Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

origen de B respecto a sí mismo, da (p , p , φ, 1), o sea, la posición/orientación del origen

de B respecto a A.
x y

En lo sucesivo, necesitaremos también usar las derivadas de estas transformaciones re-

specto al tiempo. La expresión general de tal derivada (derivando componente a compo-
nente) sería:  
−δ̇ sin(δ) −δ̇ cos(δ) 0 ṗx
−δ̇ sin(δ)
 
A  δ̇ cos(δ) 0 ṗy 
B
Ṫ =  

 0 0 0 φ̇ 
0 0 0 0
Es fácil ver que, respecto a la derivada de la transformación inversa, Ṫ = − Ṫ. B A

Usando estas transformaciones como echas en un grafo cuyos nodos sean los distintos A B

sistemas de referencia, podemos escribir el grafo de la cadena cinemática, según se muestra

en la gura 7.4.
R C
C
T C
T

C
R C
S
R
T W W S C T
W
W W
W
T S
T

Figura 7.4: Grafo de transformaciones entre sistemas

Nótese que se trata de un grafo cerrado (cíclico), como corresponde al hecho de que
tenemos una cadena cinemática cerrada. En realidad, los sistemas W y S indicados son W
y S , habiendo uno de estos grafos por cada rueda.
i

Ahora estamos en condiciones de plantearnos la obtención de la velocidad del robot (o

i

sea, del sistema C ) respecto al sistema de referencia externo R, a partir del conocimiento
de las velocidades de cada rueda. Esto será la cinemática (o, en este caso, mejor cinética)
directa.
Para ello, escribamos la posición del centro del robot, C , respecto a R
R R C̄ C
pC = C̄ T · C T · pC

siendo, naturalmente, p = (0, 0, 0, 1) . Aquí hemos transformado a través de la rama

C 0

superior del grafo. Ahora, la velocidad se obtendrá por derivación respecto al tiempo:
C

R R

R
˙ C̄  C R C̄ R C̄
 C
v = ṗC = C̄
T · C
T · p C
= C̄
Ṫ C
T + C̄
T C
Ṫ · pC

donde se ha usado la regla de derivación del producto, y el hecho de que p es constante. C

Ahora bien, C̄ está jo al suelo (aun cuando en el preciso instante de la medida coincida C

con C ); luego C̄ no varía respecto al sistema jo, R, y por tanto Ṫ = 0, con lo que la R

expresión de la velocidad queda: C̄

v = T · Ṫ · p
R

C̄
C̄

C
(7.1)
C
C

El producto Ṫ · p expresaría la velocidad del robot medida por el sistema jo el suelo
C̄ C

en el preciso momento en que el robot pasa sobre él. La matriz T meramente expresa
C C
R

C̄

ROB7/5