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DISEÑO Y CONSTRUCCION DE PROTOTIPO FUNCIONAL DE MAQUINA

EXCAVADORA HIDRAULICA ACCIONADA CON MOTORES DC

PRESENTADO POR:
JORDY PUPIALES ROSERO
JHON OBANDO PORTILLA
CAMILO LOPEZ CASTRO
FELIPE VILLAMARIN
LUIS CARLOS MARQUEZ
DAIRON SANTIAGO PIANDOY

PRESENTADO A:
ALEXANDER PACICHANA ENRRIQUEZ

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NARIÑO


INGENIERIA MECANICA
TECNOLOGIA MECANICA BASICA
SAN JUAN DE PASTO
2018
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DISEÑO Y CONSTRUCCION DE PROTOTIPO FUNCIONAL DE MAQUINA


EXCAVADORA HIDRAULICA ACCIONADA CON MOTORES DC

OBJETIVO GENERAL
 Diseñar y construir un prototipo funcional de excavadora hidráulica
accionada con motores dc.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
 Buscar información, historia, marcas, accionamientos, dimensiones de la
retroexcavadora Caterpillar 320C.Buscar y aplicar la mejor alternativa para
el diseño.
 Diseños, cálculos y planos del prototipo.
 Construcción y ensamble del prototipo,
 Realizar pruebas al prototipo construido.
 Lograr que la capacidad de carga del prototipo sea de 250 gramos o
superior.

MARCO TEORICO

HISTORIA DE LAS EXCAVADORAS.

‘’La tecnología de la excavadora comenzó en 1835 con la invención de la “draga


de pala,” que podía excavar el suelo y la roca dura, y después cargarlo en carros
aparte. Era una máquina propulsada a vapor y montada en carriles para su
movilidad. Las vías del carril fueron ubicadas eventualmente en minas y grandes
proyectos de excavación para poder hacer uso de esta nueva máquina.

Sin embargo, la draga de pala era una máquina extremadamente grande y con un
movimiento limitado. La retroexcavadora se convirtió en su descendiente más
pequeño y más versátil. Desde el comienzo de los años 1900s hasta los años
1950s, la retroexcavadora fue incapaz de operar en proyectos de trabajo más
pequeños debido a su tamaño. Fue por esto que esos trabajos fueron realizados
con tractores agrícolas.

A finales de los 1950s, el desarrollo residencial se encontraba en auge y laconstru


cción de casas requirió una máquina más pequeña y capaz de funcionar en
espacios más apretados. Esto estimuló los cambios en el diseño de la
retroexcavadora. Para 1957, un ingeniero llamado Elton Long llevó al siguiente
nivel la versatilidad de la retroexcavadora montando un cargador al lado opuesto
de la máquina. La cargadora había nacido. El desarrollo residencial de los años 50
haría que la tecnología evolucionara y se desarrollara la retroexcavadora más
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pequeña y de mejor movimiento y manejo. Ya qué el tractor no respondía a todas


las necesidades que este boom constructivo exigía. Así pues, en 1957, Elton
Long, ideo la retroexcavadora inventando una carga que excavaba y ponía la tierra
detrás de la máquina. Por fin, la retroexcavadora había nacido y luego se convirtió
en un elemento indispensable en cualquier construcción.’’[1]

TIPOS DE EXCAVADORAS EXISTENTES

“Debido a la gran versatilidad que esta maquinaria presenta, existen diversos tipos
de excavadoras diferentes en el mercado. Algunos ejemplos de empresas de
prestigio que producen excavadoras son John
Deere, Caterpillar, Kubota, Komatsu o Hitachi, entre otras. En la clasificación más
general que existe, éstas se subdividen en dos grandes categorías:
las excavadoras con cuchara y las retroexcavadoras.

Palas mecánicas o excavadoras


A las excavadoras con cuchara se las denomina también palas
excavadoras o palas mecánicas. Se usan para excavaciones de tipo vertical,
siendo especialmente útiles en la producción de pozos y en el campo de la
minería. Pueden ir montadas sobre neumáticos o sobre orugas, pudiendo girar
sobre sí mismas con la ayuda de un eje de hasta 360º.
Excavadoras hidráulicas
Las retroexcavadoras son conocidas también como excavadoras hidráulicas.
Estos equipos son populares por ser de precio más ajustado sin sacrificar por ello
la potencia. Además, al contrario que las palas mecánicas, inciden sobre el terreno
desde arriba hacia abajo y son más rápidas a la hora de cargar material. La pala
de empuje tiene la cuchara hacia arriba, es capaz de descargar desde mayor
altura y se usa sobre todo en el campo de la minería.
Diferencias entre excavadoras con cuchara y retroexcavadoras
La diferencia principal entre las excavadoras con cuchara y las retroexcavadoras
es que las retroexcavadoras suelen desplazarse sobre neumáticos. Y al momento
de iniciar una excavación tienen que elevarse para apoyarse sobre gatos
hidráulicos integrados. Siendo más rápida en la carga y descarga de material que
la excavadora convencional.
Las excavadoras de cuchara no necesitan estabilización mientras realizan su
trabajo. Además, cuentan con un cucharón más grande, lo que permite una mayor
potencia.
Muchas empresas optan por rentar excavadoras en vez de comprarlas. Existiendo
la posibilidad de participar en subastas de manera presencial u online. En general

[1]https://es.scribd.com/doc/114036915/Historia-de-La-Retroexcavadora
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con la evolución de las nuevas tecnologías, las empresas de fabricación se han


preocupado para brindar un servicio más manipulable, cómodo y seguro para los
operadores, pensando en su bienestar y protección.
La mejor forma de consultar y contrastar información es a través de internet.
Además, existen empresas web especializadas fáciles de manejar que ayudan a
ahorrar tiempo y dinero en su negocio. En general las empresas que operan online
muestran una gran variedad de modelos y máquinas. Bien para su venta o bien
para rentarlas. Algunas de ellas suelen contar con un buscador para refinar la
búsqueda a través de clasificaciones. Como el modelo, la marca o incluso
el precio que está dispuesto a pagar. El vendedor de cada una de las máquinas
suele ofrecer sus datos para cualquier requerimiento. Por lo que, de seguro, el
cliente resolverá todas sus dudas y podrá estar satisfecho de su adquisición”. [2]

PARTES DE UNA ExCAVADORA.

‘’Las excavadoras son muy eficaces al momento de desarrollar trabajos pesados


como en la construcción para realizar excavaciones de rocas y tierra por eso estas
constan de 3 partes principales y esenciales para que estas se puedan operar con
normalidad.
Unidad de propulsión: esta parte de la excavadora que permite su
desplazamiento hacia la zona de trabajo, sirve de base para la estructura de la
parte superior. Se puede encontrar dos formas de locomoción: mediante ruedas o
mediante orugas.

Unidad giratoria: esta parte de la excavadora incluye una cabina giratoria y todo
el sistema de control (motores, sistema hidráulico, etc.)

Estructura manipuladora: Esta máquina hidráulica móvil tiene una estructura de


manipulación compuesta por la pluma o (Boom), el brazo o (Stick) y un cucharón o
(bucket). El brazo (también llamado balancín) y la pluma son los eslabones
principales y el cucharón es el efector final móvil de la máquina. El cucharón es el
recipiente en el cual se deposita el material. Está provisto de dientes en su borde
para facilitar el arranque de los materiales

[2]http://www.losporque.com/interes-general/que-tipos-de-excavadoras-existen-palas-
mecanicas-excavadoras-con-cuchara-retroexcavadoras.html
5

Otras Partes de la excavadora


Chasis Contiene todos los componentes de la máquina. Puede estar montado sea
sobre neumáticos o sobre cadenas. Cuando poseen neumáticos también disponen
de gatos hidráulicos que ayudan a fijar la excavadora al suelo.
Bastidor inferior A través de esta parte la máquina adquiere una buena
resistencia ante la flexión torsional.
Aguilón Se trata de la base del brazo mecánico, el cual está compuesto por 2
cilindros que forman al sistema hidráulico que es lo que le da la potencia para
realizar las excavaciones de mayor peso.
Pies Se trata de la base de la excavadora. De estos existen dos tipos: las ruedas,
que hacen movilizar la máquina como si fuese un carro; y la oruga compuesto por
cadenas que le permiten andar por terrenos inestables, como es la arena y el
barro.
Plataforma Es la parte de la excavadora a la cual se fija el aguilón, la cabina, los
motores y cada uno de los componentes que hacen posible el correcto
funcionamiento de la máquina, al mismo tiempo llega a funcionar como un
contrapeso en la zona posterior, lo cual ayuda a mejorar la estabilidad de la
máquina.
Motor El motor es la parte que provee la energía necesaria para que la
excavadora pueda moverse. En las excavadoras hidráulicas se utiliza un motor
hidráulico.
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Pluma es un brazo hidráulico de gran tamaño y articulado donde se le ajusta


diversas herramientas como garras, cubos, pinzas, pulgares, martillos neumáticos,
tijeras de árboles, ruedas compactadoras, etc.
Tren de rodajes Es gracias a esta parte que la excavadora puede desplazarse
con facilidad por el terreno.
Corona Es gracias a esta parte que la excavadora puede girar a unos 360 grados
sin tener que moverse de su posición original.
Tren de rodaje Es aquel que soporta el peso de la excavadora y a la vez ofrece
tracción en aquellas superficies irregulares e inestables, como es en el barro,
evitando así que se mueva la máquina.
Soportes Son las piezas pequeñas que se introducen en el suelo cuando la
excavadora se mueve por el terreno.
Hoja de relleno es una cuchilla tipo topadora que se encuentra en la parte trasera
de la máquina, se utiliza como una topadora extra y da más estabilidad y
versatilidad a la excavadora’’.[3]

HIDRAULICA
La hidráulica se hace muy presente en el funcionamiento de estas por
consiguiente es necesario tener un concepto y una noción clara de este importante
tema
la tecnología que emplea un líquido, bien agua o aceite (normalmente aceites
especiales), como modo de transmisión de la energía necesaria para mover y
hacer funcionar mecanismos.

Básicamente consiste en hacer aumentar la presiona de este fluido (el aceite) por
medio de elementos del circuito hidráulico, por ejemplo, con un compresor, para
utilizarla como un trabajo útil normalmente en un elemento de salida llamado
cilindro.

[3] http://solorobotica.blogspot.com.co/2011/12/robotica-facil-excavadora-
hidraulica.html?m=1
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Fuerza hidráulica:
“Es la fuerza que ejerce un cilindro hidráulico al ser presionado por un líquido en
cual ejerce una presión con el fin de levantar un peso determinado veamos cómo
se calcula la fuerza hidráulica de un sistema.
Mecanismos hidráulicos
Los cilindros tienen una función de recorrido de avance y retroceso con el fin de
ejercer una presión y levantar un peso, si queremos hacer otro movimiento
debemos acoplar el cilindro para que funcione correctamente.
En un sistema hidráulico el aceite sustituye al aire comprimido que se usa en
neumática. Muchas excavadoras, el camión de la basura, los coches, etc. utilizan
sistemas hidráulicos para mover mecanismos que están unidos a un cilindro
hidráulico movido por aceite.
Si comparamos un sistema neumático con uno hidráulico podemos apreciar lo
siguiente:

- Al funcionar con aceite admite mucha más presión, con lo que también se puede
efectuar más fuerza hidráulica. Por la tanto cuando necesitemos un sistema con
mucha fuerza usaremos el sistema hidráulico y no el neumático.
- Es más fácil regular la velocidad de avance o retroceso de los cilindros, incluso
se puede llegar a detener el cilindro hidráulico.
- En los sistemas hidráulicos el aceite es en circuito cerrado.
- Una de las cosas más importantes de la Hidráulica es auto-lubricante. El aceite
que usa ya es su propio mecanismos de lubricación”. [4]

MARCAS QUE PRODUCEN EXCAVADORAS


‘’Caterpillar
También llamado como “CAT” es una empresa estadounidense que fabrica una
gama de equipo pesado, excavadoras sobre orugas, excavadoras hidráulicas,
motoniveladoras, retroexcavadoras, cargadores frontales, tractores agrícolas y
locomotoras. Fue fundada en 1925 en Estados Unidos como Caterpillar Tractor
Company y últimamente se nombró Caterpillar Inc. en 1986. Con más de setenta
mil millones de dólares de activos, es el mayor fabricante del mundo de
maquinaria de construcción y minería.

[4]http://www.areatecnologia.com/que-es-hidraulica.htm
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Komatsu

es el segundo fabricante más grande de la construcción, minería y equipos


militares después de Caterpillar. Fue fundada en 1917 como Komatsu Iron Works
en Tokio Japón. Komatsu también está fabricando vehículos militares para su
país, así como topadoras, tanques y camiones. Los productos no militares que se
fabrican bajo la marca Komatsu son excavadoras, niveladoras, camiones de
carga, camiones de volteo, montacargas, trituradoras y motoniveladoras.
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Volvo

Consigue el cuarto lugar en la lista de las 10 mejores marcas de equipos pesados


de todo el mundo, que fue fundada en 1927 por SKF en Gotemburgo,
Suecia. Fabrica camiones, autobuses y otros equipos de construcción y
minería. Volvo también produce amplia gama de cargadores de ruedas,
motoniveladoras, retroexcavadoras, así como de mini y excavadoras
compactas. También ofrece servicio a nivel mundial y la distribución de
refacciones y amplia gama de accesorios.

Hitachi

Es una de las más antiguas en la industria de la maquinaria pesada, fue fundada


en 1910 por Namihei Odaira en Japón. La maquinaria de construcción que se
produce bajo la marca de Hitachi son excavadoras hidráulicas, volteos para
Minería, montacargas, grúas hidráulicas y mecánicas.
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Terex

es también un fabricante mundial de equipos de construcción y minería, que fue


fundada en 1925 en Estados Unidos por Gerald Williamson. La línea de productos
principales de la compañía incluye grúas, plataformas elevadoras, equipo de
minería y maquinaría de construcción de carreteras. Opera cincuenta plantas de
manufactura y vende sus productos en más de 170 países de todo el mundo.’’[5]

DIMENSIONES DE RETROESCAVADORA CATERPILLAR 320 C

Dimensiones para equipos estándar -


Consultar
1 3.430 mm 5 4.075 mm
2 8.710 mm 6 475 mm
3 2.000 mm 7 2.200 mm
4 3.265 mm 8 3.000 mm

[5]http://www.anunciosindustriales.com/cuales-son-las-10-mejores-marcas-en-
maquinaria-pesada/
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[6]

MOTORES DC.

“El motor de corriente continua (motor DC) es una máquina que convierte la
energía eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio. En algunas
modificaciones, ejercen tracción sobre un riel. Estos motores se conocen como
motores lineales.
se compone principalmente de dos partes, un estator que da soporte mecánico al
aparato y tiene un hueco en el centro generalmente de forma cilíndrica. En el
estator además se encuentran los polos, que pueden ser de imanes permanentes
o devanados con hilo de cobre sobre núcleo de hierro. El rotor es generalmente de
forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, al que llega la corriente mediante
dos escobillas.
Partes de un motor de corriente directa:

[6]http://www.viarural.com.mx/agroindustria/maquinaria-
construccion/caterpillar/excavadoras-con-orugas/320c-l-utility.htm
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Funcionamiento
Sentido de giro
El sentido de giro de un motor de corriente continua depende del sentido relativo
de las corrientes circulantes por los devanados inductor e inducido.
La inversión del sentido de giro del motor de corriente continua se consigue
invirtiendo el sentido del campo magnético o de la corriente del inducido.
Si se permuta la polaridad en ambos bobinados, el eje del motor gira en el mismo
sentido.
Los cambios de polaridad de los bobinados, tanto en el inductor como en el
inducido se realizarán en la caja de bornes de la máquina, y además el ciclo
combinado producido por el rotor produce la fuerza magneto-motriz

Aplicaciones
Para la mini robótica, este es un actuador muy básico ya que en la electrónica el
voltaje de corriente continua es muy común y fácil de conseguir en baterías. Las
aplicaciones van desde motores con reducción para desplazar una plataforma,
actuadores para mover mecanismos de brazos, servos motores, y múltiples usos
más.

Brazo robótico
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Movimiento de ruedas

Reducciones mecánicas

Toda máquina cuyo movimiento sea generado por un motor (ya sea eléctrico, de
explosión u otro) necesita que la velocidad de dicho motor se adapte a la
velocidad necesaria para el buen funcionamiento de la máquina. Además de esta
adaptación de velocidad, se deben contemplar otros factores como la potencia
mecánica a transmitir, la potencia térmica, rendimientos mecánicos (estáticos y
dinámicos).
Esta adaptación se realiza generalmente con uno o varios pares de engranajes
que adaptan la velocidad y potencia mecánica montados en un cuerpo compacto
denominado reductor de velocidad, aunque también se le denomina caja
reductora”.[5]

[7]http://www.geekbotelectronics.com/motores-de-dc/
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Cibergrafia
[1]https://es.scribd.com/doc/114036915/Historia-de-La-Retroexcavadora
[2]http://www.losporque.com/interes-general/que-tipos-de-excavadoras-existen-
palas-mecanicas-excavadoras-con-cuchara-retroexcavadoras.html

[3] http://solorobotica.blogspot.com.co/2011/12/robotica-facil-excavadora-
hidraulica.html?m=1
[4]http://www.areatecnologia.com/que-es-hidraulica.htm
[5]http://www.anunciosindustriales.com/cuales-son-las-10-mejores-marcas-en-
maquinaria-pesada/

[6]http://www.viarural.com.mx/agroindustria/maquinaria-
construccion/caterpillar/excavadoras-con-orugas/320c-l-utility.htm

[7]http://www.geekbotelectronics.com/motores-de-dc/

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