PROCESOS Y CONTROL

CODIGO: AA4030

LABORATORIO N° 04
“SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN”

1.- William Yamqui Mamani

Alumnos: 2.- Luis Ramos Olanda

3.- Jhon Quispe Choquemallco

Grupo : B Nota:
Oswaldo Moreno
Semestre : IV
Fecha de entrega : 06 03 18 Hora: 23:59
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Tema :
PROCESOS CON RETARDOS DE SEGUNDO ORDEN
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Nota: App./Nom.: Fecha: Lab. Nº 04

I. OBJETIVOS:
▪ Simular procesos con retardo de segundo orden
▪ Identificar los parámetros que caracterizan a un proceso PT2
▪ Analizar la influencia de los parámetros típicos de un proceso PT2 en la curva característica

II. MATERIAL Y EQUIPOS:

▪ PC con Labview
▪ Aplicativo second_order_system
▪ Curva característica de procesos PT2 desarrollados en clase.

III. BASE TEÓRICA:

Motivación:
Los Sistemas de segundo orden – como los de primer orden – constituyen una clase importante de sistemas
físicos: hay muchos sistemas físicos que se comportan (aproximadamente) como un sistema de segundo
orden. Ej. Tanques de almacenamiento de líquidos en agitación con capacidades térmicas en el líquido y en el
elemento calefactor, motores DC con dinámica de armadura y dinámica electromecánica, sistemas de control
realimentados ( Ej. Sistemas de control de procesos y servomecanismos), censores y filtros pasa bajos de
segundo orden.

Descripción del sistema a ser simulado:

En este laboratorio se va a simular la respuesta de un sistema de segundo orden ante una señal de prueba de
tipo escalón (de modo, que la respuesta temporal a la salida del sistema es calculada matemáticamente). Se
ha realizado la simulación usando el método Tustin con un tiempo de escalón de 0.05 segundos.
El modelo matemático del sistema de segundo orden simulado en este laboratorio, es la ecuación diferencial:

Id2y/dt2 + 20dy/dt + 02y = 02Ku (Eq. 1)

donde:
• K es la ganancia
•  es el factor de amortiguamiento relativo
• 0 es la frecuencia de resonancia natural

Un modo alternativo de representar este modelo es mediante Laplace, transformando la ecuación diferencial,
y obteniendo la relación entre la salida y la entrada (en el dominio de Laplace), para obtener la función de
transferencia de la salida y con respecto a la entrada u:

h(s) = y(s)/u(s) = K02/(s2 + 20s + 02) (Eq. 2)

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IV. PROCEDIMIENTO:

En varios de los ejercicios siguientes usted tiene que dar un valor para la el tiempo de respuesta, Tr. Este es
un parámetro conveniente para caracterizar cuan rápido es un sistema dinámico con respecto a su respuesta
al escalón.

Tr se define como el tiempo que toma la respuesta al escalón en alcanzar el 63% de su valor estacionario final.
(para los sistemas de primer orden el tiempo de respuesta es igual a la constante de tiempo.) Se puede
demostrar que para sistemas de segundo orden Tr es aproximadamente igual a 1.5/ 0 (este varia con respecto
a )

▪ Impacto de K:

Ajuste U=1, =0.2, 0=2. Varie K.

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a. ¿Cuál es el impacto de K en la respuesta estacionaria?

Variando el valor de “k”, variamos la señal de salida (es sub amortiguada ya que el factor de amortiguamiento,

=0.2 ).en su estado estacionario la señal de salida llega al valor de 2,ya que la ganancia es 2.

b. ¿Cuál es el impacto de K en el tiempo de respuesta, Tr?

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La variación de “k”, no afecta en ningún momento el tiempo de levantamiento, porque al aumentar o disminuir
el valor de k, siempre se mantiene hasta alcanzar su valor estacionario

▪ Importancia de :

Ajuste U=1, K=2, 0=2. Varie .

El grafico que se observa se vario “.”de -1 hasta 2.

El grafico que se observa se vario “.”de 0 hasta 2.

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a. ¿Cuál es el impacto de en el sobrepico?

A medida que aumenta el coeficiente de amortiguamiento es directamente proporcional al valor del

amortiguamiento critico.

b. ¿Cuál es el impacto de  en el tiempo de respuesta?

Cuando el coeficiente de amortiguamiento es mayor a uno su valor pico tiende a ser igual que la
ganancia, mientras que el coeficiente este entre 0 y 1, el valor pico aumenta mucho más.

c. ¿Cuál es el impacto de  en la respuesta estacionaria?

Al aumentar el coeficiente de amortiguamiento, también aumenta el tiempo de respuesta

estacionaria, al tener 1,2,3 el tiempo incrementa.

d. ¿Cuál es el impacto de  en la estabilidad del sistema?

El coeficiente de amortiguamiento, determina el factor de amortiguamiento de una señal, cuando este

valor es “0”, no hay amortiguamiento, “si esta entre 0 a 1 es sub-amortiguado, si es igual a 14, es
críticamente amortiguado, si excede a 1, es sobre amortiguado.

▪ Importancia de 0:
Ajuste U=1, K=2, =0.2. Varie 0.
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a. ¿Cuál es el impacto de 0 en el tiempo de respuesta?

Al incrementar la frecuencia, también aumenta el valor pico, pero también se reduce el tiempo de
asentamiento

b. ¿Cuál es el impacto de 0 en la respuesta estacionaria?

El impacto del coeficiente en la respuesta estacionaria se reduce, se reduce el tiempo de oscilación
hasta alcanzar su valor estacionario

c. ¿Cuál es el impacto de 0en el sobre pico?

Al tener mayor frecuencia, su valor pico se incrementa mucho más, comienza a oscilar hasta alcanzar
el valor pico, y ahí desciende hasta estabilizarse.

d. Ajuste U continuamente hacia arriba y abajo (como si fuera una señal senoidal) para valores
grandes y pequeños de 0. ¿Cómo afecta 0 en la velocidad del sistema?
Al variar la frecuencia, podemos ver que al aumentar se disminuye el tiempo de respuesta estacionaria,
al disminuir sera la mismo.
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▪ Importancia de la altura del escalón U:

Ajuste K=2, =0.2, 0=2. varíe U

a. ¿Cuál es el impacto de U en la respuesta estacionaria?

Al variar u, podemos ver que se reduce el tiempo de respuesta estacionaria., desde aumentar el valor de
u, disminuirlo, ya que apresura esta respuesta, aunque esto afecta el valor pico, podemos reducir la
respuesta.
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V. CONCLUSIONES

• Los módulos de la ganancia, “k”, es mayor que uno el sistema amplifica, en caso contrario,
atenúa, esto es, la amplitud de la salida es más pequeña que la entrada.
• A los sistemas de segundo orden, cuyos factores de amortiguamiento están entre 0 y 1, 0 ≤ ξ
< 1, sus soluciones son complejas y conjugadas. Si además se pide que sean estables, se
exigirán que los factores de amortiguamiento sean mayores que cero.
• el sistema es más estable y es más rápido. La primera por que alejarse del semiplano positivo
indica mayor estabilidad, la segunda por que a medida que aumenta la constante de
amortiguamiento, más rápido cesará la salida a consecuencia del término exponencial con el
tiempo.
• En cuanto aumente la frecuencia de amortiguamiento, “ω”, menor será el periodo del
armónico y para un mismo valor de coeficiente de amortiguamiento, el número de
oscilaciones, antes de apagarse la salida, será mayor.
• Si el “ξ” es menor a cero el sistema es inestable.
• El tiempo de pico es inversamente proporcional a la frecuencia de amortiguamiento.
• Se llaman sistemas subamortiguados, aquellos que los factores de amortiguamiento sean
mayor que cero y menor que uno. Los polos serán complejos y conjugados y se encuentran
en el semiplano negativo del dominio complejo.

VI. CUESTIONARIO

1. Consigne la Ecuación diferencial característica de un sistema de segundo orden.

2. Consigne la transformada de Laplace de la ecuación anterior.

3. Luego de aplicar la señal de prueba de escalón. ¿Cuál será la función en los dominios S y t
para la salida Y(S).
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R(S) Y(S)
G(S)

4. Investigue y consigne las ecuaciones en el dominio temporal de las respuestas de un sistema

de segundo orden ante una señal de prueba tipo escalón.

▪ Sobre amortiguada

▪ Críticamente amortiguada

▪ Sub amortiguada