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PRESENTADO POR:
JORDY PUPIALES ROSERO
JHON OBANDO PORTILLA
CAMILO LOPEZ CASTRO
FELIPE VILLAMARIN
LUIS CARLOS MARQUEZ
DAIRON SANTIAGO PIANDOY
PRESENTADO A:
ALEXANDER PACICHANA ENRRIQUEZ
OBJETIVO GENERAL
Diseñar y construir un prototipo funcional de excavadora hidráulica
accionada con motores dc.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
Buscar información, historia, marcas, accionamientos, dimensiones de la
retroexcavadora Caterpillar 320C.Buscar y aplicar la mejor alternativa para
el diseño.
Diseños, cálculos y planos del prototipo.
Construcción y ensamble del prototipo,
Realizar pruebas al prototipo construido.
Lograr que la capacidad de carga del prototipo sea de 250 gramos o
superior.
MARCO TEORICO
Sin embargo, la draga de pala era una máquina extremadamente grande y con un
movimiento limitado. La retroexcavadora se convirtió en su descendiente más
pequeño y más versátil. Desde el comienzo de los años 1900s hasta los años
1950s, la retroexcavadora fue incapaz de operar en proyectos de trabajo más
pequeños debido a su tamaño. Fue por esto que esos trabajos fueron realizados
con tractores agrícolas.
“Debido a la gran versatilidad que esta maquinaria presenta, existen diversos tipos
de excavadoras diferentes en el mercado. Algunos ejemplos de empresas de
prestigio que producen excavadoras son John
Deere, Caterpillar, Kubota, Komatsu o Hitachi, entre otras. En la clasificación más
general que existe, éstas se subdividen en dos grandes categorías:
las excavadoras con cuchara y las retroexcavadoras.
[1]https://es.scribd.com/doc/114036915/Historia-de-La-Retroexcavadora
4
Unidad giratoria: esta parte de la excavadora incluye una cabina giratoria y todo
el sistema de control (motores, sistema hidráulico, etc.)
[2]http://www.losporque.com/interes-general/que-tipos-de-excavadoras-existen-palas-
mecanicas-excavadoras-con-cuchara-retroexcavadoras.html
5
HIDRAULICA
La hidráulica se hace muy presente en el funcionamiento de estas por
consiguiente es necesario tener un concepto y una noción clara de este importante
tema
la tecnología que emplea un líquido, bien agua o aceite (normalmente aceites
especiales), como modo de transmisión de la energía necesaria para mover y
hacer funcionar mecanismos.
Básicamente consiste en hacer aumentar la presiona de este fluido (el aceite) por
medio de elementos del circuito hidráulico, por ejemplo, con un compresor, para
utilizarla como un trabajo útil normalmente en un elemento de salida llamado
cilindro.
[3] http://solorobotica.blogspot.com.co/2011/12/robotica-facil-excavadora-
hidraulica.html?m=1
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Fuerza hidráulica:
“Es la fuerza que ejerce un cilindro hidráulico al ser presionado por un líquido en
cual ejerce una presión con el fin de levantar un peso determinado veamos cómo
se calcula la fuerza hidráulica de un sistema.
Mecanismos hidráulicos
Los cilindros tienen una función de recorrido de avance y retroceso con el fin de
ejercer una presión y levantar un peso, si queremos hacer otro movimiento
debemos acoplar el cilindro para que funcione correctamente.
En un sistema hidráulico el aceite sustituye al aire comprimido que se usa en
neumática. Muchas excavadoras, el camión de la basura, los coches, etc. utilizan
sistemas hidráulicos para mover mecanismos que están unidos a un cilindro
hidráulico movido por aceite.
Si comparamos un sistema neumático con uno hidráulico podemos apreciar lo
siguiente:
- Al funcionar con aceite admite mucha más presión, con lo que también se puede
efectuar más fuerza hidráulica. Por la tanto cuando necesitemos un sistema con
mucha fuerza usaremos el sistema hidráulico y no el neumático.
- Es más fácil regular la velocidad de avance o retroceso de los cilindros, incluso
se puede llegar a detener el cilindro hidráulico.
- En los sistemas hidráulicos el aceite es en circuito cerrado.
- Una de las cosas más importantes de la Hidráulica es auto-lubricante. El aceite
que usa ya es su propio mecanismos de lubricación”. [4]
[4]http://www.areatecnologia.com/que-es-hidraulica.htm
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Komatsu
Volvo
Hitachi
Terex
[5]http://www.anunciosindustriales.com/cuales-son-las-10-mejores-marcas-en-
maquinaria-pesada/
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[6]
MOTORES DC.
“El motor de corriente continua (motor DC) es una máquina que convierte la
energía eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio. En algunas
modificaciones, ejercen tracción sobre un riel. Estos motores se conocen como
motores lineales.
se compone principalmente de dos partes, un estator que da soporte mecánico al
aparato y tiene un hueco en el centro generalmente de forma cilíndrica. En el
estator además se encuentran los polos, que pueden ser de imanes permanentes
o devanados con hilo de cobre sobre núcleo de hierro. El rotor es generalmente de
forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, al que llega la corriente mediante
dos escobillas.
Partes de un motor de corriente directa:
[6]http://www.viarural.com.mx/agroindustria/maquinaria-
construccion/caterpillar/excavadoras-con-orugas/320c-l-utility.htm
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Funcionamiento
Sentido de giro
El sentido de giro de un motor de corriente continua depende del sentido relativo
de las corrientes circulantes por los devanados inductor e inducido.
La inversión del sentido de giro del motor de corriente continua se consigue
invirtiendo el sentido del campo magnético o de la corriente del inducido.
Si se permuta la polaridad en ambos bobinados, el eje del motor gira en el mismo
sentido.
Los cambios de polaridad de los bobinados, tanto en el inductor como en el
inducido se realizarán en la caja de bornes de la máquina, y además el ciclo
combinado producido por el rotor produce la fuerza magneto-motriz
Aplicaciones
Para la mini robótica, este es un actuador muy básico ya que en la electrónica el
voltaje de corriente continua es muy común y fácil de conseguir en baterías. Las
aplicaciones van desde motores con reducción para desplazar una plataforma,
actuadores para mover mecanismos de brazos, servos motores, y múltiples usos
más.
Brazo robótico
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Movimiento de ruedas
Reducciones mecánicas
Toda máquina cuyo movimiento sea generado por un motor (ya sea eléctrico, de
explosión u otro) necesita que la velocidad de dicho motor se adapte a la
velocidad necesaria para el buen funcionamiento de la máquina. Además de esta
adaptación de velocidad, se deben contemplar otros factores como la potencia
mecánica a transmitir, la potencia térmica, rendimientos mecánicos (estáticos y
dinámicos).
Esta adaptación se realiza generalmente con uno o varios pares de engranajes
que adaptan la velocidad y potencia mecánica montados en un cuerpo compacto
denominado reductor de velocidad, aunque también se le denomina caja
reductora”.[5]
[7]http://www.geekbotelectronics.com/motores-de-dc/
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Cibergrafia
[1]https://es.scribd.com/doc/114036915/Historia-de-La-Retroexcavadora
[2]http://www.losporque.com/interes-general/que-tipos-de-excavadoras-existen-
palas-mecanicas-excavadoras-con-cuchara-retroexcavadoras.html
[3] http://solorobotica.blogspot.com.co/2011/12/robotica-facil-excavadora-
hidraulica.html?m=1
[4]http://www.areatecnologia.com/que-es-hidraulica.htm
[5]http://www.anunciosindustriales.com/cuales-son-las-10-mejores-marcas-en-
maquinaria-pesada/
[6]http://www.viarural.com.mx/agroindustria/maquinaria-
construccion/caterpillar/excavadoras-con-orugas/320c-l-utility.htm
[7]http://www.geekbotelectronics.com/motores-de-dc/