Apuntes de Robótica Ingeniería Informática

según 7.4, se obtiene:

C̄ W̄ W̄ W̄
vx = c(α + β) vx − s(α + β) vy + dy ω − dy α̇
C̄ W̄ W̄ W̄
vy = s(α + β) vx + c(α + β) vy − dx ω + dx α̇
C̄ W̄
ω = ω − α̇
0 = 0

o, escribiéndolo en forma matricial,

 W̄ 
 C̄
   vx
vx c(α + β) −s(α + β) dy −dy
(7.5)
 W̄ 
 C̄    vy 
vy  =  s(α + β) c(α + β) −dx dx  
   
W̄
ω
  
C̄
ω 0 0 1 −1  
α̇
C̄
v= Jˆ · q̇ (7.6)
Nótese que la matriz Jˆ antedicha relaciona velocidades lineales y angulares de la rueda
con velocidades del chásis medidas en el sistema de referencia cartesiano. De este modo, y
por semejanza con el caso de los manipuladores, podemos considerarla como un Jacobiano
(de hecho, un pseudo-jacobiano, en razón de las ligaduras entre articulaciones que aparecen).
El problema ahora es saber si podemos medir las velocidades de la rueda, ( v , v , ω, α̇), W̄ W̄ W̄

y efectivamente esto es posible poniendo en ella sensores (normalmente, codicadores ópti-

x y

cos) apropiados. Para ello es necesario relacionar estas velocidades con los ángulos realmente
medidos. Esto depende del tipo concreto de rueda. Veamos dos casos:
Sea una rueda como la mostrada en las guras 7.1 y 7.5, pero con el eje vertical jo. En
ese caso, la velocidad lineal en la dirección de avance es proporcional a la velocidad angular
de la rueda, siendo el coeciente de proporcionalidad el radio, r. Entonces, se tiene
W̄
 W̄   
vx = r · θ̇y vx 0 r 0 0 θ̇x


W̄
o, en forma  W̄
vy
  0 0 0 0 
θ̇y

vy = 0
matricial,
   
 = ·  ≡ W ·Θ̇
W̄
0 0 1 0

W̄

 ω

    θ̇z
 

ω = θ̇z α̇ 0 0 0 0 α̇
α̇ = 0
Obsérvese que, aun siendo la rueda ja, y por tanto α constante (o sea, α̇ idénticamente
nula), θ no es necesariamente constante: el robot puede estar girando respecto al sistema
externo.
z

En el caso de que la rueda también pudiese girar alrededor del eje vertical (eje de guiado),
tendríamos
W̄
 W̄   
vx = r · θ̇y vx 0 r 0 0 θ̇x


W̄
o, en forma  W̄
vy
  0 0 0 0 
  θ̇y

vy = 0
matricial,
   
 = ·  ≡ W ·Θ̇
W̄
0 0 1 0

W̄

 ω

    θ̇z 

ω = θ̇z α̇ 0 0 0 1 α̇
α̇ = α̇

ROB7/8