esfera, g
x ' 1=x ; x ' 2=0 ; x ' 3=
√ gmx 0
c
; u '=R
gmx 0
c √
(4)

es la constante gravitacional y C es una constante Donde x ' 1 , x ' 2 , x ' 3 dnotan los puntos de equilibrio.
conocida directamente relacionada a la entrada del sistema
Usando el teorema de expansion en series de Taylor, el Y de lo anterior, se obtiene que la linealización del sistema
sistema linealizado al rededor de los puntos de equilibrio descrito en (3) al rededor del punto de equilibrio obtenido
(4) se puede representar por: en (4), estará dada por:

( x ,u )
f ( x ,u )=f ( x ,u ) ∣( x=x ' , u=u ' ) + ∂ f ∣ ..
∂ x ( x= x' ,u=u ' )

( x , u)
... ( x − x ' ) +∂ f ∣ ( u− u ' ) +...+T . O. S .
∂ u ( x=x ' ,u=u ' )

(x)
h ( x )=h ( x ) ∣( x=x ' ) +∂ h ∣ ( x − x ' ) +...+T . O. S
∂ x (x= x' )

Donde T.O.S. significa términos de orden superior.

Teniendo estos tres puntos de equilibrio, el sistema es de

tercer orden y a partir de esto, las matrices constantes A, B
y C se encuentran dadas por: y desarrollando las operaciones matriciales se tiene que:

(u , x ) ( x , u) (x)
A=∂ f ∣( x' ,u ' ) ; B=∂ f ; C=∂ h ∣x '
∂x ∂u ∂x

Aplicando la linealización jacobiana, las matrices

constantes A, B y C quedan representadas de la siguiente
manera:

Para lo anterior,
se denota la letra griega δ como un parámetro de
identificación de la entrada y la salida del sistema, (
u δ y y δ respectivamente).

A partir de lo cual, se define la función de transferencia de

la forma:

Para

posteriormente, mediante el uso de los eigen valores, se

llega a que los polos del sistema están dados por:
y por lo tanto, es posible apreciar que el sistema es no det [ u ] =
lineal e inestable,

A partir de lo anterior es posible inferir que gracias al

Controlabilidad: valor del determinante, que es diferente de cero, el sistema
cuenta con 3 filas linealmente independientes entre sí, por
De acuerdo con la condición de controlabilidad, se dice lo que tiene un numero de filas linelamente
que un sistema es controlable siempre y cuando sea independientes igual al orden del sistema, por lo cual,
posible cambiar el estado del sistema de un valor el sistema es de estado completamente controlable por la
x ( t 0 ) a otro valor x ( t 1 ) con la aplicación adecuada entrada u δ .
de una entrada u ( t ) en un intervalo de tiempo finito.
Observabilidad:
Para el sistema, se define la matriz de controlabilidad
u como: u= [ B∣AB∣A 2 B∣...∣An − 1 B ] de De acuerdo con la condición de observabilidad, se define
la matriz V como :
dimensiones nxn, se tiene que el sistema es controlable si
y solo si, el rango de la matriz de controlabilidad es igual
V =[ C∣AC∣A C∣...∣A C]
2 n −1
al orden del sistema:

Ran (u)=n De dimensiones nxn, y para dicha matriz, el sistema es

observable si y solo si, el rango de la matriz V es igual a
Donde el rango, se define como el numero de filas o de n:
columnas de una matriz que sean linealmente
independientes entre sí, es decir, que una (fila o columna) Ran (u)=n
no sea un multiplo escalar de otra. Para este caso, se hizo
uso de una herramienta computacional para realizar dicho Por lo cual, la matriz V para este caso vendria dada por :
cálculo, obteniendo como resultado los iguiente:
V =[ C∣AC∣A2 C∣...∣A n −1 C ]

V =[ C∣AC∣A2 C ]
u= [ B∣AB∣A B∣...∣A B]
2 n−1

u= [ B∣AB∣A B ]
2
V =

u =

Y a partir de la matriz V , se tiene que su determinante

es :

Y a partir de la matriz u , se tiene que su determinante det [ V ]=

es:
Por lo cual, el determinante tiene un valor diferente de
cero y es posible afirmar que la matriz no es singular y
cuenta con un rango igual a 3, que equivale al orden del
sistema, por lo que este es completamente observable.

V. DESARROLLO DEL PROYECTO

A) Materiales:

-Resistencias de diferentes valores.

-5 amplificadores operacionales polarizados por fuente
dual.
-1 transistor Tip 31.
-Potenciometros de diferentes valores.
-1 Funte dual.
-1 Bobina (actuador construido con alambre de cobre
calibre 20 a 650 vueltas).
-1 Diodo emisor de luz infrarroja.
-2 Opto transistores receptores de luz infrarroja.
-Condensadores de diferentes valores.
-1 Diodo 1N4004
-1 Resistencia de 100 ohms a 5 vatios.
-1 m² de acrílico.
-1 Esfera metálica de 1cm de diámetro.
B) Esquemas eléctricos y funcionamiento.
A continuación se muestra en la Figura 4 el circuito
implementado para tratamiento y procesamiento de las
señales obtenidas por los sensores escogidos, los cuales
consisten en un emisor LED de luz infrarroja y dos
receptores. El circuito mostrado es el encargado de toda la
parte de sensado de posición de la esfera metálica, pues la
señal obtenida por los receptores es la que entra
directamente a esta etapa, la cual consta de amplificadores
operacionales configurados como acondicionadores de
señal, inversores y simples amplificadores encargados de
que la señal de salida tenga el comportamiento y los
rangos de valores necesarios para el buen funcionamiento
de etapas posteriores. De esta etapa depende gran parte del
funcionamiento general del circuito, pues a partir de acá
es donde se empiezan a hacer las mediciones previas para
caracterizar los voltajes máximo y mínimo obtenidos en
ausencia y presencia de la esfera respectivamente, de los
cuales depende a su vez la definición de la señal de
referencia.
Figura 4: Circuito para ajuste del sensado.
El circuito correspondiente a la Figura 5 es el encargado
de dar una acción Proporcional-Derivativa, conocido
como controlador PD, el cual consta de tres etapas de
amplificadores operacionales, siendo estos un control
proporcional (Etapa superior izquierda) el cual consta de
un simple amplificador de ganancia variable determinado
por el valor del potenciómetro de realimentación, este tipo
acción (proporcional) no es más que una atenuación o
amplificación de la señal de entrada. Por otra parte se
cuenta con una segunda etapa encargada de la acción
derivativa (etapa inferior izquierda) la cual consta de un
amplificador operacional que a su entrada cuenta con un
condensador encargado de actuar como “derivador” de la
señal de entrada, este a su vez cuenta con un
potenciómetro de realimentación el cual varía la ganancia
y a su vez varía el tiempo derivativo dado por a relación
RC, en este tipo de acción (derivativa) su función
principal es entregar a la salida la derivada de la señal de
entrada, así, podemos comprobar esto al ingresar una
señal triangular a su entrada y sabemos ya de cursos
anteriores que la derivada de una señal triangular es una
señal cuadrada.

Figura 5: Circuito de control PD para el sistema.

Respecto al circuito representado en la Figura 5 es

posible afirmar que se asimila a un control por corriente,
puesto que dicho circuito tiene como principal función
hacer que el transistor trabaje en corte y saturación, esto
dependiendo de la señal que se tenga a la entrada que sea
capaz de generar una corriente de base mínima que haga
que los efectos de corte o saturación tengan lugar.
Figura 6: Circuito diseñado para control por corriente.
Cabe aclarar que para el diseño implementado, se utilizó
un TIP 31 en reemplazo del transistor de referencia
MJE3055 y además de esto, se utilizó una resistencia de
100 Ohms a 5 vatios entre el emisor y tierra para limitar la
corriente de colector que actua como entrada de la bobina
debido al alto valor nominal de la misma.
C. Funcionamiento General:
Para describir el funcionamiento general del sistema de
levitación magnético, se estableció el siguiente diagrama:
Figura 7: Diagrama general de bloques del prototipo de
levitador magnético controlado por corriente.
En principio se debe tener en cuenta que la etapa de
sensado depende en gran parte de los sensores ópticos, a
partir de esto sabemos que los sensores utilizados fueron
de tipo infrarrojos, a partir de estos sensores enfocados
directamente y con una línea de vista total, se procede a
hacer dos mediciones, el voltaje mínimo (en presencia de
la esfera metálica) y el voltaje máximo (en ausencia de la
esfera metálica) con estos valores conocidos establecemos
el rango en el cual estará la señal de referencia, luego de
esto se puede decir que ya tenemos definida la señal de
referencia, la cual se ve representada en la Figura 7 como
X0, y también tenemos definido el sensor el cual es
realimentado como también se aprecia en la Figura 7. La
señal obtenida de la diferencia entre la señal de referencia
y la señal del sensor, se convierte en la entrada al
controlador PD, el cual ya se explicó y definió con
anterioridad, es importante mencionar que este tipo de
controlador mejora la respuesta del sistema haciéndolo
más rápido y sensible a cambios bruscos. A la salida del
controlador tendremos una señal alternante entre 0 y 12
voltios, generada por el acondicionamiento de señal
previo que se hizo en la etapa de sensado. Esta señal
alternante es la entrada a la etapa de potencia, dado que la
señal es alternante y esta va a la base del transistor, la
característica de alternancia obliga al transistor a
funcionar en corte y saturación, esta señal cuadrada o
alternante será la entrada al actuador (bobina) que es el
encargado de generar el campo magnético necesario para
atraer la esfera metálica y lograr que levite.
Finalmente, se obtiene la planta funcionando como se
aprecia en la Figura 8:
Figura 8: Levitador magnético en funcionamiento.
CONCLUSIONES
-Es importante en la elaboración de la maqueta no incluir
materiales magnéticos, con el fin de evitar pérdidas de
campo magnético generadas por la posible desviación de
este hacia cualquier otra estructura metálica que no sea la
esfera.
-Otro aspecto a tener en cuenta es la buena elección de los
sensores a utilizar, el hecho de utilizar sensores opto -
electrónicos nos brinda una mayor velocidad de respuesta
así como un bajo costo y facilidad de uso.
-Así como la elección del sensor, también es de vital
importancia la elección y/o diseño de un actuador eficaz y
eficiente, dado que el actuador es el principal componente
utilizado en un levitador, puesto que es el encargado de
generar el campo magnético capaz de atraer el objeto
metálico.

-La estabilidad del sistema está directamente ligada al tipo

de controlador escogido, pues necesitamos garantizar una
rápida respuesta así como la mínima variación en la
eliminación del error, por esta razón se utiliza el
controlador de acción proporcional – derivativa.

-Una de las consideraciones a tener en cuenta es la de

garantizar que la señal recibida por el transistor sea
alternante, puesto que si no se genera una señal de este
tipo, el actuador no tendrá la alimentación necesaria, por
lo tanto no funcionará de la manera correcta.
Es necesario garantizar que la etapa de sensado actúe de
manera óptima pues de esta dependen las etapas.