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MECÁNICA DE ROCAS (MI4060)

TENSOR DE ESFUERZO Y
DEFORMACIÓN

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 1


Libros de referencia (opcional)

“ Stresses in Rock”
Herget, G. (1988)
A. A. Balkema

“ Rock Mechanics for Underground Mining”


Brady, B.H.G. and Brown, E.T. (2006)
Springer: Dordecht

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Terminología

En la mecánica de rocas es necesario estimar para un campo de


esfuerzos dado:
• Esfuerzos principales y sus direcciones
• Esfuerzos de corte máximo y sus direcciones
• Esfuerzos normales y de corte actuando en un plano

Compresión es considerada como positiva, esto se debe a que la


mayoría de los esfuerzos en problemas de la Mecánica de Rocas
son compresivos.

La Mecánica de Suelos y Geología Estructural también utilizan


siguen esta convención

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Concepto de esfuerzo

En 3D es un concepto no familiar: es una cantidad tensorial que


no se encuentra cotidianamente

Escalar: cantidad con solo magnitud independiente de una


rotación
(ej: temperatura, tiempo, masa, energía)
Vector: cantidad con magnitud y dirección
(ej: fuerza, velocidad)
Tensor: cantidad con magnitud y dirección, dependiente del
plano de referencia utilizado
(ej: esfuerzo, deformación)

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Concepto de esfuerzo

En su forma más sencilla puede ser calculado en


una dimensión, como la carga divido por el área
sobre la cual actúa

Normal Corte Los esfuerzos actuando en un plano pueden tener dos


componentes:
• Normal (s): perpendicular a la superficie – compresión
• Corte (t): paralelo a la superficie – distorsión angular

En un volumen producen:
• Normal (s): compresión
• Corte (t): distorsión angular

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Fuerza vs Esfuerzo
• Consideremos un apilamiento de bloques de concreto de distintos
tamaños que soportan un gran peso W

peso W


W
Este bloque soporta W s 
El área es 4ab 4ab

 Estos bloques soportan W/2 cada uno s 


W 2 W

2ab 4ab


El área de cada bloque es 2ab

Estos bloques presentan W/4 cada uno W 4 W


s  
El área de cada bloque es ab ab 4ab
b
a a a a

• Como podemos ver cuando el cuerpo del sólido considerado


cambia, también lo hacen las fuerzas
• Si se utiliza el esfuerzo (Fuerza/Área) vemos que cada bloque esta
sometido al mismo esfuerzo, independiente del tamaño del bloque
• Por lo tanto, si el cuerpo sólido se divide en elementos, el tamaño de
los elementos individuales no afecta a los valores de esfuerzos
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Fuerza vs Esfuerzo

Fn  F cos F
F
 sn ? A
 An  A cos
Fn  F sin A
Fn  F cos
F
s
A Fn F
sn   cos2   s cos2 
An A

Cuando la componente de fuerza Fn es determinada en una dirección  con respecto a


F el valor es: Fcos
Cuando la componente de esfuerzo normal es determinada en la misma dirección el
valor es: scos2
La razón de esto es que en el primer caso solo la fuerza debe ser proyectada, mientras
que, en el segundo caso se proyectan la fuerza y el área

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Esfuerzos como propiedad puntual
Un cuerpo en equilibrio estático (velocidad nula) está sometido a tres
condiciones de equilibrio:

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Esfuerzos como propiedad puntual
Se desea estimar los esfuerzos al interior del cuerpo:

DA • En cualquier área DA de la superficie, creada al


cortar el cuerpo, el equilibrio interno es mantenido
DN por la fuerza normal (DN) y de corte (DS)
• Debido a que estas fuerzas varían de acuerdo a la
ubicación de DA en la superficie, resulta mas útil
considerar el esfuerzo normal (DN/DA) y el esfuerzo
DS de corte (DS/DA) considerando un área pequeña que
eventualmente se aproxima a cero

DN DS
esfuerzo normal, s n  lim esfuerzo de corte, t  lim
DA0 DA DA 0 DA

Si bien hay limitaciones prácticas en reducir el área hasta cero, es


importante entender que las componentes de esfuerzos se definen
matemáticamente de esta manera, con el resultado de que los
esfuerzos son una propiedad puntual

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Componentes de esfuerzos-cubo infinitesimal
• Se consideran las componentes de esfuerzos con referencia a un
sistema cartesiano x-y-z

• El cuerpo es cortado en tres orientaciones que corresponden a las


caras visibles del cubo

• Para determinar los componentes de esfuerzos se consideran los


esfuerzos normal y de corte en los tres planos del cubo
infinitesimal

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Convención del tensor de esfuerzos
Se tienen 9 componentes de esfuerzos (3 normales y 6 de corte)

s xx t xy t xz 
   t yx 
s yy t yz 
t zx t zy s zz 

s xx : actúa en un plano normal al eje x
t xy : actúa en un plano normal al eje x
actúa en la dirección y
Sistema coordenado
según mano derecha
• Cara negativa: normal a la cara apunta
en dirección negativa al eje
z (dedo medio)
• Esfuerzos normales: compresión es
y (índice) positiva (contrario a la normal)
x (pulgar)
• Esfuerzos de corte: dirección positiva
en caras negativas

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Simetría del tensor de esfuerzos
Si se asume que el cuerpo esta en equilibrio:

Dl
 MO  0  Dl 2t xy  Dl Dl 2t yx  0
O 2 2
 t xy  t yx
 t xz  t zx
 t yz  t zy

• Se obtiene que el tensor es simétrico con 6 componentes de


esfuerzos (3 normales y 3 de corte)

→ Cualquiera sea el método utilizado para determinar el estado de


esfuerzos, se requieren 6 fuentes de información independiente

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Ecuaciones diferenciales de equilibrio
Se presentan dos tipos de fuerzas sobre el cuerpo:
• Fuerzas actuando en la superficie: esfuerzos
• Fuerzas actuando en todos los puntos del cuerpo, Bx, By, Bz (ej: gravedad)
Positivas en la dirección contraria al eje.

t zx
z t xy Dz
y s xx  ds xx Bx s xx
x t xy  dt xy
t zx  dt zx Dy

F x 0 Dx

 s xx DyDz  s xx  ds xx DyDz t xy DxDz  t xy  dt xy DxDz t zx DxDy  t zx  dt zx DxDy  Bx DxDyDz  0

ds xx DyDz  dt xy DxDz  dt zx DxDy  Bx DxDyDz  0


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Ecuaciones diferenciales de equilibrio

ds xx DyDz  dt xy DxDz  dt zx DxDy  Bx DxDyDz  0 (1)

Como los esfuerzos son una propiedad puntual que dependen solo de las
coordenada x, y, z
s xx s xx s xx
ds xx  Dx  Dy  Dz (2)
x y z
t xy t xy t xy
dt xy  Dx  Dy  Dz (3)
x y z
t zx t t
dt zx  Dx  zx Dy  zx Dz (4)
x y z

Reemplazando (2), (3), (4) en (1):

s xx s xx s xx t xy t xy t xy
DxDyDz   
Dy Dz 
2
 
Dy Dz 
2
 
Dx Dy 
2
DxDyDz  DxDz  
2

x y z x y z (5)
t t t
 zx Dx  Dz  zx DxDy   zx DxDyDz  Bx DxDyDz  0
2 2

x y z

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Ecuaciones diferenciales de equilibrio
Despreciando términos de segundo orden:

Dx2  Dy 2  Dz 2  0


Se obtiene:
s xx t xy t zx
DxDyDz  DxDyDz  DxDyDz  Bx DxDyDz  0
x y z
s xx t xy t zx
    Bx  0
x y z
De manera análoga:
t xy s yy t zy
F y 0
x

y

z
 By  0

t xz st yz
 Fz  0  x

y
 zz  Bz  0
z
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Análisis de esfuerzos 2D
Rotación de esfuerzos
y
s xx t xy 
   
t
sn
t xy s yy 


s  s xx cos2   s yy sin 2   2t xy cos sin
x
t 
1
s xx  s yy sin 2  t xy cos 2
2

Estas ecuaciones se pueden utilizar para


estimar los esfuerzos normales y de corte en t sn
una discontinuidad de manera de examinar su
potencial a deslizamiento causado por una
cambio en los esfuerzos debido a excavaciones

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Análisis de esfuerzos 2D
Rotación de esfuerzos
El procedimiento anterior puede verse como una rotación de un eje x-y a x’-y’.
y' y
x'
s x ' x '  s xx cos2   s yy sin 2   2t xy cos sin 
s y 'y '
s x 'x ' s y ' y '  s xx sin 2   s yy cos2   2t xy cos sin 
t x' y'
t x' y'  
1
s xx  s yy sin 2  t xy cos 2
 2
x
Notar: s x ' x '  s y ' y '  s xx  s yy  invariante

Estas ecuaciones se pueden utilizar para


determinar los esfuerzos de borde que
deben ser aplicados en modelos numéricos

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Análisis de esfuerzos 2D
Esfuerzos principales

Ejemplo: Mismo estado de esfuerzos – Orientaciones distintas del elemento

\
s1
s xx t xy  20 10
t s yy  10 40
 xy  
Ej: s2
(MPa)
Esfuerzos principales
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Análisis de esfuerzos 2D
Esfuerzos principales
Consideremos las ecuaciones del esfuerzo normal (sn) y de corte (t) en una
superficie con normal orientada en un ángulo  con respecto al eje x

Mediante una elección apropiada del ángulo  es posible obtener t = 0. Esto


sucede cuando:
2t xy
tan 2 *  (1)
s xx  s yy
La Ec. (1) tiene dos soluciones, 1 = *, 2 = 90+*. Estas dos direcciones son
denominadas ejes de esfuerzos principales

Los esfuerzos principales mayor (s1) y menor (s2) se encuentran


reemplazando las soluciones de  en la ecuación de sn:

t xy
s 1  s xx  s yy   s xx  s yy 2  t xy2 tan 1 
1 1
2 4 s1  s y
s1  s y
s 2  s xx  s yy   s xx  s yy 2  t xy2
1 1
tan  2  
2 4 t xy

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Análisis de esfuerzos 2D
Circulo de Mohr
Es posible demostrar que las ecuaciones de esfuerzo de corte (t) y normal
(sn) forman el siguiente círculo:

s1  s 2 s1  s 2
s n  C 2  t 2  R 2 C R
2 2
Para graficar en el círculo se utiliza la siguiente convención de signos que es
solo válida para la representación gráfica

t, y
s yy ,t xy 

s2 s1
sn, x
• Esfuerzos de corte positivos si rotan C
al elemento en sentido anti horario
• Esfuerzos de corte negativos si rotan s xx ,t xy 
al elemento en sentido horario

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Análisis de esfuerzos 2D
Circulo de Mohr
• Notar que los ángulos en el circulo de Mohr (f) son el doble de la vida real
(f=2). Considerar que f<180
• El ángulo en el circulo de Mohr se mide en sentido anti-horario desde el plano
principal mayor hasta al plano donde se desea determinar sn y t
t

f  45 : s 1 - eje y
10
  22,5 : s1 - eje y

s2 20 s1
sn
C 40
10

s 1  44   67,5 : s1 - eje x
s 2  16
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Análisis de esfuerzos 3D
Rotación de esfuerzos
Consideremos un tetraedro Oabc generado a partir del cubo infinitesimal
utilizado para definir las componentes del tensor de esfuerzos

1
Ax Vtetra   Área basal  altura
c 3
Ay 1 1
VOabc   A  ON   Ax  Oa
A 3 3

ON Ax
 
N Oa A
ON Ay

b Ob A
ON Az
Az 
a Oc A

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Análisis de esfuerzos 3D
Rotación de esfuerzos
 x ,  y ,  z : ángulos entre los ejes x, y, z, y la normal unitaria nˆ


Ax N
c
Ay x
A O a

z ON Ax
y  x  cos x  
x N Oa A
ON Ay
 y  cos y  
b Ob A
ON Az
Az z  cos z  
Oc A
a
x 2   y 2  z 2  1
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Análisis de esfuerzos 3D
Rotación de esfuerzos
Consideremos los esfuerzos en la cara trasera y una fuerza resultante P por
unidad de área que reemplaza al material removido por el corte abc

Se quiere conocer: Px , Py , Pz
Ax
c F x  0 : Px A  s xx Ax  t xy Ay  t xz Az
Ay
PA
Pz
t zy
n̂ F y  0 : Py  t yx x  s yy  y  t yz z
t zx s xx
s yy N Py F z  0 : Pz  t zx x  t zy  y  s zz z
t yx
t xy t yz
b  Px  s xx t xy t xz  x 
Px  P   t 
s yy t yz   y 
t xz  y   yx
s zz
Az  Pz  t zx t zy s zz   z 
a
P   
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Análisis de esfuerzos 3D
Rotación de esfuerzos

• Las ecuaciones anteriores para Px, Py, Pz, corresponden a las componentes
cartesianas de esfuerzos x, y, z en el plano abc
• Para obtener los esfuerzos normales y de corte en el plano inclinado se
procede de la misma manera para otro set de coordenadas l, m, n
manteniendo la misma orientación de la superficie del tetraedro

m(mx , my , mz )
 Pl  s ll t lm t ln   l 
Pm
 P   t s mm t mn  m 
Pl l (l x , l y , lz )
 m   ml
 Pn  t nl t nm s nn   n 
n̂'

N'

Pn
P     
* * *

n(n x , ny , nz )
P,  , P*, *: son vectores expresados en los sistemas de
coordenadas x, y, z; y l, m, n, respectivamente

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Análisis de esfuerzos 3D
Rotación de esfuerzos

Del análisis vectorial, un vector [v] es transformado de un set de ejes


ortogonales de referencia x, y, z, a otro set l, m, n, mediante:

 vl   l x ly l z  vx 
v    m my
 
m z  v y 
 m  x
 vn   nx ny nz   v z 

v   Rv
*

Donde:
[R] : es la matriz de rotación que cumple la propiedad R1  Rt
lx : es el coseno director del ángulo entre el eje x y el l.
Físicamente, es la proyección de un vector unitario paralelo
a l en el eje x.

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Análisis de esfuerzos 3D
Rotación de esfuerzos

Ejemplo matriz de rotación

 vl   l x ly l z  vx  z, n
v    m my

mz  v y 
 m  x
 vn   nx ny nz   v z 

30
l x  cos30 l y  cos 60 lz  cos90 30 m

mx  cos120 my  cos30 mz  cos90 x y


nx  cos90 ny  cos90 nz  cos 0 l

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Análisis de esfuerzos 3D
Rotación de esfuerzos
Se tiene entonces:

P    (1a) P     


* * *
(1b) v   Rv
*
(1c)

Aplicando (1c) a los vectores, P, P*, , *:

P   RP
*
(2a)    R 
*
(3a)

P  R P  t *
(2b)    R   t *
(3b)

Reemplazando (1a) en (2a): Reemplazando (3b) en (4):

P   R  
*
(4) P   RR  
* t *
(5)

Reemplazando (1b) en (5):

   RR
* t

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Análisis de esfuerzos 3D
Rotación de esfuerzos

Entonces, la matriz de rotación de esfuerzos queda dada por:

s ll t ml t nl   l x ly l z  s xx t xy t xz  l x mx nx 
t s t   m my

mz  t yx

s yy t yz  l y my n y 
 lm mm nm   x
t ln t mn s nn   nx ny nz  t zx t zy s zz  l z mz nz 

Donde las componentes de esfuerzos son conocidas en el sistema x-y-z, y es


requerido conocerlas en otro sistema l-m-n con respecto al primero

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Análisis de esfuerzos 3D
Esfuerzos principales

Componentes normales de esfuerzos que actúan en planos con


componente de corte igual a cero (esfuerzos normales máximos)

s xx t xy t xz  s 1 0 0 
  0 s
t yx s yy t yz   2 0 
 t zx t zy s zz   0 0 s 3 

 Px  s xx t xy t xz  x  Px  sx
 P   t 
s yy t yz   y  Py  s y
 y   yx
 Pz  t zx t zy s zz   z  Pz  sz

s xx  s t xy t xz  x  0 El sistema de ecuaciones lineales


 
 t yx s yy  s t yz   y   0 homogéneas tiene una solución no
trivial si, y solo si, el determinante de los
 t zx t zy s zz  s   z  0
 coeficientes es igual a cero

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Análisis de esfuerzos 3D
Esfuerzos principales

Solución no trivial:
s xx  s t xy t xz
t yx s yy  s t yz  0
t zx t zy s zz  s

Resolviendo:
s 3  I1s 2  I 2s  I 3  0 s 1,s 2 ,s 3

Donde:
I1 , I 2 , I 3 : Invariantes de esfuerzos

I1  s xx  s yy  s zz

I 2  s xxs yy  s yys zz  s zzs xx  t xy2  t yz2  t zx2 

I 3  s xxs yys zz  2t xyt yzt zx  s xxt yz2  s yyt zx2  s zzt xy2 
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Análisis de esfuerzos 3D
Direcciones principales

Cada valor de esfuerzo principal esta relacionado con un eje de esfuerzo


principal, cuya dirección puede ser obtenida del sistema de ecuaciones y
la condición de vector unitario de los cosenos directores

Cosenos directores
s1 : requeridos para el eje de
esfuerzo principal mayor
s xx  s 1 t xy t xz  x1  0
    
 t yx s yy  s 1 t yz    y1    0 
 t zx t zy s zz  s 1   z1  0

x1  y1  z1 s yy  s 1 t yz t yx t yz t yx s yy  s 1
  K A B C
A B C t zy s zz  s 1 t zx s zz  s 1 t zx t zy

A B C
x12   y12  z12  1  x1   y1  z1 
A2  B 2  C 2 A2  B 2  C 2 A2  B 2  C 2

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Análisis de esfuerzos 3D
Direcciones principales

De manera análoga: s xx  s t xy t xz
x 2 y2 z 2 t yx s yy  s t yz  0
s2 :   K
D E F t zx t zy s zz  s

t xy t zx s xx  s 2 t zx s xx  s 2 t xy
D E F 
t yz s zz  s 2 t zx s zz  s 2 t zx t yz

s3 :
x 3 y3 z 3
  K
G H I

t xy t zx s xx  s 3 t zx s xx  s 3 t xy
G H  I
s yy  s 3 t yz t xy t yz t xy s yy  s 3

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Análisis de esfuerzos 3D
Esfuerzos principales

El procedimiento anterior para calcular los esfuerzos principales y su


orientación es simplemente la determinación de los valores propios
(eigenvalues) de la matriz de esfuerzos, y el vector propio (eigenvector)
para cada valor propio.
Es posible realizar algunos chequeos simples para evaluar la correctitud
de la solución:

Primer invariante: s1  s 2  s 3  s xx  s yy  s zz
Ortogonalidad: x1x 2  y1y 2  z1z 2  0
x 2x3  y 2y 3  z 2z 3  0
x3x1  y3y1  z 3z1  0

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Análisis de esfuerzos 3D
Esfuerzos hidrostático y deviatórico

Es posible descomponer el tensor de esfuerzos en un tensor hidrostático


[sm] y uno deviatórico [sd]:

sm 
1
s xx  s yy  s zz   1 I1
3 3
s xx t xy t xz  s m 0 0  s xx  s m t xy t xz 
   
t yx s yy t yz    0 s m 0    t yx s yy  s m t yz 
 t zx t zy s zz   0 0 s m   t zx t zy s zz  s m 

Hidrostático Deviatórico
[sm] [sd]

¿Por qué hacer esta distinción?


• Esfuerzos hidrostático producen cambios volumétricos
• Esfuerzos deviatóricos producen distorsión

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 35


Análisis de esfuerzos 3D
Promedio de tensores

• Se tienen dos mediciones de esfuerzos

s 1a 0 0 s 1b 0 0
   
 0 s a
2 0   0 s b
2 0 
0 0 s 3 
a
0 0 s 3 
b
 

• En general estos dos tensores tendrán orientaciones diferentes. Antes de


promediarlos es necesario transfórmalos a un sistema coordenado de
referencia común
s xxa s xya s xza  s xxb s xyb s xzb   s xxa  s xxb  2 s a
xy  s xyb  2 s a
xz  s xzb  2
 s xya  s xyb  2 s  s yyb  2 s  s yzb 
 a   b   
s xy s yya s yza  s xy s yyb s yzb  a a
yy yz 2
s xza s yza s zza  s xzb
 s yzb s zzb   s xza  s xzb  2 s a
 s yzb  2 s a
 s zzb  2 
  yz zz

• Del tensor promedio anterior se calculan los esfuerzos y direcciones principales


s 1 0 0
 
0 s2 0
0 0 s 3 

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 36
Deformación
La deformación es un cambio en la
configuración de puntos dentro de un
sólido.
Dos teorías:
• Deformación finita
• Deformación infinitesimal

Ambas son relevantes para el estudio de


deformaciones en rocas sometidas a
esfuerzos
Cuando los desplazamientos son
pequeños se puede utilizar el concepto
de deformación infinitesimal y desarrollar
un tensor de deformación análogo al
tensor de esfuerzos

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 37


Deformación
• La deformación puede ser vista como un desplazamiento normalizado
• Una estructura sujeta a un estado de esfuerzos se deforma
• La magnitud de la deformación depende del tamaño de la estructura y de
la magnitud de los esfuerzos aplicados
• De manera de trabajar con una parámetro independiente de la escala, el
concepto de deformación es utilizado

En su versión más sencilla,


la deformación es la razón
entre el desplazamiento y
la longitud no deformada
Contracción positiva

l  l'

l

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 38


Deformación
El desplazamiento normal La deformación de corte
y la deformación asociada envuelve la interacción de dos
ocurre a lo largo de un eje ejes. Cambio de ángulo entre
dos líneas originalmente
perpendiculares.
• Positivo: ángulo > 90°

Contracción positiva Deformación de corte negativa: P 'Q '  PQ

l  l'   tan

l

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 39


Deformación
El concepto de deformación homogénea es una simplificación que se da
cuando el estado de deformación es el mismo dentro del sólido (líneas
rectas siguen siendo líneas rectas)

Ejemplos:
En cada caso se presentan
ecuaciones que relacionan la nueva
posición (ej: x’) en términos de la
posición original (ej: x).
k indica la magnitud de la
deformaciones normales
 indica la magnitud de las
deformaciones de corte
El caso de corte puro es un
resultado de deformaciones
normales de extensión y compresión

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 40


Deformación infinitesimal
Análisis de desplazamiento

 x
y  
 y
P z
 
 x  ux  Q cercano a P
 
 y  uy 
 z u 
u *x  u x  dux
 z 

P* Q u *y  u y  du y
 x  dx 
 
 y  dy   x  dx  u *

u *z  u z  duz
 z  dz   x

   y  dy  u *
y 
 z  dz  u 
Q*
*
 z 

Si u x  u *x , u y  u *y , u z  u *z
 movimiento de cuerpo rígido

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 41


Deformación infinitesimal
Análisis de desplazamiento

Las componentes de movimiento u, u* pueden variar dentro del cuerpo, por lo que
son expresadas en función de las coordenadas (x, y, z)

u x u u  u x u x u x 
dux  dx  x dy  x dz
x y z  x y z  dx
 dux   
u y u y u y    u y u y u y   
du y  dx  dy  dz  du y   dy
x y z  x y z   
 duz   u u z u z   dz 
u u u  z 
duz  z dx  z dy  z dz
x y z  x y z 

Rotación rígida
d   dr
d   Ddr
Deformación
d    dr
Desplazamiento Largo original
relativo del segmento PQ

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 42


Deformación infinitesimal
Deformaciones en términos de desplazamiento

Rotación rígida dux   sin Ω z dy dux  Ω z dy


sin Ω  Ω 
dux duy  sin Ω z dx duy  Ω z dx
y

duy
De manera análoga:
duy  Ω x dz duz  Ω y dx
duz  Ω x dy dux  Ω y dz

z Superposición de rotaciones:

 dux   0  z  y   dx
du     0

  x  dy
 y  z
 duz    y x 0   dz 

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Deformación infinitesimal
Deformaciones en términos de desplazamiento

Deformación normal
y

Q Q*
dux
dux
 xx    dux   xx dx
dx
P, P *
dx
x

De manera análoga:

 dux   xx 0 0  dx
du     0  yy 0  dy
 y 
 duz   0 0  zz   dz 

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 44


Deformación infinitesimal
Deformaciones en términos de desplazamiento

Deformación de corte

dux

duy dux   dy
1
duy   dx dux    xy dy
2
1
 du y    xy dx
 xy     2 2
2

De manera análoga:

 dux   0  xy 2  xz 2  dx
du     2 0  2
 
 y  xy yz  dy
 duz   xz 2  yz 2 0   dz 

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 45


Deformación infinitesimal
Deformaciones en términos de desplazamiento

Combinando rotación rígida y deformaciones:

 dux   0  z  y  dx   xx  xy 2  xz 2  dx


du     0
 
  x  dy   xy 2  yy

 yz 2 dy
 y  z
 duz    y x 0   dz   xz 2  yz 2  zz   dz 

Pero del análisis de desplazamiento:

 u x u x u x 
 x y z  dx
 dux   
du    u y u y u y   
dy
 y   x y z  
 duz   u u z u z   dz 
 z 
 x y z 

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Deformación infinitesimal
Deformaciones en términos de desplazamiento

u u y u z
 xx   x ,  yy   ,  zz  
x y z

 u u   u u   u z u x 
 xy   y  x  ,  yz   z  y  ,  xz    
 x y   y z   x z 

1  u z u y  1  u u  1  u y u x 
 x     , y   x  z  ,  z    
2  y z  2  z x  2  x y 

El estado de deformación en un punto de un cuerpo queda completamente


definido por 6 componentes independientes, relacionadas con los gradientes de
desplazamiento

 ij  2 ij
Notación en Notación
ingeniería tensorial
Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 47
Deformación infinitesimal
Rotación de deformaciones

2D:
 x ' x '   xx cos2    yy sin 2   2 xy cos sin 
 y ' y '   xx sin 2    yy cos2   2 xy cos sin 

 x' y'  
1
 xx   yy sin 2   xy cos 2
2

3D:

  ll  ml  nl   l x ly l z   xx  xy  xz  l x mx nx 
   
 lm  mm  nm   mx my mz   yx  yy  yz  l y my n y 
 ln  mn  nn   nx ny nz   zx  zy  zz  l z mz nz 

   R R
* t

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 48


Deformación infinitesimal
Deformaciones principales

• Similar al concepto de esfuerzos principales (mismas propiedades


matemáticas que el tensor de esfuerzos)
• Es posible identificar ejes principales donde no existe deformaciones de corte
o rotaciones
• Para materiales isótropos la dirección de los ejes de deformación principal
coinciden con la de los esfuerzos principales
• Definición de los ejes de deformación principal: ejes que permanecen
perpendiculares durante la deformación

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 49


Deformación infinitesimal
Deformación volumétrica

DV V f  Vo
e 
V Vo
Vo  Lx Ly Lz V f  Lx  DLx Ly  DLy Lz  DLz 

DV Lx  DLx Ly  DLy Lz  DLz   Lx Ly Lz


e 
V Lx Ly Lz
Lx  DLx Ly  DLy Lz  DLz 
 1
L x L y Lz
 DLx  DLy  DLz 
 1  1  1    1
 Lx  Ly  Lz 
 1  xx 1   yy 1   zz  1
Expandiendo y despreciando multiplicaciones de deformación se obtiene:
e   xx   yy   zz

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 50


Deformación infinitesimal
Ecuaciones de compatibilidad

Las seis componentes de deformación están relacionadas con las tres


componentes de desplazamiento
→ seis ecuaciones de derivadas parciales con tres incógnitas
→ para una elección arbitraria de las seis componentes de deformación no
habrá una solución única para los desplazamientos

Continuidad del continuo a medida que se deforma requiere que las tres
componentes de desplazamiento sean funciones continuas de valor único
para las tres coordenadas.

Original No compatible Compatible

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 51


Deformación infinitesimal
Ecuaciones de compatibilidad

Se puede demostrar que esto requiere que las componentes de deformación


estén relacionadas mediante seis ecuaciones denominadas ecuaciones de
compatibilidad.

 2 xx   yy   xy
2 2
 2 xx     xy  yz 
  2   xz   
y 2
x 2
xy yz x  y z x 
 2 yy  2 zz   xy
2  2 yy
   yz  xy  xz 
  2     
z 2 y 2 yz xz y  x z y 
 2 zz  2 xx  2 zx  2 zz    yz  xz  xy 
  2     
x 2 z 2 xz xy z  x y z 

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 52


Relaciones esfuerzo-deformación
Formulación del problema

Incógnitas: Ecuaciones:
u x  u u 
 xx    xy   y  x 
s xx   xx  u x  x  x y 
s    u  u y  u u 
 yy   yy   y  yy    yz   z  y 
y  y z 
s zz   zz  u z 
u
     zz   z  u z u x 
 xz  
 t xy   xy  z  
 x z 
 t yz   yz 
    s xx t xy t zx
   Bx  0
 t zx   zx  x y z
t xy s yy t zy
   By  0
x y z
t xz t yz s zz
   Bz  0
x y z

15 9
Es necesario proveer 6 ecuaciones adicionales para resolver el problema
→ Relaciones esfuerzo-deformación o ley constitutiva

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 53


Relaciones esfuerzo-deformación
Elasticidad lineal-Ecuación generalizada de Hooke
Elasticidad: el material vuelve a su posición original una vez retiradas las
cargas
s xx
s xx
 xx
s xx  E xx  xx s xx
 xx 
Exx
E xx
 xy
 yy   s xx
 zz 1 Exx
 yy  xz
 zz   s xx
Exx
 xx
x

z
 yy  yy   xy xx
y

 yy ,  zz  zz  zz   xz  xx

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 54


Relación esfuerzo-deformación
Elasticidad lineal-Ecuación generalizada de Hooke
Elasticidad: el material vuelve a su posición original una vez retiradas las
cargas

t xy
t xy

 xy

Gxy t xy  Gxy xy  2Gxy xy

 xy
x

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 55


Relaciones esfuerzo-deformación
Elasticidad lineal-Ecuación generalizada de Hooke

La ecuación generalizada de Hooke asume que las componentes de


deformación son una función lineal de las componentes de esfuerzo

 xx   S11 S12 S13 S14 S15 S16  s xx 


   S S 22 S 23 S 24 S 25 S 26  s yy 
 yy   21
 zz   S31 S32 S33 S34 S35 S36  s zz 
   
 xy   S 41 S 42 S 43 S 44 S 45 S 46  t xy 
 yz   S51 S52 S53 S54 S55 S56  t yz 
    
 zx   S 61 S 62 S 63 S 64 S 65 S 66   t zx 

   S s 

[S] es la matriz de módulos elásticos de 36 elementos independientes


Matriz simétrica → 21 elementos

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 56


Relaciones esfuerzo-deformación
Elasticidad lineal-Ecuación generalizada de Hooke
Es necesario saber hasta donde podemos reducir el número de elementos no
nulos de la matriz [S]
Acople entre Acople entre
Acople directo entre componentes
componentes normales componentes
normales en normal y de corte
direcciones diferentes

 xx   S11 S12 S13 S14 S15 S16  s xx 


   S S 22 S 23 S 24 S 25 S 26  s yy 
 yy   21
 zz   S31 S32 S33 S34 S35 S36  s zz 
   
 xy   S 41 S 42 S 43 S 44 S 45 S 46  t xy  Acople entre

 yz   S51 S52 S53 S54 S55 S56  t yz 


componentes de
corte en direcciones
     diferentes
 zx   S 61 S 62 S 63 S 64 S 65 S 66   t zx 

Acople directo entre componentes de corte

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 57


Relaciones esfuerzo-deformación
Elasticidad lineal-Ecuación generalizada de Hooke
Si se asume que no hay acople entre componentes normales y de corte, y
que no hay acople de las componentes de corte en direcciones diferentes
Acople entre Acople entre
Acople directo entre componentes
componentes normales componentes
normales en normal y de corte
direcciones diferentes

 xx   S11 S12 S13 S014 S015 S016  s xx  9 constantes


   S S 22 S 23 S024 S025 S026  s yy  Material ortotrópico
 yy   21
 zz   S31 S32 S33 S034 S035 S036  s zz 
   
 xy   S041 S042 S043 S 44 S045 S046  t xy  Acople entre

 yz   S051 S052 S053 S054 S55 S056  t yz 


componentes de
corte en direcciones
     diferentes
 zx   S061 S062 S063 S064 S065 S 66   t zx 

Acople directo entre componentes de corte

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 58


Relaciones esfuerzo-deformación
Elasticidad lineal-Ecuación generalizada de Hooke
Material ortotrópico
Este tipo de material puede originarse a partir de la microestructura de la roca
intacta, o en el caso de un macizo rocoso cuando existen tres sets de
discontinuidades ortogonales con diferentes propiedades y/o frecuencias.

 xx   1 E xx  yx E yy  zx E zz 0 0 0  s xx 
   E 1 E   E 0 0 0  s 
 yy   xy xx yy zy zz   yy 
 zz    xz E xx  yz E yy 1 E zz 0 0 0  s zz 
   

 xy   0 0 0 1 2G xy 0 0  t xy 
 yz   0 0 0 0 1 2G yz 0  t yz 
    

 zx   0 0 0 0 0 1 2G   t zx 
zx 

Notar que por simetría:


 xy  yx  zx  xz  yz  zy
  
Exx E yy Ezz Exx E yy Ezz
Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 59
Relaciones esfuerzo-deformación
Elasticidad lineal-Ecuación generalizada de Hooke
Material isotropía transversal
Esto se manifiesta en un macizo rocoso con una fábrica laminada o un set de
discontinuidades paralelo
E xx  E yy  E E zz  E 
z
 xy   yx    xz   yz   
E
Gxy  G   G yz G yz  Gzx  G
21  
y

 xx   1 E  E   E  0 0 0  s xx 
x
    E 1 E    E 0 0 0  s 
  
yy   yy 
5 constantes  zz    E    E  1 E  0 0 0  s zz 
   

 xy   0 0 0 1 2G 0 0  t xy 
 yz   0 0 0 0 1 2G 0  t yz 
    
 zx   0 0 0 0 0 
1 2G   t zx 

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 60


Relaciones esfuerzo-deformación
Elasticidad lineal-Ecuación generalizada de Hooke
Material isótropo: material cuya respuesta no depende de la dirección de la
carga aplicada.

E xx  E yy  E zz  E
 xy   yx   zx   2 constantes, E, 
E
Gxy  G yz  Gzx  G 
21  

 xx  1   0 0 0  s xx 
    1  0 0 0  s yy 
 yy  
 zz  1   1 0 0 0  s zz 
    
 xy  E  0 0 0 (1  ) 0 0  t xy 
 yz  0 0 0 0 (1  ) 0  t yz 
    

 zx   0 0 0 0 0 (1  )  t zx 

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 61


Relaciones esfuerzo-deformación
Elasticidad lineal-Ecuación generalizada de Hooke
Material isótropo: material cuya respuesta no depende de la dirección de la
carga aplicada.

2 constantes, E, 

s xx  1    0 0 0   xx 
s    1   0 0 0   
 yy     yy 
s zz  E    1  0 0 0   zz 
    
t
 xy  1   1  2   0 0 0 1  2 0 0   xy 
t yz   0 0 0 0 1  2 0   yz 
    
 t zx   0 0 0 0 0 1  2   zx 

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 62


Relaciones esfuerzo-deformación
Elasticidad lineal-Ecuación generalizada de Hooke

Anisotropía General 21 constantes elásticas

Ortotrópico 9 constantes elásticas


Tres ejes de simetría. Similar a un 3 módulos de deformación
macizo rocoso con tres sets de 3 razones de Poisson
discontinuidades 3 módulos de corte
Isotropía transversal 5 constantes elásticas
Un eje de simetría. Similar a un 2 módulos de deformación
macizo rocoso con laminación o un 2 razones de Poisson
set de discontinuidades
1 módulo de corte
Isotropía 2 constantes elásticas
1 módulo de deformación
1 razón de Poisson

Javier Vallejos, Ph.D. – U. de Chile / Ing. de Minas MI4060 (Primavera, 2017) 63