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I.

Introduction générale :

Jusqu’à peut de temps les grandes familles d’actionneurs électriques à vitesse variable en été
conçus autour de la machine à courant continue (MCC) cette orientation est liée d’une part à
la conception même de cette machine où les variables couples sont d’autre part à
la simplicité de son modèle notamment en excitation séparée. Cela conduit à des structures de
commande légère et facile à implanté. Les principaux inconvénients de la MCC sont liées à
la présence du système balais collecteur qui limite ce performance et nécessite un entretient
régulier. Cependant, les machines à courant alternatif (MCA) présente un modèle fortement
non linéaire t les lois physiques qui régissent leur fonctionnement sont beaucoup plus
complexe notamment au niveau du couplage magnétique entre ses enroulements. Pour cette
raison des nombreuses études en tété développer pour définir un référentielle au sein du quel
les comportements de la machine asynchrone pourrait être assimilé à celui de la MCC.

Permit les objectifs de premier propriété siblé l’hors de la commande de la MA se celui qui se
rapporte à la régulation du flux et au contrôle de la vitesse (fonctionnement à flux constant) se
choix représente la majorité des applications de commande dans le domaine industriel des
entrainements à vitesse variable.

II. Objectif :
L’objectif de notre TP est :

 Connaitre le modèle en régime permanent du MA


 Programmer en MATLAB/SIMULINK
 Décoder le schéma électrique d’un équipement
 Décoder une documentation du constructeur
 Mise en œuvre des appareils de mesure adaptés

Le modèle de la machine asynchrone présenté traditionnellement en cours est un modèle


"régime permanent". C'est à dire que la machine est supposée fonctionner en régime établi,
qu'elle est alimentée avec sous un système triphasé de valeur efficace constante et qu'elle
tourne à une vitesse constante.
Les grandeurs sont alors sinusoïdales et l'approche dans l'espace complexe est valable
(vecteurs de Fresnel). Ce modèle n'est plus valable si la machine est alimentée par un
onduleur triphasé commandé suivant un schéma de contrôle.
Le contrôle de vitesse le plus simple, dit en "V sur f", permet de varier la vitesse de la machine
sur une large plage. C'est un contrôle scalaire. Les équations de la machine qui permettent de
calculer le couple et de prévoir les points de fonctionnement sont basées sur le modèle
"régime permanent" de la machine. Il existe un schéma de contrôle basé sur le modèle
"transitoire" ou "dynamique" de la machine qui est le contrôle vectoriel de la machine.
Ce type de contrôle permet d'avoir une dynamique de réponse plus rapide et une meilleure
précision du contrôle du couple. Il est cependant plus difficile à implanter puisqu'il requiert
plus de puissance de calcul en temps réel de la part de l'organe de commande
(microcontrôleur, DSP Digital Signal Processor) du variateur.

1. Modèle transitoire de la machine asynchrone :

Le modèle de la machine asynchrone permet de simuler son fonctionnement en régime


transitoire et permet de déboucher sur une commande suivant un schéma de contrôle vectoriel
indirect par orientation du flux rotorique.

 Hypothèses de travail
Pour cette mise en équation, on suppose que le bobinage est réparti de manière à donner une
f.m.m. sinusoïdale s'il est alimenté par des courants sinusoïdaux.
On supposera également qu’on travaille en régime non saturé. On néglige le phénomène
d'hystérisis, les courants de Foucault et l'effet de peau. Enfin, le régime homopolaire est nul
puisque le neutre n'est pas relié. Ces choix signifient entre autres que : les flux sont additifs,
les inductances propres sont constantes, il y a une variation sinusoïdale des inductances
mutuelles entre les enroulements statoriques et rotoriques en fonction de l'angle électrique de
leurs axes magnétiques.
 Les équations de la machine asynchrone en régime quelconque
Figure 1:Représentation des enroulements statoriques et rotoriques
Dans le cas d’une source d’alimentation triphasée équilibrée, les tesions sont décrites par :

𝑣𝑎𝑠 = 𝑣𝑠 cos⁡(𝜔𝑠 𝑡)
2𝜋
𝑣𝑏𝑠 = 𝑣𝑠 cos⁡(𝜔𝑠 𝑡 − )
3
2𝜋
{ 𝑣𝑐𝑠 = 𝑣𝑠 cos⁡(𝜔𝑠 𝑡 + 3 )

On faisant lier l’axe direct de réferentielle du park à l’axe réel du plan complexe et l’axe
quadrature q est aligné avec l’axe imaginaire du plan complexe C, on obtient le modèle de
variable complexe de la machine asynchrone.

𝑖̅𝑠𝑑𝑞 = 𝑖𝑠𝑑 + 𝑗⁡𝑖𝑠𝑞


𝑖̅𝑟𝑑𝑞 = 𝑖𝑟𝑑 + 𝑗⁡𝑖𝑟𝑞
{ 𝑣̅𝑠𝑑𝑞 = 𝑣𝑠𝑑 + 𝑗⁡𝑣𝑠𝑞 {
𝜑̅𝑟𝑑𝑞 = 𝜑𝑟𝑑 + 𝑗⁡𝜑𝑟𝑞
𝜑̅𝑠𝑑𝑞 = 𝜑𝑠𝑑 + 𝑗⁡𝜑𝑠𝑞

𝑑𝜑𝑠𝑑 𝑑𝜑𝑠𝑞
𝑣̅𝑠𝑑𝑞 = 𝑣𝑠𝑑 + 𝑗⁡𝑣𝑠𝑞 = (𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑑 + − 𝜔𝑠 𝜑𝑠𝑞 ) + 𝑗(𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑞 + + 𝜔𝑠 𝜑𝑠𝑑 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
= 𝑅𝑠 (𝑖𝑠𝑑 + 𝑗⁡𝑖𝑠𝑞 ) + 𝑑𝑡 (𝜑𝑠𝑑 + 𝑗⁡𝜑𝑠𝑞 ) + 𝑗𝜔𝑠 (𝜑𝑠𝑑 + 𝑗⁡𝜑𝑠𝑞 )

𝑑
𝑣̅𝑠𝑑𝑞 = 𝑅𝑠 𝑖̅𝑠𝑑𝑞 + 𝑑𝑡 𝜑̅𝑠𝑑𝑞 + 𝑗𝜔𝑠 𝜑̅𝑠𝑑𝑞
On obtient alors { 𝑑
0 = 𝑅𝑟 𝑖̅𝑟𝑑𝑞 + 𝑑𝑡 𝜑̅𝑟𝑑𝑞 + 𝑗(𝜔𝑠 − 𝜔)𝜑̅𝑟𝑑𝑞

En régime permanent, les vecteurs tensions statoriques et rotoriques (tension rotorique nulle)
ainsi que les vecteurs flux sont alors donnés par :

𝑣̅𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖̅𝑠 + 𝑗𝜔𝑠 𝜑̅𝑠 𝜑̅ = 𝐿𝑠 𝑖̅𝑠 + 𝑀𝑖̅𝑟


{ ⁡⁡⁡𝑎𝑣𝑒𝑐⁡𝜔𝑟 = 𝑔𝜔𝑠⁡⁡ ⁡⁡⁡⁡⁡Et { 𝑠
𝑣̅𝑟 = 0 = 𝑅𝑟 𝑖̅𝑟 + 𝑗𝜔𝑟 𝜑̅𝑟 ⁡⁡ 𝜑̅𝑠 = 𝐿𝑟 𝑖̅𝑟 + 𝑀𝑖̅𝑠

On peut ensuite assimiler la machine asynchrone à transformateur à flux tournant équivalent à


celui illustré par le schéma suivant :

𝑣̅𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖̅𝑠 + 𝑗𝐿𝑠 𝜔𝑠 𝑖̅𝑠 + 𝑗𝑀𝜔𝑠 𝑖̅𝑟


{ 𝑅𝑟
0= 𝑖̅ + 𝑗𝐿𝑟 𝜔𝑠 𝑖̅𝑟 + 𝑗𝑀𝜔𝑠 𝑖̅𝑠
𝑔 𝑟
Figure 2 : Schéma par phase en régime permanent

On peut ramener ce schéma au stator avec les fuites magnétiques totalisées au rotor (Nr ωs)

(Figure 1.3). Donc on pose :

𝑀2
𝑁𝑟 = 𝐿𝑟 𝜎 = 𝐿𝑟 −
𝐿𝑆

𝐿𝑆 2
𝑁𝑟′= 𝑁𝑟 ( )
𝑀

𝐿𝑆 2
𝑅𝑟 = 𝑅𝑟 ( ) Figure 3 : Schéma équivalent au stator avec les
{ 𝑀
fuites magnétiques totalisées au rotor
𝑀
𝑖̅′𝑟 = 𝑖̅𝑟 ( )
𝐿𝑆

Alors, en partant des équations du schéma par phase de la Figure 1.2, on peut écrire :

̅ 𝑠 + 𝑖̅′𝑟 )
𝑣̅𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖̅𝑠 + 𝑗𝐿𝑠 𝜔𝑠 𝑖̅𝑠 + 𝑗𝜔𝑠 𝐿𝑠 𝑖̅′𝑟 = 𝑅𝑠 𝑖̅𝑠 + 𝑗𝐿𝑠 𝜔𝑠 (𝑖

𝑅𝑟 𝐿𝑠 𝑅𝑟 𝐿𝑠 𝐿𝑠
0 = ( 𝑖̅𝑟 + 𝑗𝐿𝑟 𝜔𝑠 𝑖̅𝑟 + 𝑗𝑀𝜔𝑠 𝑖̅𝑠 ) = 𝑖̅𝑟 + 𝑗𝐿𝑟 𝜔𝑠 ⁡𝑖̅𝑟 + 𝑗𝐿𝑠 𝜔𝑠 (𝑖̅𝑠 + 𝑖̅′𝑟 − 𝑖̅′𝑟 )
𝑔 𝑀 𝑔 𝑀 𝑀

𝑅𝑟 𝐿𝑆 2 𝑀 𝐿𝑆 2 𝑀
0= ( ) ( ) 𝑖̅𝑟 + 𝑗𝐿𝑟 𝜔𝑠 ( ) 𝑖̅ − 𝑗𝜔𝑠 𝐿𝑠 𝑖̅′𝑟 + 𝑗𝐿𝑠 𝜔𝑠 (𝑖̅𝑠 + 𝑖̅′𝑟 )
𝑔 𝑀 𝐿𝑆 𝑀 𝐿𝑆 𝑟

𝑅′𝑟 ′̅ ′ ′
0= 𝑖𝑟 + 𝑗𝑁′𝑟 𝜔𝑠 𝑖̅𝑟 + 𝑗𝐿𝑠 𝜔𝑠 (𝑖̅𝑠 + 𝑖̅𝑟 )
𝑔

On obtient donc les équations du schéma de la Figure1.3



̅𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖̅𝑠 + 𝑗𝐿𝑠 𝜔𝑠 (𝑖̅𝑠 + 𝑖̅𝑟 )
𝑣
𝑅′𝑟 ′ ′ ′
0= 𝑖̅ + 𝑗𝑁′𝑟 𝜔𝑠 𝑖̅𝑟 + 𝑗𝐿𝑠 𝜔𝑠 (𝑖̅𝑠 + 𝑖̅𝑟 )
{ 𝑔 𝑟

Si l'on écrit le couple en régime permanent de la machine asynchrone, on a :

𝑃𝑚 𝑃 𝑅𝑟′ ′ 2
𝐶𝑒 = =3 𝑖
Ω 𝜔𝑠 𝑔 𝑟

𝑣𝑠 − 𝑅𝑠 𝑖̅𝑠
𝑖̅′𝑟 =
𝑅𝑟′ ′
𝑔 + 𝑗𝑁𝑟 𝜔𝑠

Si l'on néglige la résistance statorique 1 on a :

2 𝑣𝑠 2
𝑖𝑟′ =
𝑅′ 2
( 𝑔𝑟 ) + (𝑁𝑟′ 𝜔𝑠 )2

𝑅𝑟′
3𝑃 2 𝑔
𝐶𝑒 = 𝑣
𝜔𝑠 𝑠 𝑅𝑟′ 2
( 𝑔 ) + (𝑁𝑟′ 𝜔𝑠 )2

Figure 4: Couple électromagnétique en fonction du


glissement

2 2
𝑅′ 3𝑝 𝑣
Le couple maximum correspond à ( 𝑔𝑟 ) = (𝑁𝑟′ 𝜔𝑠 )2 𝐶𝑚𝑎𝑥 = 2𝑁′ (𝜔𝑠 )
𝑟 𝑠

Si on maintien le rapport de la tension sur la fréquence statorique, et en agissant sur la valeur


de glissement, on obtient les différentes courbes illustrant le couple en fonction du glissement.
Figure 5:Déplacement de la caractéristique Couple-glissement en fonction de la fréquence
d'alimentation

En fait, garder le rapport constant revient à garder le flux constant. Quand la tension atteint sa
valeur maximale, on commence alors à décroître ce rapport ce qui provoque une diminution
du couple que peut produire la machine. On est en régime de "défluxage". Ce régime permet
de dépasser la vitesse nominale de la machine, on l'appelle donc aussi régime de survitesse
(partie Ω>Ωs de la Figure 6).

Figure 6:Déplacement de la caractéristique Couple-vitesse en fonction de la fréquence


d'alimentation

A basse vitesse, la chute de tension ohmique ne peut pas être négligée. On compense alors en
ajoutant un terme de tension V0 (Figure 7).
Figure 7:Contrôle scalaire de la tension

Le schéma de commande ci-dessus (Figure 7) présente la manière de réguler la vitesse de la


machine en reconstituant la pulsation statorique à partir de la vitesse et de la pulsation
rotorique. Cette dernière, qui est l'image du couple de la machine est issue du régulateur de
vitesse. Si la machine est chargée, la vitesse a tendance à baisser, le régulateur va fournir plus
de couple (donc plus de glissement) afin d'assurer cet équilibre. La pulsation statorique est
donc modifiée pour garder cet équilibre. La tension est calculée de manière à garantir le mode
de contrôle en V/f de la machine.

L’expression du bloc (tension/fréquence) donné par le schéma de la commande scalaire est :


𝑉𝑠 = 𝜑𝑠 (𝜔𝑠 + 𝐾𝜔𝑔 )⁡𝑎𝑣𝑒𝑐⁡𝜔𝑔 = 𝜔𝑟 ⁡
Soient les données de la machine suivantes :

𝑆𝑛 = 3 ∗ 746𝑉𝐴

𝑉𝑛 = 220𝑉

𝑓 = 60𝐻𝑧

𝑅𝑠 = 0.435Ω

𝐿𝑠 = 2 ∗ 2.0𝑒 −3 𝐻

𝑅𝑟 = 0.816Ω

𝐿𝑟 = 2 ∗ 𝑒 −3 𝐻

𝐿𝑚 = 69.31𝑒 −3 𝐻

𝐽 = 0.089

𝑃 = 2⁡⁡⁡(4⁡𝑝𝑜𝑙𝑒𝑠)

On a :
𝜑 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠 + 𝑚𝑠𝑟 𝑖𝑟 𝜑 = 2 ∗ 2.0𝑒 −3 𝑖𝑠 + 69.31𝑒 −3 𝑖𝑟
{ 𝑠 ⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡{ 𝑠
𝜑𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑟 + 𝑚𝑠𝑟 𝑖𝑟 𝜑𝑟 = 2 ∗ 𝑒 −3 𝑖𝑟 + 69.31𝑒 −3 𝑖𝑟

𝑑𝜑𝑠 𝑑𝜑𝑠
𝑉𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠 + 𝑉𝑠 = 0.435𝑖𝑠 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡
{ 𝑑𝜑 { 𝑑𝜑
𝑉𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟 + 𝑑𝑡𝑟 𝑉𝑟 = 0.816𝑖𝑟 + 𝑑𝑡𝑟

L’équation mécanique décrivant ce modèle est :

𝑑Ω
𝐽 = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝐶𝑓
𝑑𝑡

pour Wm*step=1 :
Wm*step=075
Pour wm*step=0.5
Pour wm*step=0.25
𝐿 2.2𝑒 −3
𝑇𝑠 = 𝑠 = = 0.457
𝑇𝑠 𝑅𝑠 0.435
Avec 𝐾 = tels que { d’où 𝐾 = 3.7
𝑇𝑟 𝐿𝑟 2𝑒 −3
𝑇𝑟 = = = 0.122
𝑅𝑟 0.816