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q1-3
q1-2
q2-3
Inicialmente se deben definir unos sentidos para los caudales entre cada uno de los
tanques.
Posteriormente se definen los caudales y las áreas de cada uno de los tanques en
función de los mismos
ℎ1 − ℎ3
𝑞1−3 =
𝑅1
ℎ2 − ℎ3
𝑞2−3 =
𝑅3
ℎ1 − ℎ2
𝑞1−2 =
𝑅2
ℎ3
𝑞0 =
𝑅4
𝑑ℎ1
𝐴1 = 𝑞𝑖 − 𝑞1−3 − 𝑞1−2
𝑑𝑡
𝑑ℎ2
𝐴2 = 𝑞1−2 − 𝑞2−3
𝑑𝑡
𝑑ℎ3
𝐴3 = 𝑞1−3 + 𝑞2−3 − 𝑞0
𝑑𝑡
Del anterior resultado queda claro cuáles son las variables de estado del sistema.
Después de lo anterior se organizan las ecuaciones y se expresan en la forma de un
sistema de variables de estado,
Esto es:
𝑑ℎ1 1 ℎ1 − ℎ3 ℎ1 − ℎ2
= [𝑞𝑖 − − ]
𝑑𝑡 𝐴1 𝑅1 𝑅2
𝑑ℎ2 1 ℎ1 − ℎ2 ℎ2 − ℎ3
= [ − ]
𝑑𝑡 𝐴2 𝑅2 𝑅3
𝑑ℎ3 1 ℎ1 − ℎ3 ℎ2 − ℎ3 ℎ3
= [ + − ]
𝑑𝑡 𝐴3 𝑅1 𝑅3 𝑅4
Y posteriormente:
𝑑ℎ1 1 1 1 1 1
= ℎ1 (− − ) + ℎ2 ( ) + ℎ3 ( ) + 𝑞𝑖 ( )
𝑑𝑡 𝑅1 𝐴1 𝐴1 𝑅2 𝐴1 𝑅2 𝑅1 𝐴1 𝐴1
𝑑ℎ2 1 1 1 1
= ℎ1 ( ) + ℎ2 ( − − ) + ℎ3 ( )
𝑑𝑡 𝐴2 𝑅2 𝐴2 𝑅2 𝐴2 𝑅3 𝐴2 𝑅3
𝑑ℎ3 1 1 1 1 1
= ℎ1 ( ) + ℎ2 ( ) + ℎ3 (− − − )
𝑑𝑡 𝐴3 𝑅1 𝐴3 𝑅3 𝐴3 𝑅3 𝐴3 𝑅1 𝐴3 𝑅4
Del anterior resultado la representacion en variables de estado del sistema es:
1 1 1 1
− −
̇ 𝑅1 𝐴1 𝐴1 𝑅2 𝐴1 𝑅2 𝑅1 𝐴1
𝑥1 (𝑡) 𝑥1 (𝑡)
1 1 1 1
[𝑥2 (𝑡)̇ ]= − − [𝑥2 (𝑡)]
𝐴2 𝑅2 𝐴2 𝑅2 𝐴2 𝑅3 𝐴2 𝑅3
𝑥3 (𝑡) ̇ 𝑥3 (𝑡)
1 1 1 1 1
− − −
[ 𝐴3 𝑅1 𝐴3 𝑅3 𝐴3 𝑅3 𝐴3 𝑅1 𝐴3 𝑅4 ]
1
+ [𝐴1 ] 𝑢(𝑡)
0
0
0 0 1 𝑥1 (𝑡)
𝑦1 (𝑡) 1 ] [𝑥2 (𝑡)] + [0] 𝑢(𝑡)
[ ] = [0 0
𝑦2 (𝑡) 0
𝑅4 𝑥3 (𝑡)
Teniendo en cuenta que una de las salidas del sistema también es una variable
de estado y otra es q0
𝑦1 (𝑡) = 𝑥3 (𝑡)
𝑦2 (𝑡) = 𝑞0 (𝑡)
b.) Suponga que R1 = 0.1s/m2 , R2 = 0.05s/m2 , R3 = R4 = 0.03s/m2 , A1 = A2 =
3.14m2 y A3 = 1.5m2 . Simule la respuesta al paso del sistema de tanques. Grafique
la salida y las variables de estado en función del tiempo, hasta que estas alcancen
un estado estable.
El anterior es el código utilizado para asignar los valores a cada una de las variables
del sistema, además se crean las matrices con los valores términos
correspondientes. Y por último se genera el sistema en representación de variables
de estado utilizando las mismas matrices. Posteriormente se grafican las variables
de estado y las salidas hasta llegar a un estado estable. El resultado obtenido es el
siguiente:
Las matrices que ahora definen el sistema con los valores indicados son:
−9.5541 6.3694 3.1847
𝐴 = [ 6.3694 −16.9851 10.6157 ]
6.6667 22.2222 −51.1111
0.3185
𝐵=[ 0 ]
0
0 0 1.0000
𝐶=[ ]
0 0 33.3333
0
𝐷=[ ]
0
1 2.1 𝑠 + 81.1
𝐺(𝑠) = [ ]
𝑠3 + 77.7𝑠 2 + 1221𝑠 + 2704.6 70.8 𝑠 + 2704.6
𝑌(𝑧) 5
=
𝑈(𝑧) (𝑧 + 1)2 (𝑧 + 2)
𝑌(𝑧) 5
= 3
𝑈(𝑧) 𝑧 + 4𝑧 2 + 5𝑧 + 2
𝒙𝟑 [𝒏] 𝒙𝟐 [𝒏] 𝒙𝟏 [𝒏]
𝑥2 [𝑛]
𝑥1 [𝑛] =
𝑧
𝑥3 [𝑛]
𝑥2 [𝑛] =
𝑧
Posteriormente se pueden definir las variables de estado para armar las matrices
correspondientes
𝑧 𝑥1 [𝑛] = 𝑥2 [𝑛]
𝑧 𝑥2 [𝑛] = 𝑥3 [𝑛]
𝑥1 0 1 0 𝑥1 0
𝑥
𝑧 [ 2] = [ 0 0 𝑥
1 ] [ 2 ] + [0] 𝑈(𝑧)
𝑥3 −2 −5 −4 𝑥3 1
𝑦1 𝑥1
𝑦
[ 2 ] = [5 0 𝑥
0] [ 2 ] + [0]𝑈(𝑧)
𝑦3 𝑥3
c.) Usando Matlab, encuentre un nuevo modelo en variables de estado a partir de la
función de transferencia.
A2 =
-4 -5 -2
1 0 0
0 1 0
B2 =
1
0
0
C2 = [0 0 5]
D2 = [0]
d.) Si los dos modelos son diferentes, utilice Matlab para verificar que corresponden al
mismo sistema
A1 = [0 1 0; 0 0 1; -2 -5 -4];
B1 = [0; 0; 1];
C1 = [5 0 0];
D1 = [0];
[Num1,Den1] = ss2tf(A1,B1,C1,D1);
[Num2,Den2] = ss2tf(A2,B2,C2,D2);
0 0 0 5
Den1 =
Num2 =
0 0 0 5
Den2 =
e.)
Encuentre y grafique, utilizando Matlab, la salida del sistema con entrada cero y
condiciones iniciales x1[0] = x2[0] =1, x3[0] =0.