En el dispositivo de la figura de las barras con velocidad angular 𝜃̇ y aceleración

angular 𝜃̈ conocidas. En el mismo instante el disco "4" gira respecto a la plataforma "3"
con ω y α conocidas. Determinar, en el instante considerado:
a) La aceleración de arrastre de P si la referencia móvil es el brazo "1".
b) La aceleración de P relativo a la plataforma "3".
c) La aceleración de P respecto al marco móvil.

Solución
1. Introducción

 Es un problema con movimiento de cuatro cuerpos. El cuerpo "1" es el

brazo que se mueve con respecto a "2", el cuerpo "2" son las barras de
referencia móvil que se mueve con respecto a "3", el cuerpo "3" es la
plataforma que tiene un movimiento de traslación en el eje Y y el
cuerpo "4" es el disco circular con respecto al marco móvil de la
plataforma.
 Estrategias de solución
Para la solución se aplicará las ecuaciones de marco móviles y
cinemática de cuerpos rígidos por lo que interpretaremos los
movimientos que nos piden y explicarlos en la solución del problema de
cada ítem.

2. En primera instancia el ítem (a) nos pide la aceleración de arrastre P con

respecto al móvil "1", estableceremos la fórmula con A que pertenece al brazo
"1": Se tiene:

𝑎⃗𝐴𝑃 = 𝑎⃗0 + ⃗⃗⃗⃗⃗

ω̇1 𝑥𝑟⃗𝐴𝑃 + ω ⃗⃗⃗1 𝑥𝑟⃗𝐴𝑃 ) … (∗)
⃗⃗⃗1 𝑥(ω

Empezaremos a desarrollar por partes porque de forma directa genera

equivocaciones y confusiones

⃗⃗0 = 𝑎⃗0 = ⃗⃗
𝑉 0 (𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑟 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑗𝑒𝑠)

⃗⃗
𝑟⃗𝐴𝑃 = (𝑙 + ℎ)𝑖⃗ − (𝑅 + 𝑟)𝑗⃗ − 𝑑𝑘

⃗⃗ (𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠 𝑒𝑠 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜 (−))

⃗⃗⃗1 = −𝜃̇𝑘
ω
 ⃗⃗⃗⃗⃗
ω̇1
= −𝜃̈𝑘⃗⃗ (𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠 𝑒𝑠 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜 (−))

⃗⃗ 𝑥 {(𝑙 + ℎ)𝑖⃗ − (𝑅 + 𝑟)𝑗⃗ − 𝑑𝑘

⃗⃗⃗1 𝑥𝑟⃗𝐴𝑃 = −𝜃̇𝑘
ω ⃗⃗ } = −𝜃̇(𝑅 + 𝑟)𝑖⃗ − 𝜃̇ (𝑙 + ℎ)𝑗⃗

⃗⃗⃗1 𝑥(ω
ω ⃗⃗ 𝑥{−𝜃̇(𝑅 + 𝑟)𝑖⃗ − 𝜃̇(𝑙 + ℎ)𝑗⃗} = −𝜃̇ 2 {(𝑙 + ℎ)𝑖⃗ − (𝑅 + 𝑟)𝑗⃗}
⃗⃗⃗1 𝑥𝑟⃗𝐴𝑃 ) = −𝜃̇𝑘

⃗⃗ 𝑥(𝑙 + ℎ)𝑖⃗ − (𝑅 + 𝑟)𝑗⃗ − 𝑑𝑘

ω̇1 𝑥𝑟⃗𝐴𝑃 = −𝜃̈𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ = −𝜃̈(𝑅 + 𝑟)𝑖⃗ − 𝜃̈(𝑙 + ℎ)𝑗⃗

Luego reemplazamos en la ecuación (*), se obtiene:

𝑎⃗𝐴𝑃 = {−𝜃̇ 2 (𝑖 + ℎ) − 𝜃̈(𝑅 + 𝑟)}𝑖⃗

+ {−𝜃̇ 2 (𝑅 + 𝑟) − 𝜃̈(𝑙 + ℎ)}𝑗⃗ (𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛)

3. Calculo de la aceleración de P en el marco móvil 3 de la plataforma

en movimiento de traslación se empleará la fórmula de aceleración
de cinemática de cuerpos rígidos
𝑟⃗𝑜𝑝 = −𝑗⃗ ( 𝑠𝑢 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑣𝑎 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑌 𝑝𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑠 (−)

𝛼⃗ = 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑒𝑠 𝑎𝑛𝑡𝑖ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑎 (+)

𝑎⃗𝑃/3 = 𝛼⃗𝑥𝑟⃗𝑜𝑝 − ω2 𝑟⃗𝑜𝑝 = 𝛼𝑖⃗𝑥(−𝑗⃗) − ω 2 (−𝑟𝑗⃗)
= ω 2 𝑟𝑗⃗ − 𝛼𝑟𝑘⃗⃗ (𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛)

4. Calculo de aceleración de P, respecto al marco móvil tierra, tomando

como punto de referencia E como marco móvil 3 . Utilizaremos la
fórmula de aceleración cinemática de una partícula

𝑎⃗𝑃 = 𝑎⃗𝐸 + 𝑎⃗𝑃/3 … (∗∗)

a. Movimiento del marco móvil y de punto base:

ω̇3/£ = ⃗0⃗
ω3/£ = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗

Con eso significa que no hay aceleración de Coriolis en P

Para aceleración de P en E, tenemos:
⃗⃗𝐵 = −𝜃̇𝑙𝑗⃗
⃗⃗𝐸 = 𝑉
𝑉
Por tanto:

𝑎⃗𝐸 = −𝜃̈𝑙𝑗⃗ − 𝜃̇ 2 𝑙
b. Calculo del movimiento de P respecto al marco móvil 3
 𝑟⃗𝐸𝑃 = ℎ𝑖⃗ − 𝑟𝑗⃗
Derivando la posición:
⃗⃗
⃗⃗3/£ = −ωr𝑘
𝑉
Derivando la aceleración:
⃗⃗
𝑎⃗3/£ = ω 2 𝑟𝑗⃗ − 𝛼𝑟𝑘

Reemplazando en la ecuación (**):

⃗⃗
𝑎⃗𝑃 = 𝑎⃗𝐸 + 𝑎⃗𝑃/3 = −𝜃̇𝑙𝑖⃗ + (ω 2 𝑟 − 𝜃̈𝑙)𝑗⃗ − 𝛼𝑟𝑘