Unidad I – Robótica Avanzada (299012_5)

Por:

Vianny Carlos Saldarriaga

1.113.650.353

Universidad Nacional Abierta y a Distancia -UNAD

Ingeniería Electrónica

Marzo 2018
Unidad I – Herramientas computacionales y matemáticas

Por:

Vianny Carlos Saldarriaga

1.113.650.353

Presentado a:

Mario Ricardo Arbulu

Ingeniero Electromecánico

Robótica Avanzada (299012_5)

Universidad Nacional Abierta y a Distancia -UNAD

Ingeniería Electrónica

Marzo 2018
 INDICE

Paginas

Introducción…………………………………………………………… 1

Objetivos……………………………………………………………….. 2

Desarrollo de actividad “solución de ejercicios”………………………. 3

Conclusiones…………………………………………………………….. 4

Referencia……………………………………………………………….. 5
 1

INTRODUCCION

El propósito fundamental del trabajo colaborativo paso uno es identificar la unidad uno de

robótica avanzada y realizar los 3 ejercicios propuestos para esta unidad, utilizando métodos

matemáticos y métodos computacionales.

 2

OBJETIVOS

Conocer e identificar matrices de rotación.

Conocer e identificar matrices de transformación homogénea.

Conocer e identificar matrices de transformación de translación.

Conocer e identificar el algoritmo Denavit Hartenberg.

 3

DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES

Ejercicio 2.

Un sistema OUVW ha girado 90° alrededor del eje OX y, posteriormente, trasladado un

vector p (8, -4, 12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (𝑟𝑥 , 𝑟𝑦 , 𝑟𝑧 ) del vector

r con coordenadas 𝑟𝑢𝑣𝑤 (−3, 4, −11).

Barrientos, A., Peñín, Luis F., & Balaguer, C. (2007). Ilustracion de rotación seguida de
traslación. [Figura 3.16]. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=10566097.
 4

Respuesta.

Sabiendo que nuestro sistema OUVW ha girado 90° alrededor del eje OX, es decir una

matriz de rotación en el eje X de la siguiente forma.

1 0 0
𝐴𝛼 = [0 cos 𝛼 − sin 𝛼 ]
0 sin 𝛼 cos 𝛼

Luego nuestra matriz sufre un traslado con vector p (8, -4, 12) con respecto al sistema

OXYZ, es decir una aplicación de una matriz de transformación homogénea, la cual sería una

matriz homogénea de rotación seguida de traslación representada de la siguiente forma:

1 0 0 𝑃𝑥
0 cos 𝜙 − sin 𝜙 𝑃𝑦
𝑇(𝑝)𝑅𝑜𝑡𝑥(𝜙) = [ ]
0 sin 𝜙 cos 𝜙 𝑃𝑧
0 0 0 1

Como sabemos que 𝜙 = 90° tendríamos los siguientes valores:

sin 𝜙 == sin(90°) = 1 𝑌 cos 𝜙 == cos(90°) = 0

También sabemos que 𝑃𝑥 = 8, 𝑃𝑦 = −4 𝑌 𝑃𝑧 = 12

Reemplazando tendríamos lo siguiente:

1 0 0 8
𝑇(𝑝)𝑅𝑜𝑡𝑥(𝜙) = [0 0 −1 −4]
0 1 0 12
0 0 0 1
 5

Por consiguiente las coordenadas (𝑟𝑥 , 𝑟𝑦 , 𝑟𝑧 ) del vector r con coordenadas

𝑟𝑢𝑣𝑤 (−3, 4, −11) tendriamos.

𝑟𝑥 1 0 0 𝑃𝑥 𝑟𝑢
𝑟 0 cos 𝜙 − sin 𝜙 𝑃𝑦 𝑟𝑣
[ 𝑦] = [ ][ ]
𝑟𝑧 0 sin 𝜙 cos 𝜙 𝑃𝑧 𝑟𝑤
1 0 0 0 1 1

Reemplazando nuestros valores:

𝑟𝑥 1 0 0 8 −3
𝑟𝑦
[ ] = [0 0 −1 −4] [ 4 ]
𝑟𝑧 0 1 0 12 −11
1 0 0 0 1 1

Desarrollando la multiplicación de la matriz tendríamos:

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑟𝑥 = 𝐴1,1 × 𝐵1,1 + 𝐴1,2 × 𝐵2,1 + 𝐴1,3 × 𝐵3,1 + 𝐴1,4 × 𝐵4,1

= 1 × (−3) + 0 × 4 + 0 × (−11) + 8 × 1 = (−3) + 0 + 0 + 8 = 5

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑟𝑦 = 𝐴2,1 × 𝐵1,1 + 𝐴2,2 × 𝐵2,1 + 𝐴2,3 × 𝐵3,1 + 𝐴2,4 × 𝐵4,1

= 0 × (−3) + 0 × 4 + (−1) × (−11) + (−4) × 1 = 0 + 0 + 11 + (−4) = 7

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑟𝑧 = 𝐴3,1 × 𝐵1,1 + 𝐴3,2 × 𝐵2,1 + 𝐴3,3 × 𝐵3,1 + 𝐴3,4 × 𝐵4,1

= 0 × (−3) + 1 × 4 + 0 × (−11) + 12 × 1 = 0 + 4 + 0 + 12 = 16

𝑃𝑎𝑟𝑎 1 = 𝐴4,1 × 𝐵1,1 + 𝐴4,2 × 𝐵2,1 + 𝐴4,3 × 𝐵3,1 + 𝐴4,4 × 𝐵4,1

 6

= 0 × (−3) + 0 × 4 + 0 × (−11) + 1 × 1 = 0 + 0 + 0 + 1 = 1

Obteniendo la siguiente respuesta:

𝑟𝑥 1 0 0 8 −3 5
𝑟𝑦
[ ] = [0 0 −1 −4] [ 4 ] = [ 7 ]
𝑟𝑧 0 1 0 12 −11 16
1 0 0 0 1 1 1

Con las siguientes coordenadas 𝑟𝑥𝑦𝑧 (5, 7, 16).

Ahora realizaremos el desarrollo de los cálculos mediante un método computacional en el

software de ingeniería MATLAB.

Adjunto siguiente script e imágenes en MATLAB:

>> T=[1 0 0 8; 0 cosd(90) -sind(90) -4; 0 sind(90) cosd(90) 12; 0 0 0 1]

T=

1 0 0 8

0 0 -1 -4

0 1 0 12

0 0 0 1

>> P=[-3; 4; -11; 1]

P=

-3

4
 7

-11

>> R=T*P

R=

16

1
 8

CONCLUSIONES
 9

REFERENCIA

Barrientos, A., Peñín, Luis F., & Balaguer, C. (2007). Fundamentos de robótica (2a. ed.). Madrid,
ES: McGraw-Hill España, 2007. ProQuest ebrary. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=10566097.