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La aplicación afín
+ : R 3 × E3 → R 3
Figura 5.1
(P, v ) → Q = P + v
Así pues v representa el vector con origen en P y extremo en Q:
v=Q−P
Q = P + v
⇒ R = (P + v ) + w = P + (v + w)
R = Q + w
Sistemas de coordenadas
P = O + x e1 + y e2 + z e3 ⇔ OP = x e1 + y e2 + z e3 x, y , z ∈ R
e1 = OA e2 = OB e3 = OC
OP = x OA + y OB + z OC
P = (1 − x − y − z ) O + x A + y B + z C x, y , z ∈ R O, A, B, C , P ∈ R 3
v = (− x − y − z ) O + x A + y B + z C
Figura 5.2
= x OA + y OB + z OC = x e1 + y e2 + z e3
P = (1 − k a − k b − k c ) O + k a A + k b B + k c C k →∞
P = (− k a − k b − k c ) O + k a A + k b B + k c C k →∞
P = k a OA + k b OB + k c OC k →∞
Para evitar que las componentes sean infinitas, se introducen las coordenadas
homogéneas, que son proporcionales a las baricéntricas con una constante k no
determinada. Por ejemplo, P = (3, − 2, − 3, 6 ) tiene coordenadas homogéneas ya que no
están normalizadas pues 3 − 2 − 3 + 6 = 4 . Sus coordenadas baricéntricas son
P = (3 / 4, − 1 / 2, − 3 / 4, 3 / 2 ) que suman la unidad. El punto Q = (− 2, 5, 3, − 6 ) tiene
una suma de coordenadas nula − 2 + 5 + 3 − 6 = 0 y se trata pues de un punto del infinito
ubicado en la dirección del vector v = 5 e1 + 3 e2 − 6 e3 .
EL ÁLGEBRA GEOMÉTRICA DEL ESPACIO Y TIEMPO 65
Ecuaciones de la recta
R = P+kv k ∈R
x = x0 + k v x
y = y0 + k v y P = (x0 , y 0 , z 0 ) R = ( x, y , z )
z = z +kv
0 z
x − x0 y − y 0 z − z 0
= =
vx vy vz
v y ( x − x1 ) − v x ( y − y1 ) = 0 Figura 5.3
v z ( y − y1 ) − v y (z − z1 ) = 0
Q = P+v
R = (1 − k )P + k Q Figura 5.4
x = (1 − k )x0 + k x1
y = (1 − k ) y 0 + k y1
z = (1 − k )z + k z
0 1
66 RAMON GONZÁLEZ CALVET
x − x0 y − y0 z − z0
= =
x1 − x0 y1 − y 0 z1 − z 0
Por ejemplo, sea r la recta que pasa por los puntos (3, 1, -2) y (2, 4, 5). La ecuación
paramétrica de la recta será:
x − 3 y −1 z + 2
= =
−1 3 7
PR = k PQ
Por lo tanto el producto exterior de estos dos vectores debe ser nulo:
PQ ∧ PR = P ∧ Q + Q ∧ R + R ∧ P = 0
y1 − y 0 y − y0 z − z0 z − z0 x − x0 x − x0
e23 + e31 1 + e12 1 =0
z1 − z 0 z − z0 x1 − x0 x − x0 y1 − y 0 y − y0
y por lo tanto cada uno de los determinantes, lo que nos lleva a las siguientes
igualdades:
( y1 − y 0 ) ( z − z 0 ) = ( z1 − z 0 ) ( y − y 0 )
(z1 − z 0 ) ( x − x0 ) = ( x1 − x 0 ) ( z − z 0 )
(x − x ) ( y − y ) = ( y − y ) ( x − x )
1 0 0 1 0 0
Pasando los primeros factores de cada lado a dividir al otro lado obtenemos de nuevo a
la ecuación continua de la recta:
x − x0 y − y0 z − z0
= =
x1 − x0 y1 − y 0 z1 − z 0
EL ÁLGEBRA GEOMÉTRICA DEL ESPACIO Y TIEMPO 67
Cualquier plano del espacio queda determinado por dos vectores u, v y un punto
P0 = ( x0 , y 0 , z 0 ) . El vector que va desde este punto a un punto genérico del plano
P = ( x, y, z ) será combinación lineal de los dos vectores (figura 5.5):
P0 P = k u + l v k, l ∈ R
det (P0 P, u, v ) = 0 ⇔
x − x0 y − y0 z − z0
ux uy uz =0
vx vy vz Figura 5.5
Ello también expresa el hecho de que el volumen del paralelepípedo dado por los tres
vectores es nulo, es decir, su producto exterior es nulo:
P0 P ∧ u ∧ v = 0
a (x − x0 ) + b ( y − y 0 ) + c (z − z 0 ) = 0
donde (a, b, c ) son las componentes del producto exterior de los dos vectores u y v :
(a, b, c ) = (u y v z − u z v y , u z vx − u x vz , u x v y − u y vx )
P0 ( x0 , y 0 , z 0 ) P1 ( x1 , y1 , z1 ) P2 ( x 2 , y 2 , z 2 )
1 x0 y0 z0
x − x0 y − y0 z − z0
0 x − x0 y − y0 z − z0
0 = x1 − x 0 y1 − y 0 z1 − z 0 =
0 x1 − x0 y1 − y 0 z1 − z 0
x2 − x0 y2 − y0 z2 − z0
0 x 2 − x0 y2 − y0 z2 − z0
Sumando la primera fila a las demás obtenemos el tercer determinante, y restando las
tres últimas columnas a la primera llegamos al cuarto determinante:
1 x0 y0 z0 1 − x0 − y 0 − z 0 x0 y0 z0
1 x y z 1− x − y − z x y z
= =
1 x1 y1 z1 1 − x1 − y1 − z1 x1 y1 z1
1 x2 y2 z2 1 − x2 − y 2 − z 2 x2 y2 z2
1− x − y − z x y z
1 − x0 − y0 − z0 x0 y0 z0
=0
1 − x1 − y1 − z1 x1 y1 z1
1 − x2 − y2 − z2 x2 y2 z2
1− x − y − z x y z
1 1 − x0 − y 0 − z 0 x0 y0 z0
V PP0 P1P2 =
6 1 − x1 − y1 − z1 x1 y1 z1
1 − x2 − y 2 − z 2 x2 y2 z2
x0 y0 z0 1 − x0 − y 0 − z 0 y0 z0 1 − x0 − y 0 − z 0 x0 z0
(1 − x − y − z ) x1 y1 z1 − x 1 − x1 − y1 − z1 y1 z1 + y 1 − x1 − y1 − z1 x1 z1
x2 y2 z2 1 − x2 − y 2 − z 2 y2 z2 1 − x2 − y2 − z 2 x2 z2
1 − x0 − y 0 − z 0 x0 y0
− z 1 − x1 − y1 − z1 x1 y1 = 0
1 − x2 − y 2 − z 2 x2 y2
Plano ABC: 1− x − y − z = 0
Plano OBC: −x=0
Plano OAC: y=0
Plano OAB: −z=0
O A B C
1 − x 0 − y 0 − z 0 x0 y0 z0 Figura 5.7
1 − x1 − y1 − z1 x1 y1 z1
1 − x − y − z x2 y 2 z 2
2 2 2
d (1 − x − y − z ) + (a + d ) x + (b + d ) y + (c + d ) z = 0
x0 y0 z0
d = x1 y1 z1
x2 y2 z2
x0 y0 z0 1 − x0 − y 0 − z 0 y0 z0 1 − y0 − z 0 y0 z0
a = − x1 y1 z1 − 1 − x1 − y1 − z1 y1 z1 = − 1 − y1 − z1 y1 z1
x2 y2 z 2 1 − x2 − y 2 − z 2 y2 z2 1 − y2 − z2 y2 z2
1 − x0 − y 0 − z 0 x0 z0 x0 y0 z0 1 − x0 − z 0 x0 z0
b = 1 − x1 − y1 − z1 x1 z1 − x1 y1 z1 = 1 − x1 − z1 x1 z1
1 − x2 − y 2 − z 2 x2 z 2 x2 y2 z 2 1 − x2 − z 2 x2 z2
70 RAMON GONZÁLEZ CALVET
1 − x0 − y 0 − z 0 x0 y0 x0 y0 z0 1 − x0 − y 0 x0 y0
c = − 1 − x1 − y1 − z1 x1 y1 − x1 y1 z1 = − 1 − x1 − y1 x1 y1
1 − x2 − y 2 − z 2 x2 y2 x2 y2 z2 1 − x2 − y 2 x2 y2
Sin embargo, la ecuación de un plano está determinada salvo un factor, lo que nos
permite utilizar una sola coordenadas baricéntrica m para el haz de planos (figura 5.8):
2 x + 3 y − z + 4 = 0
r:
3x + 2 y − z + 1 = 0
Figura 5.8
Si hacemos las siguientes combinaciones
lineales:
3 (2 x + 3 y − z + 4 ) − 2 (3 x + 2 y − z + 1) = 0 ⇒ 5 y − z + 10 = 0
− 2 (2 x + 3 y − z + 4 ) + (3 x + 2 y − z + 1) = 0 ⇒ − x − 4y + z − 7 = 0
EL ÁLGEBRA GEOMÉTRICA DEL ESPACIO Y TIEMPO 71
3 −2
que son independientes porque = −1 ≠ 0 entonces podemos escribir la recta r
−2 1
también como:
5 y − z + 10 = 0
r:
x + 4 y − z + 7 = 0
Las caras del tetraedro fundamental vienen dadas por las ecuaciones x = 0 ,
y = 0 , z = 0 , 1 − x − y − z = 0 . La ecuación de cualquier plano puede escribirse como
combinación lineal de las ecuaciones de estos planos (figura 5.7):
(1 − f − g − h ) (1 − x − y − z ) + f x + g y + h z = 0
2x + 3y + 4z + 5 = 0
Primero introducimos la ecuación del último plano fundamental lo que nos lleva a la
ecuación:
5 (1 − x − y − z ) + 7 x + 8 y + 9 z = 0
5
(1 − x − y − z ) + 7 x + 8 y + 9 z = 0
29 29 29 29
Aunque hay infinitas combinaciones, podemos decir que este plano pertenece al
haz de planos de la recta dada por los planos 7 x + 8 y = 0 y 9 z + 5(1 − x − y − z ) = 0 , los
cuales pertenecen a su vez el primero al haz de planos del eje z (dado por los planos
x = 0 e y = 0 ), y el segundo al haz de planos de la recta dada por el plano z = 0 y
1 − x − y − z = 0 (la recta de ecuación x + y = 1 que yace en el plano xy ). En cualquier
caso, las coordenadas baricéntricas de cualquier plano son únicas y suman la unidad
excepto en el caso de que sumen cero, lo que como hemos visto antes, también puede
suceder para determinados planos, por ejemplo las coordenadas [− 5, 2, 4, − 1] , que
suman cero, corresponden al plano:
− 5 (1 − x − y − z ) + 2 x + 4 y − z = 0 ⇒ 7x + 9 y + 4z − 5 = 0
Una recta viene determinada por dos puntos, pero también puede darse por la
intersección de dos planos (ambos enunciados son duales y corresponden a axiomas de
la geometría euclidiana). Una recta dada como intersección de dos planos se escribe en
coordenadas baricéntricas:
d1 (1 − x − y − z ) + f1 x + g1 y + h1 z = 0
d 2 (1 − x − y − z ) + f 2 x + g 2 y + h2 z = 0
d1 d2
f f2
(1 − x − y − z x y z) 1 = (0 0 )
g g2
1
h h2
1
3
Treatise of Plane Geometry through Geometric Algebra p. 41.
EL ÁLGEBRA GEOMÉTRICA DEL ESPACIO Y TIEMPO 73
O A B C
2 2 0 − 3
r =
− 5 3 −1 4
2 2 2 0 2 −3
OA → = 16 OB → = −2 OC → = −7
−5 3 − 5 −1 −5 4
2 0 2 −3 0 −3
AB → = −2 AC → = 17 BC → = −3
3 −1 3 4 −1 4
16 2 7 2 17 3
PQ = OA − OB − OC − AB + AC − BC
19 19 19 19 19 19
− 3 x + 4 y + z + 9 = 0
Dos planos cualesquiera que contienen a esta recta son
x+ y−2=0
9(1 − x − y − z ) + 6 x + 13 y + 10 z = 0
Escritos en coordenadas baricéntricas:
− 2(1 − x − y − z ) − x − y − 2 z = 0
9 − 2 1 − x − y − z = 0
6 −1 x=0
Por lo tanto podemos representarlos por la matriz:
13 − 1 y=0
10 − 2 z=0
9 − 2
2 2 0 − 3 6 − 1 0 0
Observemos que se cumple: =
− 5 3 − 1 4 13 − 1 0 0
10 − 2
1 − x − y − z = 0 9 −2 1 − x − y − z = 0 9 −2
− BC : → =3 AC : → = 17
x=0 6 −1 y=0 13 − 1
74 RAMON GONZÁLEZ CALVET
1 − x − y − z = 0 9 −2 x = 0 6 −1
− AB : → =2 − OC : → =7
z=0 10 − 2 y = 0 13 − 1
x = 0 6 −1 y = 0 13 − 1
OB : → = −2 − OA : → = −16
z = 0 10 − 2 z = 0 10 − 2
16 2 7 2 17 3
r= OA − OB − OC − AB + AC − BC
19 19 19 19 19 19
Este resultado es general: la descomposición de una recta en función de las rectas del
tetraedro fundamental es única, tanto si se utilizan puntos de la recta como planos del
haz de rectas. Para demostrarlo consideremos el sistema de ecuaciones dado por los
puntos y los planos que escribiremos con una notación más cómoda:
b11 b12
a11 a12 a13 a14 b21 b22 0 0
=
a 21 a 22 a 23 a 24 b31 b32 0 0
b b42
41
EL ÁLGEBRA GEOMÉTRICA DEL ESPACIO Y TIEMPO 75
Eliminando los primeros términos de cada ecuación Ei con las combinaciones lineales
adecuadas llegamos al sistema:
a12 E 2' − a 22 E1' a12 a13 b11 b12 a12 a14 b11 b12
+ =0
→
a 22 a 23 b31 b32 a 22 a 24 b41 b42
a 23 E1' − a13 E 2' a12 a13 b11 b12 a13 a14 b11 b12
− =0
→ a 22 a 23 b21 b22 a 23 a 24 b41 b42
a 24 E1' − a14 E 2' a12 a14 b11 b12 a a14 b11 b12
+ 13 =0
→ a 22 a 24 b21 b22 a 23 a 24 b31 b32
b21 E 4' − b22 E3' a11 a13 b21 b22 a11 a14 b21 b22
+ =0
→
a 21 a 23 b31 b32 a 21 a 24 b41 b42
b32 E3' − b31 E 4' a11 a12 b21 b22 a11 a14 b31 b32
− =0
→ a 21 a 22 b31 b32 a 21 a 24 b41 b42
b42 E3' − b41 E 4' a11 a12 b21 b22 a11 a13 b31 b32
+ =0
→ a 21 a 22 b41 b42 a 21 a 23 b41 b42
76 RAMON GONZÁLEZ CALVET
Lo que nos da las seis proporciones siguientes, de las cuales sólo cuatro son
independientes:
a12 a13 b11 b12 a12 a13 b11 b12 a12 a14 b11 b12
a 22 a 23 b41 b42 a 22 a 23 b41 b42 a 22 a 24 b31 b32
=− = =−
a12 a14 b11 b12 a13 a14 b11 b12 a13 a14 b11 b12
a 22 a 24 b31 b32 a 23 a 24 b21 b22 a 23 a 24 b21 b22
a11 a13 b21 b22 a11 a12 b31 b32 a11 a12 b31 b32
a 21 a 23 b41 b42 a 21 a 22 b b42 a 21 a 22 b b42
=− = 41 = − 41
a11 a14 b21 b22 a11 a14 b21 b22 a11 a13 b21 b22
a 21 a 24 b31 b32 a 21 a 24 b31 b32 a 21 a 23 b41 b42
a11 a12 b31 b32 a11 a13 b b22 a11 a14 b21 b22
= −c = c 21 = −c
a 21 a 22 b41 b42 a 21 a 23 b41 b42 a 21 a 24 b31 b32
a12 a13 b b12 a12 a14 b11 b12 a13 a14 b b12
= −c 11 =c = −c 11
a 22 a 23 b41 b42 a 22 a 24 b31 b32 a 23 a 24 b21 b22
a1i a1 j a1i a1 j
=k
k a 2i k a2 j a 2i a2 j
a1i a1 j a1i a1 j
k
a 2i a2 j a 2i a2 j
=
4 4a1i a1 j 4 4 a1i a1 j
∑ ∑
i =1 j =i +1
k
a 2i a2 j ∑∑
i =1 j =i +1 a 2 i a2 j
Igualmente la adición de un múltiplo de una fila a otra fila no modifica los menores ni la
recta. En resumen, la sustitución de una fila por una combinación lineal de ambas
proporciona un nuevo punto de la recta en coordenadas homogéneas (no normalizadas)
pero sigue representando a la misma recta. En este caso todos los menores pueden variar
EL ÁLGEBRA GEOMÉTRICA DEL ESPACIO Y TIEMPO 77
3 2 2
[1 2] = − c [1 3] = c [1 4] = − c
4 4 3
1 1 1
[2 3] = − c [2 4] = c [3 4] = − c
4 3 2
El principio de dualidad
d (1 − x − y − z ) + f x + g y + h z = 0 → [d , f , g , h]
π 1 : d1 (1 − x − y − z ) + f1 x + g1 y + h1 z = 0 → [d1 , f1 , g1 , h1 ]
P : π 2 : d 2 (1 − x − y − z ) + f 2 x + g 2 y + h2 z = 0 → [d 2 , f 2 , g 2 , h2 ]
π : d (1 − x − y − z ) + f x + g y + h z = 0 → [d 3 , f 3 , g 3 , h3 ]
3 3 3 3 3
Cualquier plano π combinación lineal de estos tres planos pasa por este punto:
π = (1 − k − l ) π 1 + k π 2 + l π 3 k, l ∈ R
π: ((1 − k − l ) d1 + k d 2 + l d 3 ) (1 − x − y − z ) + ((1 − k − l ) f1 + k f2 + l f3 ) x
78 RAMON GONZÁLEZ CALVET
+ ((1 − k − l ) g1 + k g 2 + l g 3 ) y + ((1 − k − l ) h1 + k h2 + l h3 ) z = 0
[d , f , g , h] = (1 − k − l ) [d1 , f1 , g1 , h1 ] + k [d 2 , f 2 , g 2 , h2 ] + l [d 3 , f 3 , g 3 , h3 ]
Y ésta es la ecuación de un plano del espacio dual que contiene a los tres puntos duales.
En definitiva, un punto del espacio ordinario corresponde a un plano del espacio dual.
Veamos un ejemplo. Supongamos que P( x, y, z ) = (1, 3, − 2 ) . Entonces sus coordenadas
baricéntricas son:
P(1 − x − y − z , x, y, z ) = (− 1, 1, 3, − 2 )
π 1 : 2x + y − z = 7 2 1 −1
π 2 : x − y + z = −4 1 −1 1 = 9 ≠ 0
π : x − 2 y − z = −3 1 − 2 −1
3
Ahora busquemos las coordenadas duales de estos planos. Para ello escribámoslos en
coordenadas baricéntricas:
π 1 : − 7(1 − x − y − z ) − 5 x − 6 y − 8 z = 0 → [− 7, − 5, − 6, − 8]
π 2 : 4(1 − x − y − z ) + 5 x + 3 y + 5 z = 0 → [4, 5, 3, 5]
π : 3(1 − x − y − z ) + 4 x + y + 2 z = 0 → [3, 4, 1, 2]
3
Las coordenadas duales de estos planos son homogéneas y no están normalizadas. Si las
normalizamos obtenemos:
[7 / 26, 5 / 26, 6 / 26, 8 / 26] , [4 / 17, 5 / 17, 3 / 17, 5 / 17] , [3 / 10, 4 / 10, 1 / 10, 2 / 10]
lo que quiere decir que las coordenadas cartesianas duales x, y, z de estos planos son:
Estos tres puntos duales generan un plano en el espacio dual. Podemos obtenerlo a partir
de la ecuación baricéntrica de un plano:
EL ÁLGEBRA GEOMÉTRICA DEL ESPACIO Y TIEMPO 79
1− x − y − z x y z
1 − x1 − y1 − z1 x1 y1 z1
=0
1 − x2 − y 2 − z 2 x2 y2 z2
1 − x3 − y 3 − z 3 x3 y3 z3
1− x − y − z x y z
P:
7
4
5 6 8
5 3 5
=0 ⇒ (1 − x − y − z ) − x − 3 y + 2 z = 0
3 4 1 2
π: (1 − x − y − z ) + 4 x + 3 y + 6 z = 0 → [1, 4, 3, 6]
R = (1 − k )P + k Q
a b b
R = (a, b ) = , ⇒ k=
a+b a+b a+b
80 RAMON GONZÁLEZ CALVET
R = (a, b ) = (ca, cb )
a a
R = (a, − a ) = ,− = (∞, ∞ ) ⇒ k =∞
0 0
1 1 1
r∞ = , ,
3 3 3
es una recta cuyos puntos están todos ubicados en el infinito y a la que se le llama recta
del infinito. Preguntémonos, pues, en la geometría del espacio, qué características tiene
el plano π cuyas coordenadas baricéntricas son idénticas entre sí:
1 1 1 1
π = , , ,
4 4 4 4
π: (1 − x − y − z ) + x + y + z = 0
Lo cual es imposible a menos que x = y = z = ∞ . Veamos la interpretación geométrica.
El plano dado por las coordenadas [0, 1, 1, 1] es el plano x + y + z = 0 . Este plano es
paralelo al plano fundamental 1 − x − y − z = 0 , por lo que se cortan en una recta del
infinito. Cualquier combinación lineal de ambos planos, como por ejemplo [1, 1, 1, 1] es
un plano perteneciente al haz de planos de esta recta del infinito, como pudiera ser un
plano paralelo a ambos. Sin embargo, también podemos considerar el plano dado por las
coordenadas [1, 1, 1, 0] que tiene por ecuación:
(1 − x − y − z ) + x + y = 0 ⇔ z =1
Este plano es paralelo al plano fundamental z = 0 , por lo que se cortan en una recta del
infinito distinta de la anterior. En consecuencia el plano dado por coordenadas
homogéneas idénticas como [1, 1, 1, 1] es un plano que contiene dos rectas distintas del
infinito. Sean cuales sean las combinaciones, este plano siempre pertenece al haz de una
recta del infinito, por lo que este plano yace en el infinito. En consecuencia este plano
tiene todos sus puntos ubicados en el infinito. Se le llama plano del infinito y lo
denotaremos por π ∞ .
4
Ibidem, p. 47.
EL ÁLGEBRA GEOMÉTRICA DEL ESPACIO Y TIEMPO 81
x = ∞
1
π∞ : (1 − x − y − z ) + 1 x + 1 y + 1 z = 0 ⇒ y = ∞
4 4 4 4 z = ∞
En el espacio dual, los planos del tetraedro fundamental son cuatro puntos de otro
tetraedro y el plano del infinito es su baricentro π ∞ = [1 / 4, 1 / 4, 1 / 4, 1 / 4] .
Así como sólo hay un plano del infinito, en cambio, como hemos podido ver,
hay distintas (de hecho un número infinito) de rectas del infinito. Se determina
cualquier recta del infinito como la intersección del plano del infinito con cualquier otro
plano. Por ejemplo:
1 1
1 2
r∞ =
1 1
1 − 1
es una recta del infinito. Si imaginamos el plano del infinito como una esfera que
envuelve al origen de coordenadas (figura 5.11), una recta del infinito correspondería a
la intersección de la superficie de la esfera con un plano cualquiera que pasara por el
origen de coordenadas. Así pues, la recta
del infinito r∞ es la intersección del plano
π 1 [1, 2, 1, − 1] con el plano del infinito
π ∞ [1, 1, 1, 1] . La recta del infinito s ∞ es la
intersección del plano π 2 con el plano del
infinito π ∞ . Así mismo, las dos rectas del
infinito r∞ y s ∞ se cortan en un punto del
infinito P∞ , representando los dos extremos
de la recta intersección de π 1 y π 2 el
mismo punto del infinito.
Una recta del infinito queda
determinada por dos puntos del infinito, es Figura 5.11
decir por dos puntos cuyas coordenadas
homogéneas sumen cero. Podemos preguntarnos cuál es la matriz de puntos que
representa a la recta del infinito dada en el ejemplo anterior. Impongamos esta
condición en su ecuación matricial y obtendremos:
1 1
− b1 − c1 − d1 b1 c1 d 1 1 2
=0
− b2 − c 2 − d 2 b2 c2 d 2 1 1
1 − 1
b1 − 2d1 = 0
b2 − 2d 2 = 0
− 4 2 1 1
r =
− 3 2 0 1
La teoría de la extensión
5
H. Grassmann, Die Ausdehnungslehre primera edición (1844). Fue traducido al español por Emilio
Óscar Roxín en Teoría de la extensión, Espasa-Calpe Argentina (Buenos Aires, 1947).
6
H. Grassmann, Extension Theory (2000), colección History of Mathematics vol. 19, American
Mathematical Society and London Mathematical Society. Traducción de la segunda edición de Die
Ausdenungslehre (1862) por Lloyd C. Kannenberg.
7
G. Peano, Calcolo geometrico secondo l’Ausdehnungslehre di H. Grassmann preceduto dalle
operazioni della logica deduttiva (1888), Nino Aragno editore (Turín, 2010). Véase también Sagio di
calcolo geométrico (1896) en Opere scelte, vol. III, p. 167-186, ed. Cremonese (Roma, 1959).
EL ÁLGEBRA GEOMÉTRICA DEL ESPACIO Y TIEMPO 83
P1 = (1 − x1 − y1 − z1 )O + x1 A + y1 B + z1C
P2 = (1 − x 2 − y 2 − z 2 )O + x 2 A + y 2 B + z 2 C
1 − x1 − y1 − z1 x1 1 − x1 − y1 − z1 y1 1 − x1 − y1 − z1 z1
P1 P2 = OA + OB + OC
1 − x2 − y2 − z 2 x2 1 − x2 − y 2 − z 2 y2 1 − x2 − y 2 − z 2 z2
x1 y1 x1 z1 y1 z1
+ AB + + AC + BC
x2 y2 x2 z2 y2 z2
1 − x1 x1 1 − y1 y1 1 − z1 z1
P1 P2 = OA + OB + OC
1 − x2 x2 1 − y2 y2 1 − z2 z2
P1 P2 = ( x 2 − x1 ) OA + ( y 2 − y1 )OB + ( z 2 − z1 )OC
1 − x1 − y1 − z1 x1 y1 1 − x1 − y1 − z1 x1 z1
P1 P2 P3 = 1 − x 2 − y 2 − z 2 x2 y 2 OAB + 1 − x 2 − y 2 − z 2 x2 z 2 OAC
1 − x3 − y 3 − z 3 x3 y3 1 − x3 − y 3 − z 3 x3 z3
1 − x1 − y1 − z1 y1 z1 x1 y1 z1
+ 1 − x2 − y 2 − z 2 y2 z 2 OBC + x 2 y2 z 2 ABC
1 − x3 − y 3 − z 3 y3 z3 x3 y3 z3
Siendo que las áreas orientadas cumplen ABC = OAB + OBC + OCA tenemos:
1 − x1 − y1 x1 y1 1 − x1 − z1 x1 z1 1 − y1 − z1 y1 z1
P1 P2 P3 = 1 − x 2 − y 2 x2 y 2 OAB + 1 − x 2 − z 2 x2 z 2 OAC + 1 − y 2 − z 2 y2 z 2 OBC
1 − x3 − y 3 x3 y3 1 − x3 − z 3 x3 z3 1 − y3 − z3 y3 z3
84 RAMON GONZÁLEZ CALVET
1 x1 y1 1 x1 z1 1 y1 z1
= 1 x2 y 2 OAB + 1 x 2 z 2 OAC + 1 y 2 z 2 OBC
1 x3 y3 1 x3 z3 1 y3 z3
Restando la primera fila de los determinantes a las segunda y tercera filas obtenemos:
x 2 − x1 y 2 − y1 x − x1 z 2 − z1 y − y1 z 2 − z1
P1 P2 P3 = OAB + 2 OAC + 2 OBC
x3 − x1 y 3 − y1 x3 − x1 z 3 − z1 y 3 − y1 z 3 − z1
P1 P2 P3 = P1 P2 ∧ P1 P3
1 − x1 − y1 − z1 x1 y1 z1
1 − x2 − y 2 − z 2 x2 y2 z2
P1 P2 P3 P4 = OABC
1 − x3 − y 3 − z 3 x3 y3 z3
1 − x4 − y 4 − z 4 x4 y4 z4
1 x1 y1 z1
x 2 − x1 y 2 − y1 z 2 − z1
1 x2 y2 z2
P1 P2 P3 P4 = OABC = x3 − x1 y 3 − y1 z 3 − z1 OABC
1 x3 y3 z3
x 4 − x1 y 4 − y1 z 4 − z1
1 x4 y4 z4
lo que expresa el volumen del paralelepípedo como el producto exterior de tres de sus
lados no paralelos:
P1 P2 P3 P4 = P1 P2 ∧ P1 P3 ∧ P1 P4
8
Véase A.D. Aleksandrov, A.N. Kolmogorov, M.A. Laurentiev y otros, La matemática: su contenido,
métodos y significado, 5ª edición, vol. 3, p. 178. Alianza Universidad (Madrid, 1982).
EL ÁLGEBRA GEOMÉTRICA DEL ESPACIO Y TIEMPO 85
1
Simplex P1P2 "Pn = P P "P
(n − 1)! 1 2 n
donde P1 P2 " Pn expresa el producto exterior de puntos dados en coordenadas
baricéntricas. Si el espacio afín que contiene estos puntos tiene dimensión vectorial
menor que n − 1 los puntos son siempre linealmente dependientes y su producto
exterior es nulo. Por lo tanto, sólo existen simplexs con n vértices en espacios con
dimensión vectorial m ≥ n − 1 . Por ejemplo, en el espacio ordinario m = 3 y podemos
tener segmentos ( n = 2 ), triángulos (n = 3) y tetraedros (n = 4 ) . En el espacio-tiempo
tenemos además hipertetraedros con cinco vértices ( n = 5 ):
1
Hipertetraedro P1P2 P3 P4 P5 = P1 P2 P3 P4 P5
24
Ejercicios
2x + y − z = 4
5.1 Calcúlense las coordenadas baricéntricas de la recta en función
x + 4 y − 2z = 1
de la base de rectas determinada por el tetraedro fundamental con vértices
O(0, 0, 0 ) , A(1, 0, 0 ) , B(0, 1, 0 ) y C (0, 0, 1) .
5.2 Dado cualquier sistema de coordenadas definido por los puntos {O, A, B, C} y
sus transformados {O' , A' , B' , C' } , se define una afinidad como la
transformación geométrica que hace corresponder cada punto D con su imagen
D' mediante la transformación:
Probar que:
a) Una afinidad hace corresponder rectas a rectas.
b) Una afinidad es equivalente a una transformación lineal de coordenadas
c) Una afinidad preserva las coordenadas expresada en cualquier otro conjunto
de puntos independientes diferente de la base dada.
d) Una afinidad hace corresponder un paralelogramo a otro paralelogramo y,
por lo tanto transforma rectas paralelas en rectas paralelas.
e) Una afinidad conserva la razón simple DE DF −1 para cualquier tres puntos
alineados D, E y F.
5.3 Demostrar que el recinto del espacio cuyas coordenadas baricéntricas son todas
positivas corresponde al interior del volumen del tetraedro fundamental.
5.5 Dadas dos rectas en forma matricial deducir qué condición deben cumplir para
que se corten en el espacio o para que sean paralelas.
5.6 Dados dos planos del espacio en coordenadas baricéntricas deducir qué
condición deben cumplir para que sean paralelos.
5.7 Dados tres planos del espacio cualesquiera en coordenadas baricéntricas, deducir
de qué manera podemos determinar las coordenadas baricéntricas de su punto de
intersección, aunque sea un punto del infinito.
5.8 Estudiar la incidencia de dos rectas del espacio a partir de sus ecuaciones
matriciales.
5.9 ¿Cuál es la relación que deben tener las componentes de una combinación lineal
de las rectas de la base de rectas (aristas del tetraedro fundamental OABC ) para
que pueda representar una recta del espacio? (Ayuda: mirar syzygies).
5.11 Dadas dos rectas en función de la base de rectas, deducir qué condición deben
cumplir para saber si son coplanares, es decir si se cortan o bien son paralelas.